1、Pixhawk飛控概覽、快速入門Pixhawk飛行控制器概覽目錄隱藏1Pixhawk飛行控制器概覽2技術規(guī)格3Pixhawk的接口分配4PWM,PPM-SUM和SBUS模式下的舵機與電調的連接方法5Pixhawk接口圖6選擇哪款飛控？APM、PX4,還是PIXHAWK7PIXHAWK系統(tǒng)特性8Pixhawk飛控系統(tǒng)的組成部分：9PX4FMU/PX4I0與PIXHAWK的比較10PX4FMU/PX4I0與Pixhawk的主要區(qū)別11連接與斷開DF13接頭技術規(guī)格處理器o32位STM32F427ARMCortexM4核心外加FPU（浮點運算單元）o168Mhz/256KBRAM/2MB閃存o32位

2、STM32F103故障保護協(xié)處理器傳感器oInvensenseMPU6000三軸加速度計/陀螺儀oSTMicroL3GD2016位陀螺儀oSTMicroLSM303D14位加速度計/磁力計oMS5611MEAS氣壓計電源o良好的二極管控制器，帶有自動故障切換o舵機端口7V高壓與高電流輸出o所有的外圍設備輸出都有過流保護，所有的輸入都有防靜電保護接口o5個UART串口，1個支持大功率，兩個有硬件流量控制oSpektrumDSM/DSM2/DSM-X衛(wèi)星輸入oFutabaSBUS輸入（輸出正在完善中）oPPMsum信號oRSSI（PWM或者電壓）輸入oI2C,SPI,2個CAN,USBo3.3與6

3、.6ADC輸入尺寸重量38go寬50mm；高15.5mm；長81.5mmPixhawk的接口分配SpectrumSatelliteReceiverMotorSafetySwitch、TelemetryRadio-ExternalUSB*Sonars電汽AuxPWMsBatteryPowerInISPL、AudioSerialUART4&FrontMultiColorLED廠GPSCANSerialPortFCI2CSerial&ExternalMagnetometer6.6voltAnalogInputPWM,PPM-SUM和SBUS模式下的舵機與電調的連接方法4MJXPv/MOUTMiin4

4、WOutSBU5OUT*PP-5UMIHPixhawk接口圖：i士二匚譏匚:.I.：i：li-ai.1.,I-I：)m-；UEB5ER3(GPS)-:VLKl.M.WmF/?lIO0CDLH二I已OGx2-/Fl-IIJ|.i,-/-,-i_iPWNT-10-1-H-M.-sHs-i)：lI:Ji7.iri-i-：-、I；.二Wd匸二L?.|5BU5-JN上圖中針腳1在右邊串口1(Telem1),串口2(Telem2)，串口(GPS)針腳：6=GND,5=RTS,4=CTS,3=RX,2=TX,1=5V選擇哪款飛控？APM、PX4,還是PIXHAWKAPM2.5與2.6是傳統(tǒng)ardupilot

5、飛控的最新(也是最終)版本：APM25與26概覽PX4FMU與PX4IO是這個新飛控家族的最初兩個版本：Px4FMU概覽與Px4I0概覽Pixhawk是根據(jù)我們的需要，結合PX4FMU/PX4I0改進而開發(fā)出的PX4飛控的單塊電路板版本。APM是一款非常可靠的成功產(chǎn)品，它的潛力被充分挖掘，給我們帶來了豐富的功能。但是APM的8位CPU在儲存和CPU計算能力上已經(jīng)不能滿足未來的需求了。雖然最近取得的一些進展讓我們對APM更加留戀，但是事實已經(jīng)非常明顯，發(fā)展的趨勢不可逆轉。盡管目前尚未到時候，但是APM系列產(chǎn)品馬上就要終結了。PX4FMU/PX4IO是由一個LorenzMeier所在的瑞士小組所開

6、發(fā)的學校項目。PX4擁有一個32位處理器，提供更多內存、運用分布處理方式并且包含一個浮點運算協(xié)處理器。與APM相比，PX4/Pixhawk具有其10倍以上的CPU性能和更多其他方面的改進。Diydrones和3DRobotics把PX4系統(tǒng)視作他們下一代飛控的基礎。Pixhawk是由DIYDrones、3DR和最初的瑞士PX4團隊聯(lián)合開發(fā)的下一代飛控。DIYDrones和3DR認為下一代飛控應該具備的特征，Pixhawk全部都符合。目前Pixhawk的固件正在進行最終的調試，而且它在未來將會有更大的發(fā)展空間。以后開發(fā)的重點將是Pixkawk，所以PX4系統(tǒng)的開發(fā)可能會滯后并且某些問題可能很久都

7、不會得到解決。APM系統(tǒng)已經(jīng)走到了它的終點，PX4FMU/IO系統(tǒng)只是開發(fā)Pixhawk的過渡。所以如果你需要一款飛控的話，請果斷選擇Pixhawk吧！PIXHAWK系統(tǒng)特性Pixhawk飛控是PX4飛控系統(tǒng)的進一步發(fā)展。Pixhawk將PX4-FMU控制器與PX4-IO集成到了一塊電路板上，除此之外還有額外的IO、內存和其他特性。Pixhawk是一款貨真價實的第三代飛行控制系統(tǒng)(APM-PX4-Pixhawk)。它針對我們的飛行導航軟件做了高度優(yōu)化以實現(xiàn)對飛行器的控制與自動飛行。它的性能目前有充足的富余，因此在未來的幾年內Pixhawk系統(tǒng)都可以繼續(xù)有效使用。Nuttx實時操作系統(tǒng)對各種自主

8、模型都可以實現(xiàn)高性能、高靈活性與高可靠性的控制。類似于Unix/Linux,集成了多線程和Lua任務腳本與飛行行為的編程環(huán)境提供了強大的開發(fā)潛力。有一個定制的PX4驅動層確保所有進程密集運行。目前的APM和PX4用戶可以無縫切換至Pixhawk系統(tǒng)，這大大降低了新用戶的入門門檻。新的外圍設備，將會有：數(shù)碼空速計，外接彩色LED指示燈與外接磁力計。所有的外圍設備都可以自動檢測和配置。Pixhawk飛控系統(tǒng)的組成部分:一顆性能強勁的32位處理器，還有一顆附加故障保護備用控制器，外加超大的儲存空間。o主控制器STM32F42732位微處理器：168MHz，252MIPS,CortexM4核心與浮點單

9、元。O2M閃存儲存程序和256K運行內存。o獨立供電的32位STM32F103備用故障保護協(xié)處理器，在主處理器失效時可實現(xiàn)手動恢復。omicroSD儲存卡槽，用于數(shù)據(jù)日志和其他用途。各種恰到好處的傳感器。O三軸16位STMicroL3GD20H陀螺儀，用于測量旋轉速度。o三軸14位加速度計和磁力計，用于確認外部影響和羅盤指向。o可選擇外部磁力計，在需要的時候可以自動切換。OMEASMS5611氣壓計，用來測量高度。o內置電壓電流傳感器，用于確認電池狀況。o可外接UBLOXLEAGPS，用于確認飛機的絕對位置。各種可擴展I/O接口和專用接口。o14個PWM舵機或電調輸出。o5個UART（串口），

10、一個支持大功率，2個有硬件流量控制。o兩個CANI/O接口（一個有內部3.3V收發(fā)，一個在擴充接口上）。o兼容SpektrumDSM/DSM2/DSM-XA?衛(wèi)星接收機輸入：允許使用Specktrum遙控接收機。o兼容FutabaS.BUSA?輸入和輸出。oPPMsum信號輸入。oRSSI（PWM或電壓）輸入。oI2C和SPI串口。o兩個3.3V和一個6.6V電壓模擬信號輸入。o內置microUSB接口以及外置microUSB接口擴展。O包含它自己的板載微控制器和FMU棧。具有冗余設計和擴展保護的綜合供電系統(tǒng)。OPixhawk是由一個集成有電壓電流傳感器輸出的協(xié)同系統(tǒng)供電。o良好的二極管控制器

11、，提供自動故障切換和冗余供電輸入。O可支持高壓（最高10V）大電流（10A+）舵機。o所有的外接輸出都有過流保護，所有的輸入都有防靜電保護。其他特性。O提供額外的安全按鈕可以實現(xiàn)安全的馬達激活/關閉。OLED狀態(tài)指示器與驅動可以支持高亮度外接彩色LED指示燈表明飛行狀態(tài)。o通過高能多種提示音的壓電聲音指示器可以得知實時飛行狀態(tài)。O可支持帶外殼與內置磁力計的高性能UBLOXGPS。重量：38g,寬度：50mm,厚度：155mm,長度：815mmPX4FMU/PX4I0與PIXHAWK的比較新的PX4Pixhawk模塊是目前FMU和IO模塊的升級，并且與兩者完全兼容。主要區(qū)別是目標用戶群不同：PX

12、4FMU和IO的元件封裝地非常密集，所以板子比較?。ㄒ粋€8通道接收機的尺寸）。Pixhawk有更多的空間、更多的接口和更多的PWM輸出。一共有兩組舵機接口，主要的一組8個接口是通過備用處理器連接，另外一組輔助的6個通道則直接連在主處理器上。標有“RC”的接口適用于普通PPM信號或者futabaSBUS信號的輸入，標有“SB”的接口則用于讀取RSSI信號，輸出SBUS信號至舵機。頂上有一個Spektrum衛(wèi)星接收機兼容接口（標有SPKT/DSM）。二者的基本操作方式是相同的，并且軟件也是通用的。在Pixhawk中，F(xiàn)MUv2與IOv2在同一塊電路板上工作（并且開發(fā)者會發(fā)現(xiàn)軟件將適用于FMUv2和IOv2）PX4FMU/PX4IO與Pixhawk的主要區(qū)別14個PWM輸出（Pixhawk）vs.12個PWM輸出（PX4）所有的PixhawkPWM輸出都是在舵機輸出端口（PX4：8個在舵機輸出端口,4個在15pinDF13端口）5個串行端口vs.4個（因為某些有雙重功能，所以舊版本在某些配置下只有3個）256KBRAM與2MB閃存vs192KBRAM與1MB閃存（舊版）更先進的傳感器模塊（最新一代）大功率蜂鳴器驅動（舊版：VBAT驅動，不如新的響）大功率彩色LED（舊版：僅支持外接