1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)專心-專注-專業(yè)精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)變電站智能巡檢機器人使用手冊國網(wǎng)溫州供電公司二一五年四月前 言變電站智能巡檢機器人使用手冊闡述了變電站智能巡檢機器人系統(tǒng)性能指標(biāo)、工作環(huán)境、系統(tǒng)構(gòu)成，機器人本體操作、監(jiān)控后臺操作等基本原理，以及注意事項和常見問題處理。本手冊是針對變電站運行人員進(jìn)行系統(tǒng)巡檢為核心內(nèi)容的技術(shù)材料，為確保系統(tǒng)的正常使用及檢修，請務(wù)必在認(rèn)真閱讀和充分理解、掌握的基礎(chǔ)上使用。手冊中的圖片僅作參考，具體以實物為準(zhǔn)。嚴(yán)禁非專業(yè)人士或未經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)的人員擅自使用。本手冊適用于國網(wǎng)公司各電壓等級變電站。

2、 本手冊由國網(wǎng)溫州供電公司運維檢修部提出。 本手冊主要起草人: 鄭昌庭、王俊、鄭克、侯劍瑜、李鵬、徐 繼要、吳松、李文韜、楊志浩、陳星、楊從贊、楊大中、王倩瑩。 本手冊由國網(wǎng)溫州供電公司運維檢修部負(fù)責(zé)解釋。目 錄TOC o 1-2 h u 變電站智能巡檢機器人使用手冊1.系統(tǒng)簡介變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)，是國家電網(wǎng)公司機器人重點實驗室為適應(yīng)智能化變電站以及無人值守變電站發(fā)展需求，全面提高變電站智能化水平而研制開發(fā)的，擁有完全自主知識產(chǎn)權(quán)和發(fā)明專利，整體技術(shù)處于國際領(lǐng)先水平。該系統(tǒng)以智能巡檢機器人為核心，整合機器人技術(shù)、電力設(shè)備非接觸檢測技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)、模式識別技術(shù)、導(dǎo)航定位技術(shù)以及物聯(lián)

3、網(wǎng)技術(shù)等，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控，有效降低勞動強度，降低變電站運維成本，提高正常巡檢作業(yè)和管理的自動化和智能化水平，為智能變電站和無人值守變電站提供創(chuàng)新型的技術(shù)檢測手段和全方位的安全保障，更快遞推進(jìn)變電站無人值守的進(jìn)程。采用機器人技術(shù)進(jìn)行變電站巡檢，既具有人工巡檢的靈活性、智能性，同時也克服和彌補了人工巡檢存在的一些缺陷和不足，更適應(yīng)智能變電站和無人值守變電站發(fā)展的實際需求，具有巨大的優(yōu)越性，是智能變電站和無人值守變電站巡檢技術(shù)的發(fā)展方向，具有廣闊的發(fā)展空間和應(yīng)用前景。1.1機器人性能指標(biāo) 此次參加巡檢的機器人一共4臺，分別來自杭州國自、深圳郎馳、江蘇億嘉和以及山東

4、魯能。其及其他性能指標(biāo)如下： 廠家參數(shù)杭州國自深圳郎馳江蘇億嘉和山東魯能尺寸（mm）100056096072058092092064013008006001200重量（kg）808081280速度（m/s）010101.201.5材質(zhì)全金屬結(jié)構(gòu)全金屬結(jié)構(gòu)全金屬結(jié)構(gòu)全金屬結(jié)構(gòu)運動方式無軌化磁導(dǎo)航無軌化磁導(dǎo)航防護(hù)等級IP55IP55IP54IP43爬坡能力（）25=152015越障能力(mm)1006060無涉水深度（cm）151110無定位精確（cm）1115緊急停車距離（m）無0.150.3無連續(xù)巡檢時間（h）78-10846信息傳輸距離（km）無2110監(jiān)控系統(tǒng)無有有無最小轉(zhuǎn)彎半徑（）90-

5、9090360-30901.2機器人工作環(huán)境廠家工作環(huán)境杭州國自深圳郎馳江蘇億嘉和山東魯能地形條件無要求路面需平整坡度20路面需平整天氣雨、雪、風(fēng)雨、雪、雷雨、雪雨、雪、風(fēng)能見度（km無10無無工作溫度（）-2055-40+70-30 50-2050工作相對濕度（%）無01005 95無存儲環(huán)境（）無40+70無無存儲環(huán)境相對濕度非凝結(jié)非凝結(jié)非凝結(jié)非凝結(jié)積雪高度（mm）55無5501.3機器人巡檢系統(tǒng)架構(gòu) 整個變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)大致包括如下幾個部分：變電站智能巡檢機器人車載子系統(tǒng)、變電站智能巡檢機器人本地監(jiān)控后臺、智能巡檢機器人遠(yuǎn)程集控后臺控制系統(tǒng)。1.4變電站智能巡檢機器人系統(tǒng)組成1.

6、4.1杭州國自變電站智能巡機器人序號部件名稱序號部件名稱(1)激光傳感設(shè)備(10)紅外熱成像儀(2)天線(11)可見光攝像儀(3)拾音設(shè)備(12)模式開關(guān)(4)云臺(13)電源開關(guān)(5)后碰撞設(shè)備(14)急停開關(guān)(6)超聲傳感設(shè)備(15)音箱(7)前碰撞設(shè)備(16)警示燈(8)夜間照明設(shè)備(17)手動充電接口(9)雨刷(18)風(fēng)扇1.4.1.1機器人充電房 智能巡檢機器人具有實時電量檢測及雙向自動充電功能。充電方式采用電池與地面充電系統(tǒng)接觸式充電結(jié)合的供電方式。其中地面充電系統(tǒng)安裝于充電房內(nèi)，充電房是機器人防風(fēng)、避雨及非運行狀態(tài)下的停放處。充電房外觀圖以及結(jié)構(gòu)示意圖如下：1.4.1.2微氣象數(shù)

7、據(jù)采集系統(tǒng)智能機器人微氣象數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)可在線進(jìn)行監(jiān)測變電站現(xiàn)場環(huán)境溫濕度、風(fēng)速以及雨量等氣象數(shù)據(jù)，在智能機器人定時巡檢過程中進(jìn)行實時監(jiān)測，實現(xiàn)變電站區(qū)域的微氣象數(shù)據(jù)全天候收集、統(tǒng)計與分析，尤其是對無人值守變電站等監(jiān)測點的微氣象數(shù)據(jù)實時采集有著重要的作用，保障變電站設(shè)備的正常穩(wěn)定運行。1.4.1.3網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)智能巡檢機器人的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，將智能巡檢機器人應(yīng)用系統(tǒng)劃分為A）車載系統(tǒng)、B）本地監(jiān)控系統(tǒng)、C）遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)三部分，系統(tǒng)架構(gòu)圖如下圖所示：1.4.2 深圳郎馳機器人系統(tǒng)組成1.4.2.1變電站智能巡檢機器人序號名稱描述1防塵雨刷視頻攝像頭防塵2紅外熱成像儀巡檢設(shè)備熱成像視頻采集與分析3可見光視

8、頻補光燈暗環(huán)境下可見光視頻補光4狀態(tài)指示燈機器人狀態(tài)指示5防撞波雷達(dá)車體自我保護(hù)，防撞6搬運拉環(huán)車體搬運7驅(qū)動輪車體行走移動8車輪擋泥罩下雨天車輪防護(hù)9尾翼機器人尾翼平臺10呼叫按鈕語音呼叫按鈕11噪聲識別拾音器變電站內(nèi)噪聲拾取與識別12可見光攝像機設(shè)備巡視13云臺全方位監(jiān)控14Wifi天線通訊設(shè)備，數(shù)據(jù)實時傳輸15導(dǎo)航定位模塊(底部)磁傳感器導(dǎo)航，RFID定位16車載充電裝置自動接觸充電17電源開關(guān)機器人電源開關(guān)18揚聲器語音播放19外置供電接口手動充電供電20手柄控制接口（調(diào)試接口）調(diào)試手柄連接控制口1.4.2.2變電站智能巡檢機器人充電房智能巡檢機器人具有實時電量檢測及雙向自動充電功能。

9、充電方式采用電池與地面充電系統(tǒng)接觸式充電結(jié)合的供電方式。其中地面充電系統(tǒng)安裝于充電房內(nèi)，充電房是機器人防風(fēng)、避雨及非運行狀態(tài)下的停放處。充電房外觀圖以及結(jié)構(gòu)示意圖如下：1.4.2.3微氣象數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)智能機器人微氣象數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在線監(jiān)測變電站環(huán)境溫度、濕度和風(fēng)速等氣象數(shù)據(jù)，與變電站智能機器人定時巡檢功能相結(jié)合，實現(xiàn)了變電站區(qū)域的微氣象數(shù)據(jù)收集、統(tǒng)計與分析，對少人或無人值守變電站等監(jiān)測點的微氣象數(shù)據(jù)實時采集有著重要的作用，保障變電站設(shè)備的正常穩(wěn)定運行。1.4.2.4網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)智能機器人巡檢通訊包括機器人與本地監(jiān)控后臺的通訊和本地監(jiān)控后臺與遠(yuǎn)程集控后臺的信息交互。本地監(jiān)控后臺可以通過電力專用網(wǎng)絡(luò)

10、與遠(yuǎn)程集控后臺進(jìn)行雙向信息交互，遠(yuǎn)程集控后臺可以實時讀取現(xiàn)場監(jiān)測數(shù)據(jù)和機器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。如果發(fā)生通信中斷或數(shù)據(jù)異常的情況，機器人自身有通訊告警指示信號，本地監(jiān)控后臺及遠(yuǎn)程集控后臺會發(fā)出通訊異常告警，下圖為網(wǎng)絡(luò)通訊系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。1.4.2.5遠(yuǎn)程集控管理平臺集控站系統(tǒng)建立在調(diào)度系統(tǒng)和變電站之間，是對多個無人值班變電站進(jìn)行集中監(jiān)控和管理的自動化系統(tǒng)，它站在局部電網(wǎng)的層次上，對所轄變電站進(jìn)行更高層次的綜合控制和管理。遠(yuǎn)程集控后臺實現(xiàn)了集中模式下的全部功能特點，可控制其他變電站做相應(yīng)的動作和功能。序號名稱作用1軟件logo美觀、標(biāo)志2實時監(jiān)控標(biāo)簽實時監(jiān)控遠(yuǎn)程機器人3統(tǒng)計信息標(biāo)簽遠(yuǎn)程查看機器人歷史統(tǒng)計數(shù)

11、據(jù)信息4任務(wù)管理標(biāo)簽遠(yuǎn)程進(jìn)行機器人任務(wù)管理5功能欄集控機器人列表切換以及遠(yuǎn)程監(jiān)控機器人的添加6集控列表集控機器人列表查看以及遠(yuǎn)程監(jiān)控機器人的添加、刪除7平臺說明遠(yuǎn)程集控管理平臺說明1.4.2.6本地監(jiān)控后臺智能巡檢機器人本地監(jiān)控后臺包括服務(wù)器端和客戶端，一個服務(wù)器端支持多個客戶端同時連接，實現(xiàn)多人操作同一巡檢機器人。服務(wù)器與客戶端相互之間通過無線的通訊方式進(jìn)行日常手動或定時的監(jiān)控點巡視，并實時的獲取溫濕度，可見光視頻、熱成像圖像和溫度。數(shù)據(jù)通過系統(tǒng)可以生成相關(guān)的報警信息和統(tǒng)計記錄，方便操作人員進(jìn)入數(shù)據(jù)的分析、管理與故障判斷并及時對異常情況進(jìn)行報警以及控制機器人執(zhí)行相關(guān)任務(wù)，以實現(xiàn)事故預(yù)防與應(yīng)急

12、處理。a)服務(wù)器端序號名稱作用1客戶端端口實現(xiàn)對客戶端服務(wù)的開啟與關(guān)閉2開啟服務(wù)按鈕開啟相應(yīng)的服務(wù)3關(guān)閉服務(wù)按鈕關(guān)閉相應(yīng)的服務(wù)4機器人服務(wù)實現(xiàn)對機器人服務(wù)的開啟與關(guān)閉5連接狀態(tài)顯示實時顯示與客戶端、機器人的鏈接狀態(tài)6服務(wù)日志顯示實時顯示與客戶端、機器人的服務(wù)日志b)客戶端序號名稱作用1環(huán)境狀態(tài)欄實時顯示環(huán)境溫度、濕度和風(fēng)速信息2任務(wù)狀態(tài)實時顯示機器人任務(wù)狀態(tài)、任務(wù)名稱、當(dāng)前巡檢點、已巡檢點數(shù)信息，其中任務(wù)狀態(tài)有正在充電，自動任務(wù)，手動控制，返回充電房幾種狀態(tài)3機器人狀態(tài)欄實時顯示機器人當(dāng)前位置、機內(nèi)溫度、電池電流、機器人速度、云臺水平位置、云臺垂直位置以及相機倍數(shù)信息4機器人控制欄實現(xiàn)對機器人

13、車身的控制以及云臺的控制，具體見“機器人控制欄功能導(dǎo)航”5全局地圖實時顯示機器人位置、自動任務(wù)欲走路徑以及全局地圖信息。具有界面縮放、移動、手動定點巡檢、開啟追蹤等功能，具體見“全局地圖窗功能導(dǎo)航”6消息提示窗實時顯示系統(tǒng)消息、實時消息、報警信息，具有對消息進(jìn)行分類篩選、定位等功能，具體見“消息提示窗功能導(dǎo)航”7視頻監(jiān)控實時顯示可見光攝像機拍攝的視頻信息8紅外監(jiān)控實時顯示熱成像儀采集的紅外視頻信息9平臺軟件標(biāo)志為該平臺的特有l(wèi)ogo10實時監(jiān)控標(biāo)簽實時顯示環(huán)境數(shù)據(jù)、任務(wù)狀態(tài)、機器人本體狀態(tài)、機器人巡檢路徑、可見光視頻、紅外線視頻、各種消息以及控制機器人運動11統(tǒng)計信息標(biāo)簽對傳感器采集的信息進(jìn)行

14、查看、分析與導(dǎo)出12任務(wù)管理標(biāo)簽增加、刪除、運行、修改巡檢任務(wù)13地圖編輯標(biāo)簽編輯RFID14系統(tǒng)設(shè)置標(biāo)簽對智能機器人系統(tǒng)、軟件平臺進(jìn)行相關(guān)設(shè)置15連接狀態(tài)顯示服務(wù)器與多個機器人的通信連接狀態(tài)，綠色表示已連接，紅色為斷開16語音對講左邊是麥克風(fēng)，右邊是揚聲器（點擊可以分別實現(xiàn)開關(guān)切換） 序號名稱作用1報警指示燈顯示報警3顯示屏顯示信息4狀態(tài)顯示燈顯示當(dāng)前狀態(tài)5車身控制區(qū)對智能巡檢機器人車身進(jìn)行控制6返航鍵一鍵返回充電房7模式鍵模式切換按鈕，具體有巡線模式、自由模式、裝卸模式1.4.3江蘇億嘉和機器人E100系統(tǒng)組成1.4.3.1系統(tǒng)系統(tǒng)框架介紹 本機器人系統(tǒng)主要由控制中心（客戶端軟件）和機器人

15、本體以及機器人充電房組成，控制中心和機器人本體間通過5.8GHz無線雙向通信（參見下圖）?？刂浦行臑楸鞠到y(tǒng)的核心控制系統(tǒng)，機器人本體通過無線接收控制中心的命令及上傳采樣信息。機器人本體搭載激光，紅外相機，可見光相機，超聲波，碰撞開關(guān)等檢測設(shè)備和傳感器。當(dāng)控制中心下達(dá)巡檢命令后，機器人利用自身的激光導(dǎo)航自主前往目的地進(jìn)行巡檢并上傳可見光相機和紅外相機拍攝的圖片，機器人自身配置的超聲波模塊和碰撞開關(guān)可協(xié)助激光實現(xiàn)避障。機器人搭載的照明燈可以在光線不好的情況下提供照明，提高可見光相機拍照的質(zhì)量，急停開關(guān)可實現(xiàn)機器人異常緊急停止，信號指示燈可實現(xiàn)異常情況的指示，拾音器可以準(zhǔn)確的讀取音頻信息，喇叭可實現(xiàn)

16、喊話功能，升降裝置可以實現(xiàn)對云臺的升降控制，更加靈活的讀取表計等信息。如果有需要，也可以從客戶端軟件打開可見光相機視頻對現(xiàn)場進(jìn)行視頻監(jiān)控。本機器人系統(tǒng)不僅可以通過控制中心控制，也可以通過無線手柄進(jìn)行控制運行。巡檢過程中，當(dāng)機器人電池電量不足時可以自主返回充電房充電。E100智能巡檢機器人控制系統(tǒng)框圖1.4.3.2 E100智能巡檢機器人系統(tǒng)構(gòu)成E100智能巡檢機器人主要由底盤驅(qū)動系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、導(dǎo)航傳感系統(tǒng)、巡檢傳感系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、云臺系統(tǒng)、伺服控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、后臺系統(tǒng)和充電站系統(tǒng)組成。1.4.3.3 E100智能巡檢機器人機械系統(tǒng)介紹(1)E100智能巡檢機器人外形設(shè)計E100智能巡檢機

17、器人主體由機器人核心控制器、激光傳感器、云臺，高清 攝像頭、紅外熱像儀、獨立驅(qū)動輪等核心設(shè)備和其他輔助設(shè)備組成。如下圖： E100智能巡檢機器人外形（2）E100智能巡檢機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計E100智能巡檢機器人機械結(jié)構(gòu)主要分底盤，機身、機架、云臺升降機構(gòu)、充電裝置。(a)底盤驅(qū)動系統(tǒng)底盤驅(qū)動系統(tǒng)采用每個驅(qū)動輪獨立運動，可行進(jìn)中轉(zhuǎn)向，原地360度轉(zhuǎn)向。使用諧波減速器利用其大扭矩、高減速比、間隙小等特性。在每個輪子上都有安裝減震器，緩解路面帶來的沖擊，迅速吸收顛簸時產(chǎn)生的震動，使車輛恢復(fù)到正常行駛狀態(tài)。保障機器人平穩(wěn)運行。(b)機身系統(tǒng)機身外殼采用防靜、防電磁場電涂層，密封性能好，經(jīng)過反復(fù)試驗進(jìn)行

18、工藝創(chuàng)新，制造夾具，采納新工藝，使造型美觀。如下圖所示：外殼機身系統(tǒng)(c)骨架系統(tǒng)骨架系統(tǒng)采用鈑金焊接，部分鉚接，使連為一體牢固，有效支撐機器人各個部分，在其四個角各有一個把手，便于裝卸機器。如下圖所示：骨架系統(tǒng)(d)云臺升降系統(tǒng)云臺升降機構(gòu)采用線性模組，線性模組由滾珠絲桿和線性模組組成。(e)自主充電系統(tǒng)自動充電系統(tǒng)用于機器人進(jìn)行自主充電，裝置有正負(fù)極觸頭和信號觸頭，當(dāng)成功充電后，充電指示燈會變綠。另外自主充電裝置還能進(jìn)行手動模式切換。當(dāng)切換成成手動充電模式情況下，只要車體充電正負(fù)極觸頭與充電座正負(fù)極接觸就能直接充電，如下圖所示：自主充電系統(tǒng)1.4.3.4 E100智能巡檢機器人軟件系統(tǒng)介紹

19、（1）軟件平臺巡檢系統(tǒng)基于跨平臺分布式機器人操作系統(tǒng)實現(xiàn)，是整個軟件框架的最底層，其定義了模塊之間的通訊協(xié)議、基本數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等基礎(chǔ)功能，起到連接各基本模塊的功能，是一套成熟穩(wěn)定的機器人核心軟件框架。（2）車載軟件系統(tǒng)1）車載軟件系統(tǒng)分別配置了軟件框架配置、網(wǎng)絡(luò)配置、端口配置。2）運動控制模塊：激光模塊、紅外相機模塊、可見光相機模塊、云臺模塊、導(dǎo)航模塊、任務(wù)管理模塊、自檢模塊、日志模塊等幾大模塊。 1.4.4 山東魯能機器人系統(tǒng)組成1.4.4.1機器人組成該機器人作為系統(tǒng)的核心部分，集成紅外熱像儀、可見光攝像機、高靈敏度拾音器等多種傳感器，能夠在全天候條件下，通過精確的自主導(dǎo)航和設(shè)備定位，以全自主

20、或遙控方式，完成預(yù)先設(shè)定的任務(wù)，對變電站進(jìn)行全方位巡檢。圖 1.4.4.1巡檢機器人本體外觀圖解圖1.4.4.2電源面板圖1.4.4.2充電室圖1.4.4.3機器人充電室外觀圖（側(cè)視圖）圖1.4.4.4充電室布局圖（俯視圖）圖1.4.4.5充電箱俯視、側(cè)視圖1.4.4.3導(dǎo)航軌道及任務(wù)定位點智能巡檢機器人采用磁導(dǎo)航方式，該導(dǎo)航方式具有抗干擾能力強、可靠性高、不受雨雪天氣影響等優(yōu)點，是目前室外移動機器人最可靠和成熟的導(dǎo)航方式。定位點為機器人在全局路徑規(guī)劃中提供定位和任務(wù)信息，包括位置坐標(biāo)、設(shè)備間隔、任務(wù)內(nèi)容等。1.4.4.4輔助固定監(jiān)控系統(tǒng)針對機器人的個別檢測盲點，輔助視頻和紅外監(jiān)控點作為智能巡

21、檢機器人的有效補充，能夠?qū)崿F(xiàn)與機器人的聯(lián)動，以實現(xiàn)真正意義上的全方位巡檢覆蓋。1.4.4.5本地工作站作為系統(tǒng)就地指揮、控制和監(jiān)視中心，巡檢機器人后臺監(jiān)控系統(tǒng)能夠?qū)υO(shè)備的可見光、紅外視頻和機器人狀態(tài)進(jìn)行實時監(jiān)視，并通過任務(wù)管理和遙控等手段對機器人實施有效管理和控制，提供巡檢報表打印、實時數(shù)據(jù)存儲、歷史數(shù)據(jù)查詢以及檢測數(shù)據(jù)的分析診斷功能，同時提供與站內(nèi)監(jiān)控系統(tǒng)和遠(yuǎn)方監(jiān)控中心接口。電子地圖菜單欄工具欄可見光視頻標(biāo)題欄狀態(tài)欄公共信息欄紅外視頻圖 1.4.4.62.機器人應(yīng)用功能 變電站智能機器人功能十分強大，具體可實現(xiàn)日常例行巡檢、表計自動抄錄、紅外測溫、惡劣天氣特巡、設(shè)備精確測溫、遠(yuǎn)方確認(rèn)異常、安

22、防聯(lián)動告警、遠(yuǎn)方狀態(tài)識別、缺陷定點跟蹤、協(xié)助應(yīng)急處理、數(shù)據(jù)自動分析、集中使用模擬等12項功能。 2.1 日常例行巡檢 例行巡檢是變電站日常運維工作中最常見的工作。內(nèi)容包括設(shè)備的外觀檢查、聲音判斷、油位和各類表計檢查、開關(guān)閘刀狀態(tài)判斷等。傳統(tǒng)的人工例行巡檢，需要變電站運維人員攜帶各類手持式巡檢設(shè)備，消耗大量的時間對以上巡檢內(nèi)容進(jìn)行專項排查，例如對全站流變設(shè)備進(jìn)行逐項檢查，開關(guān)及刀閘分合指示巡視核對，避雷器接頭銹蝕排查等。變電站配備智能巡檢機器人后，可以由運維人員自由設(shè)定定時定期的例行巡檢任務(wù)。建立任務(wù)時，可以按照設(shè)備區(qū)域、設(shè)備類型、功能類型等多種方式選擇需要進(jìn)行巡檢的內(nèi)容。當(dāng)按照設(shè)備區(qū)域分類時，

23、機器人可以對特定電壓等級劃分的區(qū)域設(shè)備進(jìn)行巡視；當(dāng)按照設(shè)備類型分類時，可以對全站某類設(shè)備進(jìn)行全巡；當(dāng)按照功能類型選擇時，可以根據(jù)機器人本體功能特征單項巡視全站所有表計類型、紅外類型或聲音類型的設(shè)備。2.2 表計自動抄錄巡檢機器人可以替代人工自動完成變電站內(nèi)表計數(shù)據(jù)的讀取工作，并將結(jié)果自動生成巡視報表，上傳至PMS系統(tǒng)。它通過自身搭載的高清可見光攝像機，配合全向旋轉(zhuǎn)云臺實時捕捉變電站內(nèi)表計設(shè)備的高清圖像，采用智能識別技術(shù)對圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行算法處理，可實現(xiàn)全天候?qū)ψ冸娬緝?nèi)指針類、數(shù)字類、行程類、分合指示類等所有表計的自動識別功能，表計的讀數(shù)精度與人工相比誤差不超過3%。 2.3 紅外測溫 機器人紅外普

24、測，是通過預(yù)先設(shè)置多個檢測點，隨時由運維人員設(shè)置紅外普測任務(wù)，代替人工對全站設(shè)備進(jìn)行整體性掃描式溫度采集，并有效避免區(qū)域設(shè)備被遺漏。同時對存在重要或緊急缺陷的設(shè)備進(jìn)行定期的監(jiān)視。智能巡檢機器人將每日保存測溫照片，跟蹤數(shù)據(jù)發(fā)展變化，形成報表，如發(fā)現(xiàn)明顯突變的情況，運維人員將收到提示信息進(jìn)行人工核對。 2.4 惡劣天氣特巡機器人可以有效克服雨雪、大風(fēng)等惡劣天氣影響，通過自主巡檢或人工遙控的方式，替代或輔助人工，對重要變電設(shè)備進(jìn)行特殊巡視。保證設(shè)備巡視及時準(zhǔn)確，降低運維人員安全風(fēng)險。以雨雪天氣特巡為例：在雨雪天氣時，運維人員可實時遠(yuǎn)程操控機器人對設(shè)備進(jìn)行特巡，查看開關(guān)及閘刀變位情況，抄錄避雷器泄漏電

25、流和動作次數(shù)，檢測設(shè)備引流線、接頭、觸點等關(guān)鍵部位溫度，并對巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行存檔。 2.5 設(shè)備精確測溫使用巡檢機器人進(jìn)行精確測溫，運維人員綜合機器人巡檢能力以及測溫覆蓋率和準(zhǔn)確性，分析總結(jié)每類設(shè)備可能發(fā)生缺陷的關(guān)鍵測溫點，并在機器人客戶端設(shè)定相應(yīng)的測溫點位。機器人精確測溫，可以自動對設(shè)備進(jìn)行多方位、多角度的檢測診斷，測溫精度更高，同時針對同一設(shè)備，每次都可確保在位置、角度、配置參數(shù)方面的高度一致性，結(jié)果可對比性強。系統(tǒng)可自動保存測溫數(shù)據(jù)，形成歷史分析曲線，和多樣化的分析報表，便于運維人員進(jìn)行診斷分析。 2.6 遠(yuǎn)方確認(rèn)異常機器人巡檢模式下，運維人員在獲得各類生產(chǎn)系統(tǒng)、輔助系統(tǒng)的告警后，可以在第一

26、時間調(diào)用機器人快速到達(dá)指定設(shè)備，及時查看并核實報警信息，以便迅速制定應(yīng)對策略。 2.7 安防聯(lián)動告警 機器人后臺系統(tǒng)通過與變電站安防系統(tǒng)的聯(lián)動，實時收取無人變電站的安防告警信號，自動判別告警信號類型，啟動相應(yīng)安防巡視任務(wù)。運維人員可通過機器人視角第一時間了解現(xiàn)場狀況，迅速作出最佳應(yīng)對策略，最大程度保障人身、設(shè)備、財產(chǎn)安全。 2.8 遠(yuǎn)方狀態(tài)識別機器人巡檢后，機器人能準(zhǔn)確判斷設(shè)備分合閘狀態(tài)，及時反饋設(shè)備信息，快速呈現(xiàn)設(shè)備的運行狀態(tài)。輔助運維人員在倒閘操作過程中，對遠(yuǎn)方設(shè)備的查看。2.9 缺陷定點跟蹤巡檢機器人可對缺陷設(shè)備進(jìn)行自動跟蹤、實時監(jiān)控。運維人員遠(yuǎn)方通過客戶端選擇相應(yīng)設(shè)備，設(shè)置缺陷跟蹤任務(wù)

27、，選擇相應(yīng)周期進(jìn)行跟蹤重復(fù)巡視；或控制機器人定點全天監(jiān)視，來實現(xiàn)缺陷設(shè)備的數(shù)據(jù)實時采集，減輕運維人員工作量。機器人還可保存設(shè)備數(shù)據(jù)，跟蹤數(shù)據(jù)變化，上傳數(shù)據(jù)報表，如果設(shè)備缺陷有發(fā)展，及時告警。運維人員在運維主站根據(jù)機器人自動生成上傳的缺陷報表就可掌握缺陷設(shè)備運行狀況。并根據(jù)機器人的告警信息，及時查看核對設(shè)備狀態(tài)并匯報調(diào)度處理。2.10 協(xié)助應(yīng)急處理運維站接收到無人值守變電站事故信息后，可通過機器人客戶端導(dǎo)航圖點選指定設(shè)備建立特巡任務(wù)，并發(fā)送指令，機器人第一時間深入事故現(xiàn)場，到達(dá)指定位置后，將機器人切換至手動遙控模式，遙控調(diào)整車身位置，旋轉(zhuǎn)云臺方向，快速定位故障區(qū)域，并實時錄制和讀取現(xiàn)場數(shù)據(jù)，查看

28、相鄰設(shè)備，利用機器人視頻傳輸和信息交互快速向運維站傳送現(xiàn)場信息，運維人員在遠(yuǎn)方即可快速了解現(xiàn)場情況、掌握現(xiàn)場動態(tài)，及時確定處理方案，保障運維人員人身安全。利用機器人作為移動實時監(jiān)控平臺，巡檢人員無需到達(dá)現(xiàn)場就能輔助現(xiàn)場人員做好專業(yè)判斷，對電網(wǎng)的安全運行，供電可靠性提供技術(shù)支撐。有利于組建遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)專家聯(lián)合分析隊伍，加強設(shè)備疑難缺陷分析的實時性，提高事故處理時現(xiàn)場專業(yè)結(jié)論的高效與科學(xué)性。 2.11 數(shù)據(jù)自動分析巡檢機器人在巡檢過程中，會自動將巡檢數(shù)據(jù)通過無線加密網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)较到y(tǒng)后臺電腦，通過后臺軟件進(jìn)行分析處理后得到直觀的巡檢結(jié)果。機器人巡檢后臺接入PMS2.0系統(tǒng)后，可以按照系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)格式和傳輸協(xié)

29、議自動將巡檢數(shù)據(jù)上傳，運維人員可直接在PMS2.0系統(tǒng)中查看、匯總設(shè)備信息。 2.12 集中使用模擬集中使用模式，其主要應(yīng)用在220千伏及以下電壓等級的變電站，進(jìn)行調(diào)配巡檢，當(dāng)巡檢機器人在站間調(diào)配的轉(zhuǎn)運過程中，僅需駕駛員放下?lián)醢?，告知運維主站，機器人準(zhǔn)備就緒，運維人員在運維主站向機器人遠(yuǎn)程下發(fā)巡檢指令。機器人接收指令后，下載待巡變電站地圖，自主定位，通過升降平臺自動完成下車并執(zhí)行任務(wù)，上車過程與下車過程相同，均是一鍵式遠(yuǎn)程操作。除了升降平臺的轉(zhuǎn)運方式外，駕駛員還可人工放置便攜式斜坡，手動遙控機器人，完成轉(zhuǎn)運。3.機器人使用說明3.1杭州國自機器人使用說明3.1.1機器人本體操作 變電站智能巡檢

30、機器人是變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)的核心，主要用于變電站內(nèi)設(shè)備巡檢，并將采集的變電站電力設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)及機器人狀態(tài)信息等數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡(luò)傳送回機器人監(jiān)控后臺。3.1.1.1外部環(huán)境檢查 外部壞境檢查的內(nèi)容包括天氣、路面情況、檢修情況、充電房自動門狀態(tài)等。例行檢查不通過的情況：(1)12小時內(nèi)降雨量大于15.0mm(大雨以上，車輪容易打滑)(2)12小時內(nèi)降雪量大于3.0mm(中雪以上，車輪容易打滑)(3)大面積檢修（檢修時所使用的設(shè)備對定位及圖像抓取有影響）(4)充電房自動門沒有關(guān)閉(5)存在其他影響巡檢車運行的情況以上任一情況出現(xiàn)，都視為外部環(huán)境檢查不通過，不適合智能巡檢機器人執(zhí)行巡檢任務(wù)，必須

31、在異常恢復(fù)后才能繼續(xù)下一步操作。3.1.1.2機器人狀態(tài)檢查機器人狀態(tài)檢查的內(nèi)容包括機器人云臺鏡面狀態(tài)、機器人激光狀態(tài)、機器人初始位置、客戶端自檢模塊報警狀態(tài)、機器人定位狀態(tài)等。以下任一情況出現(xiàn)，都視為機器人狀態(tài)檢查不通過，不適合執(zhí)行巡檢任務(wù)，必須在異常恢復(fù)后才能進(jìn)行巡檢操作：1).機器人云臺鏡面有污漬2)機器人激光表面有污漬3)機器人初始位置不在充電房內(nèi)4)客戶端自檢模塊發(fā)生報警5)機器人定位不正確。3.1.2本地監(jiān)控后臺操作客戶端軟件的使用者主要是變電站的運維人員，所以軟件界面設(shè)計的簡潔、方便，能一幕了然的查看到與巡檢機器人相關(guān)的任何信息，并且能通過簡單的鼠標(biāo)操作來完成對機器人的控制操作。

32、客戶端軟件主要操作界面包括了實時監(jiān)控、巡檢計劃、遠(yuǎn)程遙控、數(shù)據(jù)分析、歷史查詢、配置中心、幫助（其中配置中心與幫助界面還在開發(fā)中這里不做說明）。實時監(jiān)控界面，主要作用是在機器人處于巡檢狀態(tài)時，查看機器人當(dāng)前的位置、巡檢的路線、將要巡檢的設(shè)備信息、巡檢過程總實時的高清和紅外視頻、巡檢過程中實時的巡檢結(jié)果等信息，如圖3.1.1所示。圖3.1.1如圖所示，該界面主要包括了電子地圖、可見光視頻、紅外視頻、微氣象信息、近期巡檢任務(wù)、運行信息等功能。(1)電子地圖電子地圖控件具備了與地圖相關(guān)一些強大的功能，包括顯示巡檢環(huán)境地圖、顯示機器人位置、顯示巡檢點、顯示巡檢路線、設(shè)備機器人初始位置、發(fā)送臨時巡檢任務(wù)等

33、功能，如圖3.1.2所示。圖3.1.2 電子地圖(2)可見光視頻可見光視頻控件實時顯示了機器人上高清相機當(dāng)前的圖像，讓用戶能實時的觀察到巡檢過程中高清設(shè)備的信息（主要為表記設(shè)備），如圖3.1.3所示。圖3.1.3 可見光視頻該控件還提供了高清視頻的截圖、錄像和全屏顯示功能，具體操作會在第四部分遠(yuǎn)程遙控巡檢中再做詳細(xì)描述。(3)紅外視頻紅外視頻控件主要功能與可見光視頻控件基本相同，實時顯示了巡檢機器人上紅外相機當(dāng)時的圖像，如圖3.1.4所示。圖3.1.4 紅外視頻(4)微氣象信息微氣象控件主要功能是顯示微氣象設(shè)備采集到的實時氣象數(shù)據(jù)，包括了實時的溫度、濕度、雨量、風(fēng)向、風(fēng)力、氣壓等信息，如圖3.

34、1.5所示。圖3.1.5 微氣象信息(5)近期巡檢任務(wù)近期巡檢任務(wù)控件，主要顯示了與巡檢任務(wù)相關(guān)的一些信息，包括了一條最近的巡檢歷史、一條正在巡檢的巡檢信息、一條下一個最近的巡檢任務(wù)等信息。點擊進(jìn)入巡檢日歷按鈕，則能夠跳轉(zhuǎn)到生產(chǎn)管理頁面，查看具體的任務(wù)信息，如圖3.1.6所示。圖3.1.6近期巡檢任務(wù)(6)運行信息巡檢信息控件包含了三部分信息，分別是巡檢信息、機器人信息、軟件信息。巡檢信息：實時顯示巡檢過程中對當(dāng)前設(shè)備巡檢分析后獲得的巡檢結(jié)果值，使得用戶能第一時間查看巡檢結(jié)果。該控件還提供了雙擊跳轉(zhuǎn)的功能，雙擊列表中某條信息則能跳轉(zhuǎn)到歷史查詢界面，查看該設(shè)備本次巡檢具體的圖片信息等，如圖3.1

35、.7所示。圖3.1.7 巡檢信息機器人信息：顯示機器人本身某些設(shè)備狀態(tài)，包括急停、充電、碰撞、激光停障、充電門狀態(tài)等信號狀態(tài)?？刂茩C器人上車燈、充電門的開關(guān)等功能，如圖3.1.8所示。圖3.1.8機器人信息軟件信息：顯示機器人工控機中運行的軟件所打印的一些信息，可用于機器人故障的排查，如圖3.1.9所示。圖3.1.9軟件信息3.1.2.1 自主巡檢巡檢任務(wù)指定機器人要巡檢的設(shè)備，是巡檢機器人運行的關(guān)鍵所在。機器人根據(jù)要巡檢的設(shè)備列表來規(guī)劃巡檢的路徑，根據(jù)要巡檢設(shè)備的類型來決定巡檢模式。軟件提供了四種方式來下發(fā)巡檢任務(wù)，分別是常規(guī)巡檢任務(wù)的下發(fā)，定時巡檢任務(wù)的下發(fā)、特殊巡檢任務(wù)的下發(fā)及自主充電任

36、務(wù)的下發(fā)。(1)新建任務(wù)常規(guī)巡檢任務(wù)的下發(fā)是基于巡檢任務(wù)的基礎(chǔ)之上的，我們從巡檢任務(wù)編輯開始具體說明常規(guī)巡檢任務(wù)下發(fā)的具體操作步驟。進(jìn)入巡檢計劃界面，在任務(wù)編輯控件中點擊按鈕，此時右邊設(shè)備列表清空，等待編輯，如圖3.1.10所示。設(shè)備列表圖3.1.10 增加任務(wù)按照要求輸入任務(wù)名稱，選擇結(jié)束動作是自主充電還是原地待命，在設(shè)備樹中勾選想要巡檢的設(shè)備，點擊按鈕完成新建任務(wù)，如圖3.1.11所示。1423圖3.1.11保存增加的任務(wù)定時任務(wù)機制需要用戶根據(jù)需求在巡檢日歷中制定一個巡檢計劃，有了巡檢計劃則客戶端軟件會自動匹配計劃中的時間，自動發(fā)送巡檢任務(wù)。1.進(jìn)入巡檢計劃界面，在巡檢日歷中選擇巡檢計劃

37、開始的日期，雙擊列表，開始巡檢計劃的制定（當(dāng)天之前的日期無法添加巡檢計劃）如圖3.1.12所示。圖3.1.12巡檢計劃添加2.雙擊列表后，出現(xiàn)任務(wù)編輯界面，按需求添加，圖示中制定了每日8：00點進(jìn)行巡檢的計劃。2、編輯任務(wù)并保存1、雙擊彈出編輯窗口圖3.1.13巡檢計劃編輯3.點擊按鈕，保存新制定的巡檢計劃，此時日歷中會列出新制定的巡檢計劃，如圖3.1.14所示。圖3.1.14確定巡檢計劃特殊巡檢任務(wù)和自主充電任務(wù)無需新建，直接發(fā)送即可。(2)下發(fā)任務(wù)a)下發(fā)常規(guī)巡檢任務(wù)在任務(wù)類型列表中選中要發(fā)送的巡檢任務(wù)，點擊按鈕，開始向機器人發(fā)送選中的巡檢任務(wù)，如圖3.1.15所示。1、單擊選中任務(wù)2圖3

38、.1.15開始巡檢此時客戶端開始規(guī)劃巡檢路徑計算巡檢預(yù)計時間和巡檢總里程，若任務(wù)發(fā)送成功，客戶端自動跳轉(zhuǎn)到實時監(jiān)控界面，提示預(yù)計巡檢時間和總里程，監(jiān)控地圖中顯示出巡檢路徑以及相關(guān)巡檢點，機器人開始運動至第一個巡檢點。b)下發(fā)定時巡檢任務(wù)定時巡檢任務(wù)新建完成后，客戶端會在指定的時間自動發(fā)送巡檢任務(wù)，完成定時巡檢任務(wù)的下發(fā)。c)下發(fā)特殊巡檢任務(wù)特殊巡檢任務(wù)指的是用戶想臨時下發(fā)一個任務(wù)，單獨去查看某個具體的設(shè)備，此時需要有最快捷的方式，能發(fā)送某個特定設(shè)備。客戶端提供了這樣的任務(wù)下發(fā)模式，我們來說明詳細(xì)的操作步驟。1.進(jìn)入實時監(jiān)控界面，右鍵點擊電子地圖，選擇發(fā)送任務(wù)菜單，此時客戶端會跳出任務(wù)發(fā)送界面，

39、該界面上顯示了所有巡檢點和相關(guān)設(shè)備的信息。2.雙擊想要巡檢的設(shè)備相關(guān)的巡檢點，系統(tǒng)會跳出設(shè)備選擇窗口，勾選要巡檢的設(shè)備，點擊按鈕發(fā)送任務(wù)，如圖3.1.16所示。2、選擇需巡檢設(shè)備1、雙擊巡檢點3圖3.1.16 特殊任務(wù)發(fā)送3.此時特殊巡檢任務(wù)開始發(fā)送，若發(fā)送成功，會提示本次任務(wù)的預(yù)計時間以及總里程，巡檢機器人開始運動至指定巡檢點。d)下方自主充電任務(wù)自主充電任務(wù)非常常用，該任務(wù)的發(fā)送也非常簡單，進(jìn)入巡檢計劃頁面，點擊按鈕，則發(fā)送任務(wù)。若任務(wù)發(fā)送成功則提示發(fā)送自主充電成功，如圖3.1.17所示。圖3.17 自主充電任務(wù)(3)取消任務(wù)如遇緊急情況需要中止當(dāng)前巡檢或有任務(wù)變更時，進(jìn)入巡檢計劃頁面，點

40、擊按鈕，則當(dāng)前巡檢任務(wù)被取消，如圖3.1.18所示。圖3.1.18取消巡檢3.1.2.2 遙控巡檢客戶端的遠(yuǎn)程遙控界面很好的提供了遙控巡檢功能，下面我們來詳細(xì)說明遠(yuǎn)程遙控巡檢的主要步驟。進(jìn)入遠(yuǎn)程遙控界面，這里要注意，遠(yuǎn)程遙控界面只有在沒有其他巡檢任務(wù)的前提下才能進(jìn)入。通過界面或鍵盤對機器人進(jìn)行遙控，遙控的過程中為了保證機器人的安全，可以通過可見光視頻和激光雷達(dá)等輔助控件來觀察機器人當(dāng)前周邊的環(huán)境。遙控機器人到合適位置，通過界面或者鍵盤控制云臺運動，使得高清相機和紅外相機能夠?qū)?zhǔn)需要巡檢的設(shè)備。此時，可以右鍵點擊可見光視頻控件或紅外視頻控件，選擇截圖或者視頻錄制，手動截取該設(shè)備的高清或紅外信息，

41、完成任意設(shè)備的遙控巡檢。3.1.2.3 查詢操作 (1) 檢查巡檢數(shù)據(jù)巡檢數(shù)據(jù)的查詢可以通過報表查詢和設(shè)備查詢兩種模式。a)報表查詢報表查詢模式與巡檢任務(wù)緊密相關(guān)，通過巡檢任務(wù)信息進(jìn)一步查詢到與該任務(wù)相關(guān)的所有設(shè)備的詳細(xì)巡檢信息。1.進(jìn)入歷史查詢界面，選擇報表查詢標(biāo)簽，進(jìn)入報表查詢頁面，頁面中根據(jù)時間分類顯示所有已經(jīng)完成的巡檢任務(wù)，如圖3.1.19所示。單擊選擇報表查詢圖3.1.19 報表查詢選擇一條巡檢報表，雙擊進(jìn)入設(shè)備詳細(xì)信息頁面，在設(shè)備列表中點擊設(shè)備，顯示該設(shè)備本次巡檢的詳細(xì)信息，如圖3.1.20所示。2、查看設(shè)備詳細(xì)信息1、雙擊選中圖3.1.20報表查詢詳細(xì)信息3.此時頁面右邊顯示了該

42、設(shè)備本次巡檢的詳細(xì)信息，雙擊頁面中的圖片，可以使圖片放大。頁面中還包括了該設(shè)備歷史巡檢的所有信息，點擊歷史數(shù)據(jù)列表中的信息，可以調(diào)取歷史巡檢的數(shù)據(jù)，方便各組歷史數(shù)據(jù)之間的比較。b)設(shè)備查詢設(shè)備查詢與報表查詢的區(qū)別在于查詢的入口點不同，設(shè)備查詢從設(shè)備的角度出發(fā)，跟具體某次巡檢任務(wù)無關(guān)，設(shè)備查詢的操作步驟如下。1.進(jìn)入歷史查詢界面，點擊設(shè)備查詢標(biāo)簽，進(jìn)入設(shè)備查詢界面，如圖3.1.21所示。單擊選擇設(shè)備查詢圖3.1.21設(shè)備查詢2.此時界面中出現(xiàn)了所有設(shè)備的列表，在列表中勾選要查看的設(shè)備，若找不到設(shè)備，可以采用查詢功能，輸入關(guān)鍵字查詢獲得提示。勾選設(shè)備后，右側(cè)列表中列出該設(shè)備最近一次巡檢的基本信息，

43、如圖3.1.22所示。查詢設(shè)備勾選設(shè)備圖3.1.22 選擇設(shè)備3.點擊列表中的設(shè)備，頁面右側(cè)顯示設(shè)備詳細(xì)信息，也包括該設(shè)備的歷史信息，之后的查看方式與報表查詢相同，如圖3.1.23所示。2、查看設(shè)備詳細(xì)信息1、雙擊選中圖3.1.23設(shè)備查詢詳細(xì)信息 (2)導(dǎo)出巡檢報表巡檢結(jié)束后能自動生成巡檢報表。進(jìn)入歷史查詢界面，點擊按鈕，能將巡檢報表保存為excel格式。巡檢報表中羅列共巡檢多少設(shè)備，其中多少正常，多少異常，以及所有設(shè)備的詳細(xì)巡檢信息等數(shù)據(jù)，如圖3.1.24所示。圖3.1.24 導(dǎo)出巡檢報表(3)編輯缺陷信息客戶端軟件支持對巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行編輯說明。進(jìn)入歷史查詢界面，設(shè)備清單中用紅色321、編輯

44、信息字體顯示的為機器人判斷巡檢結(jié)果異常的數(shù)據(jù)，根據(jù)實際情況編輯設(shè)備信息，勾選是否異常，點擊按鈕，能將缺陷列表保存為word格式，如圖3.1.25所示。 (4)上電狀態(tài)檢查一次巡檢任務(wù)結(jié)束后，操作人員需檢查機器人自主充電是否成功，為下次巡檢做準(zhǔn)備。上電成功后，客戶端軟件的標(biāo)題欄上電池電量會在短時間內(nèi)有明顯上升，且實時監(jiān)控/軟件信息欄會打印自主充電的信息，如圖3.1.26所示。圖3.1.26自主充電信息3.1.3遠(yuǎn)程集控后臺操作遠(yuǎn)程遙控界面，主要功能是讓用戶能夠根據(jù)需求，遙控機器人到任何允許的地方，對特定的設(shè)備進(jìn)行手動的巡檢，并且可以截取對該設(shè)備的高清和紅外圖像和視頻。該界面主要包括了可見光視頻、

45、紅外視頻、電子地圖、雷達(dá)、車體控制、云臺控制、模式切換等控件，如圖3.1.27所示。圖3.1.27 遠(yuǎn)程遙控界面其中可見光視頻、紅外視頻、電子地圖等控件的主要功能與實時監(jiān)控中的基本相同，這里不再做說明。(1)雷達(dá)雷達(dá)控件主要的作用與汽車倒車?yán)走_(dá)的功能基本相同，實時顯示了巡檢機器人前后的激光信息，用來在遙控中提示機器人周圍障礙物的距離，如圖3.1.28所示。圖3.1.28雷達(dá)(2)車體控制車體控制的主要作用與汽車方向盤類似，通過點擊控件中的不同區(qū)域來控制巡檢機器人前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。此外，該控件提供了相應(yīng)的鍵盤遙控功能，在鍵盤中按住與圖片中相應(yīng)的字母，也可以控制機器人運動，如圖3.1.29所

46、示。圖3.1.29車體控制(3)云臺控制云臺控制控件的主要作用與車體控制的基本相同，通過鼠標(biāo)點擊和鍵盤相結(jié)合的方式實現(xiàn)對云臺抬高、降低、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、變倍等的運動控制，如圖3.1.30所示。圖3.1.30 云臺控制(4)模式切換模式切換控件的主要作用是，實現(xiàn)按鈕遙控模式與搖桿遙控模式之間的切換，如圖3.31所示。圖3.1.31 模式切換3.2深圳郎馳使用說明3.2.1機器人機身操作 變電站智能巡檢機器人是變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)的核心，主要用于變電站內(nèi)設(shè)備巡檢，并將采集的變電站電力設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)及機器人狀態(tài)信息等數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡(luò)傳送回機器人監(jiān)控后臺。機器人系統(tǒng)啟動與停止:直接按下機器人后部的“電源

47、開關(guān)”按鈕，機器人本體上電成功；機器人下位機、云臺啟動，雨刷運動；三色狀態(tài)燈綠燈常亮，云臺進(jìn)行自檢動作；云臺自檢結(jié)束，機器人啟動完成；啟動機器人本地監(jiān)控后臺軟件平臺，對機器人進(jìn)行控制，前面“本地監(jiān)控后臺操作”的“平臺的啟動與關(guān)閉”；再次按下“電源開關(guān)”按鈕，關(guān)閉電源開關(guān)，機器人停止運動。注意啟動前檢查機器人本體外觀完好，機械結(jié)構(gòu)模塊工作正常；機器人各個模塊能正常工作；本地監(jiān)控后臺與機器人通訊正常；充電房系統(tǒng)能正常工作。3.2.2機器人充電(1)機器人自主充電機器人在三種情況下會自動返回充電房，即低電壓、通信中斷以及返航命令，返航命令是指操作人員通過客戶端軟件平臺的“一鍵返回充電房”命令控制機器

48、人返回充電房充電，機器人充電流程如下：機器人接收到返回充電房命令后立即以0.5m/s速度選擇最優(yōu)路徑返回充電房；到充電房標(biāo)定點區(qū)域后減速，并以0.04m/s的速度到達(dá)充電點；機器人靠近充電系統(tǒng)，并開啟充電開關(guān)，在充電開關(guān)探測到充電觸頭后，機器人停止，并不斷檢測充電觸頭電壓；充電器探測到機器人，開啟充電電源開關(guān)；機器人開始充電，并將充電狀態(tài)反饋給本地監(jiān)控后臺客戶端。(2)機器人手動充電人工手動充電是將機器人車身“外置供電接口”與充電房內(nèi)供電電源通過充電線連接實現(xiàn)手動充電。(3)充電說明在除執(zhí)行任務(wù)外機器人均在充電房進(jìn)行充電，同時機器人充電狀態(tài)將實時反饋給本地監(jiān)控后臺客戶端。機器人因電壓過低停止移

49、動，且未到達(dá)充電點，需推動機器人到達(dá)充電點充電。在自動充電過程中，如果在一定的時間之內(nèi)，充電開關(guān)未檢測到充電觸頭，重復(fù)兩次充電過程都失敗，那么機器人將發(fā)送充電失敗警告信息至本地監(jiān)控后臺。充電房異常斷電，需及時找到斷電原因，此時機器人停止充電，通電后機器人自動嘗試?yán)^續(xù)充電。3.2.3機器人報警(1)報警內(nèi)容系統(tǒng)將報警的重要度分為三類，緊急報警、重要報警、一般報警，可通過“外設(shè)報警設(shè)置“完成對報警重要度以及報警形式的設(shè)置。報警內(nèi)容包括監(jiān)控點熱成像溫度過高、機器人內(nèi)部溫度過高、電池電壓過低、機器人通信中斷、磁導(dǎo)航損壞、遇到障礙物、機器人出軌等。其中熱成像最高溫度、機器人內(nèi)部溫度以及電池電壓參數(shù)均可通

50、過5.7.9“報警范圍設(shè)置“進(jìn)行設(shè)置。(2)報警狀態(tài)指示機器人報警是通過機器人本體車身的狀態(tài)指示燈、車身應(yīng)急廣播、客戶端提示信息欄以及手機短信實現(xiàn)的。狀態(tài)指示燈為三色燈，分別為紅、綠、黃三種顏色，除了進(jìn)行報警外，還可以指示系統(tǒng)的狀態(tài)。綠燈為工作指示狀態(tài)，黃燈為電源指示狀態(tài)、紅燈為報警指示狀態(tài)，具體如下。a)綠燈工作狀態(tài)綠燈關(guān)機狀態(tài)滅空閑狀態(tài)常亮工作狀態(tài)（巡檢）間隔閃爍（亮0.1秒、滅0.1秒）工作狀態(tài)（遙控）間隔閃爍（亮0.5秒、滅0.5秒）充電中狀態(tài)脈沖閃爍（亮0.1秒、滅0.9秒）b)黃燈電源狀態(tài)黃燈電壓充足滅達(dá)到低電壓（低電壓可設(shè)置）閃爍c)紅燈告警狀態(tài)紅燈無警告滅低級警告間隔閃爍（亮0

51、.5秒、滅0.5秒）嚴(yán)重警告間隔閃爍（亮0.1秒、滅0.1秒）告警狀態(tài)中，嚴(yán)重警告包括磁導(dǎo)航已經(jīng)損壞、機器人出軌；低級警告包括雷達(dá)障礙、電壓、電流、心跳斷開等預(yù)警。(3)報警處理流程a)通過各種報警形式知曉報警內(nèi)容后，在客戶端消息提示欄定位報警消息；b)及時采取有效措施對報警內(nèi)容進(jìn)行處理，比如障礙物報警后移除障礙物，電壓過低報警后及時充電，通信連接斷開后檢查通信電路并連接，溫度過高報警后暫時停止巡檢等；c)在采取有效措施對報警內(nèi)容進(jìn)行處理后，在客戶端報警信息進(jìn)行確認(rèn)。詳細(xì)操作參見5.3.4.“消息提示窗功能導(dǎo)航”。3.2.4遠(yuǎn)程對講機器人的遠(yuǎn)程對講是通過機器人本身的“呼叫按鈕”、“拾音器”完成

52、的，遠(yuǎn)程操作平臺可以通過麥克風(fēng)和揚聲器與機器人附近的工作人員進(jìn)行雙向語音通話。3.2.5本地監(jiān)控后臺操作3.2.5.1權(quán)限說明為了滿足客戶要求，使系統(tǒng)更安全有效地運行，本地監(jiān)控后臺客戶端進(jìn)行了權(quán)限設(shè)置，包括管理員權(quán)限以及普通用戶權(quán)限。系統(tǒng)默認(rèn)管理員用戶權(quán)限包括實時監(jiān)控、統(tǒng)計信息、地圖編輯、任務(wù)管理以及系統(tǒng)設(shè)置的所有功能，而普通用戶無地圖編輯權(quán)限以及只有一部分系統(tǒng)設(shè)置操作權(quán)限。特別的，具有普通用戶權(quán)限的操作人員無法剝奪管理員用戶控制機器人的權(quán)限，而具有管理員用戶權(quán)限的用戶可以剝奪普通用戶控制機器人的權(quán)限。3.2.5.2平臺的啟動與關(guān)閉為了防止服務(wù)器端在長時間不間斷多連接任務(wù)狀態(tài)下出現(xiàn)卡死，導(dǎo)致服

53、務(wù)離線，系統(tǒng)附帶有進(jìn)程守護(hù)功能?！斑M(jìn)程守護(hù)”在服務(wù)器端軟件安裝時自動安裝，不需要選擇。服務(wù)器端安裝完成后，“進(jìn)程守護(hù)”的快捷方式只存在于開始菜單欄的“啟動”文件夾中。同時，在安裝完成后需要重新啟動電腦，進(jìn)程守護(hù)自動運行，如果不重新啟動電腦，則需要在“啟動”文件夾中雙擊進(jìn)程守護(hù)圖標(biāo)進(jìn)行開啟（建議安裝完成后立即重啟電腦）?！斑M(jìn)程守護(hù)”啟動之后一直在后臺運行實時監(jiān)測服務(wù)器狀態(tài)，一旦發(fā)生服務(wù)器離線的情況將自動重啟服務(wù)器端，保證了系統(tǒng)的可靠性。(1)在服務(wù)器端啟動之前，確定機器人已通電并開始自檢，確認(rèn)后具體步驟如下表所示；顯示畫面啟動步驟1、在第一次使用時，首先啟動“進(jìn)程守護(hù)”。進(jìn)程守護(hù)一旦啟動，彈出服

54、務(wù)器端鏈接界面。也可以雙擊桌面或者開始菜單欄中的服務(wù)器端圖標(biāo)先啟動服務(wù)器端再啟動“進(jìn)程守護(hù)”；2、打開服務(wù)器連接頁面，默認(rèn)為開啟狀態(tài)；(2)啟動客戶端，具體步驟如下表所示；顯示畫面啟動步驟1、雙擊桌面客戶端圖標(biāo)開啟客戶端進(jìn)程；2、彈出登錄頁面，點擊“設(shè)置”；3、彈出地址設(shè)置頁面，設(shè)置地址為：服務(wù)器的IP地址 127.0.0.1設(shè)置端口為：20121（默認(rèn)）點擊“確定”；4、返回登錄界面輸入用戶名：admin（默認(rèn)）輸入密碼：admin（默認(rèn)）點擊“登錄”進(jìn)入主界面； 5、服務(wù)器端“連接狀態(tài)”下出現(xiàn)該客戶端連接信息、客戶端啟動成功。(3)點擊服務(wù)器端的“機器人服務(wù)”的“開啟服務(wù)”按鈕，啟動服務(wù)器

55、對機器人的服務(wù)；(4)打開客戶端運行窗口，在“系統(tǒng)設(shè)置”的“機器人列表設(shè)置”中完成對巡檢機器人的設(shè)置，具體操作參見“機器人列表設(shè)置”；(5)設(shè)置完成，啟動機器人，此時，在服務(wù)器端“連接狀態(tài)”欄顯示機器人連接狀態(tài)信息，開始進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控機器人；(6)如需要關(guān)閉客戶端，釋放該客戶端對機器人控制權(quán)限（詳見“自動控制權(quán)限獲取與釋放”），關(guān)閉服務(wù)器端對客戶端服務(wù)，關(guān)閉客戶端窗口，退出操作即可。3.2.5.3實時監(jiān)控窗功能導(dǎo)航(1)狀態(tài)查詢機器人狀態(tài)包括環(huán)境狀態(tài)、機器人任務(wù)狀態(tài)、機器人本體狀態(tài)、客戶端連接狀態(tài)和雙向語音對講狀態(tài)。環(huán)境狀態(tài)信息區(qū)域會實時的顯示環(huán)境溫度、環(huán)境濕度和風(fēng)速；任務(wù)狀態(tài)信息區(qū)域的顯示包括

56、任務(wù)狀態(tài)、任務(wù)名稱、當(dāng)前巡檢點、已巡檢點數(shù)，其中任務(wù)狀態(tài)有正在充電，自動任務(wù)，手動控制，返回充電房；機器人本體狀態(tài)信息區(qū)域的顯示包括當(dāng)前位置、機內(nèi)溫度、電池電流、機器人速度、云臺水平位置、云臺垂直位置以及相機當(dāng)前倍數(shù)；客戶端連接狀態(tài)顯示：連接狀態(tài)是由主界面菜單欄的右上方的圖標(biāo)表示的，狀態(tài)圖標(biāo)的區(qū)分可通過將鼠標(biāo)移至相關(guān)狀態(tài)圖標(biāo)查看，具體的連接狀態(tài)如下表所示。圖標(biāo)鏈接狀態(tài)作用連接斷開客戶端與服務(wù)器通信斷開已連接客戶端與服務(wù)器已建立通信連接音頻對講狀態(tài)顯示客戶端與機器人進(jìn)行音頻和對講功能操作雙向語音對講狀態(tài)顯示：圖標(biāo)鏈接狀態(tài)作用音頻對講狀態(tài)顯示客戶端與機器人進(jìn)行音頻和對講功能操作(2)控制欄功能a)

57、自動控制權(quán)限獲取與釋放要對機器人車身進(jìn)行控制，需要先獲取機器人控制權(quán)限。當(dāng)客戶端在剛啟動，和沒有權(quán)限的時候，可以點擊控件中心圖形區(qū)域獲取機器人控制權(quán)限，已獲得控制權(quán)限時，可以點擊“機器人控制”欄左下方的圖標(biāo)釋放控制權(quán)限。序號名稱作用1權(quán)限獲取左鍵點擊可獲取機器人控制權(quán)限2權(quán)限釋放左鍵單擊可釋放機器人控制權(quán)限b)手動控制車體默認(rèn)情況下，控制狀態(tài)為手動車身控制，手動車身控制包括對機器人的運動方向控制以及車身可見光視頻與熱成像視頻的變焦的手動控制。序號名稱作用1前進(jìn)按鈕機器人前進(jìn)（左鍵點擊，下同）2增大可見光倍率按鈕增大可見光倍率3減小可見光倍率按鈕減小可見光倍率4右轉(zhuǎn)按鈕機器人向右方轉(zhuǎn)彎5控制權(quán)限

58、按鈕可獲取機器人控制權(quán)限（未獲取狀態(tài)下使用）6增大熱成像焦距按鈕增大熱成像儀的焦距7減小熱成像焦距按鈕減小熱成像儀的焦距8快捷功能常用快捷按鈕c)手動拉焦變倍控制“手動拉焦變倍控制”是指手動對可見光攝像頭與熱成像攝像頭進(jìn)行變倍控制，實現(xiàn)對拍攝設(shè)備的詳細(xì)清晰顯示，在“車體控制”與“云臺控制”界面均有按鈕，具體操作參見圖手動控制車體。d)手動控制云臺手動云臺控制分為了云臺水平控制和云臺俯仰控制，可以通過點擊中心圓形區(qū)域切換。序號名稱作用1旋轉(zhuǎn)指針左鍵按住此箭頭不放旋轉(zhuǎn)拖動可改變云臺水平的旋轉(zhuǎn)度數(shù)2讀數(shù)顯示顯示當(dāng)前將要水平移動到的角度數(shù)3云臺切換左鍵點擊此區(qū)域可實現(xiàn)云臺水平與俯仰控制方式的切換4旋轉(zhuǎn)

59、指針左鍵按住此箭頭不放旋轉(zhuǎn)拖動可改變云臺俯仰的旋轉(zhuǎn)度數(shù)5讀數(shù)顯示顯示當(dāng)前將要俯仰移動到的角度數(shù)e)熱成像自動聚焦點擊“熱成像自動對焦”圖標(biāo)，自動調(diào)整當(dāng)前熱成像儀的對焦情況，可通過監(jiān)控觀察效果。f)采集數(shù)據(jù)點擊“采集數(shù)據(jù)”圖標(biāo)，彈出采集數(shù)據(jù)窗口，系統(tǒng)默認(rèn)只顯示可見光圖像，且可實時顯示輻射率、距離信息，如下圖所示；點擊熱成像圖像窗口下的“”圖標(biāo)，完成熱成像圖像的采集，并可實時顯示最高溫度、輻射率、距離等信息，“十”字圖標(biāo)所在點為最高溫度點；在“備注”后填寫備注信息，并點擊“”按鈕，保存當(dāng)前圖像信息，并可在“統(tǒng)計信息”界面的“所有任務(wù)信息”列表中查看保存的采集數(shù)據(jù)信息。g)車身/云臺燈開關(guān)控制為補光

60、燈“開”狀態(tài)，為補光燈“關(guān)”狀態(tài)，點擊即可實現(xiàn)車身/云臺燈的開關(guān)控制。h)機器人巡檢速度設(shè)置點擊“速度設(shè)置”圖標(biāo)，彈出巡檢速度參數(shù)設(shè)置窗口，如下圖所示，默認(rèn)速度有三種，分別為巡檢、跟隨以及高速（分別對應(yīng)最大速度的百分點為20、50、100）。鼠標(biāo)左鍵點擊“機器人速度條”，可實現(xiàn)對機器人速度的任意設(shè)置，機器人速度最大值為1m/s。i)一鍵定位當(dāng)前機器人為手動控制狀態(tài)如上圖示在路徑上右鍵單擊想要運動到的位置如序號1，會彈出上圖的選擇項如序號2，移動鼠標(biāo)到區(qū)域2的位置左鍵單擊，此時機器人會馬上運動到此位置，地圖中會繪制欲走路徑，如下圖：當(dāng)前機器人為自動任務(wù)狀態(tài)在路徑上右鍵單擊想要運動到的位置，點擊“