1、根底訓(xùn)練- CAN BUS教育訓(xùn)練課1.內(nèi)容闡明CAN BUS概論車內(nèi)BUS 系統(tǒng)自我診斷線束維修CAN BUS概論汽車神經(jīng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)字化。是汽車電子技術(shù)開展的一個(gè)里程碑是一個(gè)智能化網(wǎng)絡(luò)計(jì)算平臺(tái)。汽車網(wǎng)絡(luò)貫穿整車的每個(gè)單元即控制系統(tǒng)、信息系統(tǒng)、駕駛系統(tǒng)和傳感執(zhí)行系統(tǒng)，經(jīng)過CAN-BUS進(jìn)展互聯(lián) 實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的高實(shí)時(shí)性；高速的CAN-BUS每毫秒內(nèi)可以傳送32 字節(jié)的有效數(shù)據(jù)，每個(gè)信號(hào)接納者從總線上自行讀取其所需的數(shù)據(jù) 具有極強(qiáng)的抗干擾才干及糾錯(cuò)才干，最早被美國(guó)軍方廣泛運(yùn)用于導(dǎo)彈、飛機(jī)和坦克電子系統(tǒng)的通訊聯(lián)絡(luò)上。 總線系統(tǒng)是一種銜接不同的安裝如電子控制單元并利用編碼信號(hào)傳送數(shù)據(jù)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。由于編碼技

2、術(shù)的運(yùn)用，可以以最少的線路銜接一切的安裝。其它運(yùn)用總線系統(tǒng)的緣由如下：較少的線路與安裝能減輕分量與節(jié)省本錢使系統(tǒng)有更高的可靠度復(fù)雜的功能較容易執(zhí)行總線(CAN-BUS)系統(tǒng)采用通用傳感器，到達(dá)數(shù)據(jù)共享的目的總線(CAN-BUS)系統(tǒng) Can-Bus總線技術(shù)是“控制器局域網(wǎng)總線技術(shù) Controller Area Network-BUS的簡(jiǎn)稱，在汽車上，這種總線網(wǎng)絡(luò)用于車上各種傳感器數(shù)據(jù)的傳送 ，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享。 傳統(tǒng)的轎車在機(jī)艙和車身內(nèi)需求埋設(shè)大量線束以傳送傳感器采集的信號(hào)，而Can-Bus總線技術(shù)的運(yùn)用可以大量減少車體內(nèi)線束的數(shù)量，線束的減少那么降低了缺點(diǎn)發(fā)生的能夠性。 總線(CAN-BUS)

3、系統(tǒng)例 現(xiàn)今汽車與傳統(tǒng)車輛的差別：水溫傳感器引擎控制ECU水溫傳感器水溫表水溫傳感器引擎控制ECU水溫表減少這些多余的纜線與不用要的接頭和多余的傳感器，進(jìn)而降低其缺點(diǎn)產(chǎn)生的能夠。 總線(CAN-BUS)系統(tǒng) (1) 優(yōu)先權(quán)問題。如自動(dòng)換擋要求減油門，巡航控制同時(shí)要求增油，而ASR那么要求減油門以維持驅(qū)動(dòng)軸的低扭矩。根據(jù)重要程度，那么應(yīng)確定換擋優(yōu)先，協(xié)議能定義各個(gè)子系統(tǒng)的優(yōu)先權(quán)順序。(2) 靈敏性問題。由于各個(gè)子系統(tǒng)都是不同類型的控制系統(tǒng)，網(wǎng)絡(luò)應(yīng)具備將各個(gè)子系統(tǒng)有機(jī)地交融在一同的才干。(3) 可擴(kuò)展性。即需求添加新的子系統(tǒng)時(shí)，不需求對(duì)根本系統(tǒng)作修正。(4) 獨(dú)立性。每個(gè)子系統(tǒng)都可以獨(dú)立任務(wù)，某個(gè)

4、子系統(tǒng)出現(xiàn)缺點(diǎn)時(shí)并不影響其他系統(tǒng)的正任務(wù)。(5) 為滿足不同控制系統(tǒng)的要求，應(yīng)具有高的數(shù)據(jù)傳輸速率帶寬，具有通用的缺點(diǎn)診斷接口診斷協(xié)議。 (6) 車輛形狀共享。如發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、車速、輪速等數(shù)據(jù)必需各子系統(tǒng)共享，數(shù)據(jù)的傳輸及刷新時(shí)間取決于各個(gè)子系統(tǒng)的特性，并由此決議優(yōu)先權(quán)星狀(Star)環(huán)狀(Ring)總線(Bus)所謂網(wǎng)絡(luò)是銜接數(shù)個(gè)安裝并以數(shù)字信號(hào)交換信息的系統(tǒng)。常見的網(wǎng)絡(luò)配置方式如右圖：網(wǎng)絡(luò)配置 數(shù)字信號(hào)(Digital)平行信號(hào)(Parallel) 4x1 bit 1x4 bit 4x1 bit 4x1 bit數(shù)據(jù)框架一定要能區(qū)分每筆訊息! 必需包含如起點(diǎn)、地址、訊息、優(yōu)先級(jí)、終點(diǎn)等信息。資

5、料框架起點(diǎn)終點(diǎn)信號(hào)種類訊息應(yīng)對(duì)一切網(wǎng)絡(luò)的共通問題就是要防止在同一個(gè)時(shí)間傳送數(shù)筆數(shù)據(jù)?？尚械姆椒ㄊ敲總€(gè)ECU都只能運(yùn)用被允許的某特定的時(shí)間來發(fā)送訊息. 還有比較好的方式嗎?訊息應(yīng)對(duì)網(wǎng)絡(luò)溝通單一主機(jī)式令牌傳送式(Single master)(Token)網(wǎng)絡(luò)通訊方式分時(shí)多重存取(TDMA)分頻多義務(wù)存取(FDMA)總線可用嗎?總線可用嗎?載波感測(cè)多重存取(CSMA)網(wǎng)絡(luò)通訊方式在發(fā)送與接納端訊息同步化的過程中，必需去防止由于時(shí)間延遲呵斥的錯(cuò)誤。同步化是利用縮短位時(shí)間。但假設(shè)在正常的位時(shí)間終了前發(fā)生了變化，同步化有方法去防止接納錯(cuò)誤的訊息嗎？trigger少了一個(gè)0!Time frame發(fā)送端頻率接

6、納端頻率觸發(fā)時(shí)間框架同步化100101100101 X1 + 0 + 0 + 1 + 0 + 1 = X10010111100111101101011010010111 + 10011110 + 11010110 = X100.011 X10010111100111101101011010010111 + 10011110 +11010110 : 1001.0110 = X + # =Y 100101 Y同位檢查(Parity Check)加總檢查(Sum Check)循環(huán)多余檢查(Cyclic Redundancy Check, CRC)錯(cuò)誤防備動(dòng)力控制模塊開關(guān)資料BUSABS 模塊天窗模塊

7、M-BUS前端開關(guān)模塊方向柱開關(guān)模塊ETACS電子時(shí)控與防盜系統(tǒng)診斷接頭整合儀表模組音響面板CD與換片匣平安氣囊模塊RV 儀表模塊空調(diào)模塊K線資料BUSMUT-2 or 3K-LineM-BUSSWS BUSMitsubishi 車內(nèi)之BUS系統(tǒng)40 ms方向柱ECU中央顯示Center display)ETACSECU方向柱ECUABC資料框架呼應(yīng)信號(hào)天窗馬達(dá)總成方向柱開關(guān)中央顯示前方ECUETACS ECU自動(dòng)窗主開關(guān)SWSSWS(Smart Wiring System)系統(tǒng)l 利用單一線路傳輸多重訊號(hào)，可減少車身線束、降低分量並簡(jiǎn)化線路及車輛結(jié)構(gòu)。l ETACS-ECU、前ECU、柱開關(guān)

8、(內(nèi)含ECU)、電動(dòng)窗主開關(guān)等，共同結(jié)合成一共用傳輸迴路，傳送或接納多重訊號(hào)。SWS 信號(hào)SWS 信號(hào)引擎自排ECU柴油自排ECUASC/ATC/ ABS 控制單元CAN LCAN H雙絞線轉(zhuǎn)向角度感知器整合重力感知器CAN-HCAN-L電位差為常數(shù)CAN 的高低電位差不會(huì)因噪聲的干擾而變化系統(tǒng)構(gòu)造120 ohm120 ohm012345V011CAN 高CAN 低邏輯信號(hào)電壓CAN 信號(hào)CAN 信號(hào)CAN 資料傳輸CAN網(wǎng)絡(luò)上恣意一個(gè)節(jié)點(diǎn)可在任何時(shí)候向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息而不分主從。網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)可分為不通優(yōu)先級(jí)當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)(即子系統(tǒng))同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)上傳送信息時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的停頓數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)

9、高的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳送數(shù)據(jù)。具有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播接納傳送數(shù)據(jù)的功能銜接納理主要對(duì)節(jié)點(diǎn)之間銜接的建立和封鎖，數(shù)據(jù)的傳送進(jìn)展管理。5種幀構(gòu)造:發(fā)送懇求幀、發(fā)送去除幀、終了應(yīng)對(duì)幀、銜接失敗幀以及用來全局接納的廣播幀。節(jié)點(diǎn)之間的銜接經(jīng)過一個(gè)節(jié)點(diǎn)向目的地址發(fā)送一個(gè)發(fā)送懇求幀而建立。在接納發(fā)送懇求幀以后，節(jié)點(diǎn)假設(shè)有足夠的空間來接納數(shù)據(jù)并且數(shù)據(jù)有效，那么發(fā)送一個(gè)發(fā)送去除幀，開場(chǎng)數(shù)據(jù)的傳送。假設(shè)存儲(chǔ)空間不夠或者數(shù)據(jù)無效等緣由，節(jié)點(diǎn)需求回絕銜接，那么發(fā)送銜接失敗幀，銜接封鎖。假設(shè)數(shù)據(jù)接納全部完成。那么節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)終了應(yīng)對(duì)幀，銜接封鎖。SOF 框架起點(diǎn)ID 識(shí)別信號(hào)提供不同的優(yōu)先級(jí)DATA 數(shù)據(jù)

10、位ACK 接納到數(shù)據(jù)的應(yīng)對(duì)信號(hào)SOFControlCRCACKEOF1bit0-64bit = 0-8byteIDRTRDATA11bit1bit6bit16bit2bit7bitSOFIDDATAACKEOFEOF 框架終了RTR 遠(yuǎn)程傳輸需求Control 提供傳送之總位數(shù)CAN 資料框架此兩種配置的主要差別在識(shí)別信號(hào)(優(yōu)先序)的數(shù)量CAN 2.0A 數(shù)據(jù)框架 (11位識(shí)別信號(hào))CAN 2.0B 數(shù)據(jù)框架 (29位識(shí)別信號(hào))不同的 CAN 資料框架接受接受選擇選擇選擇預(yù)備接納訊息接納訊息接納訊息接納訊息線路與配置 顯性數(shù)值(占有) = 011000隱性數(shù)值(空閑)= 1顯性隱性隱性電壓時(shí)間

11、B節(jié)點(diǎn)停頓傳輸TXRXA節(jié)點(diǎn)TXRXB節(jié)點(diǎn)Busline仲裁對(duì)同步化與錯(cuò)誤偵測(cè)是相當(dāng)重要的訊息發(fā)送端 / 接納端訊息位填充填充的位位填充(Bit-Stuffing)診斷形狀數(shù)據(jù)診斷形狀數(shù)據(jù)支持。提供一系列的數(shù)據(jù)格式。包括讀取出錯(cuò)數(shù)據(jù)、去除錯(cuò)誤數(shù)據(jù)、監(jiān)測(cè)通訊參數(shù)、獲取節(jié)點(diǎn)的配置以及其他的一些信息。ABSECMTCMSRSMABCMEPSI-KEYIPDM-ERA/C-ECUAFS1) Time outSENSOR ECU AECU BSENSOR SENSOR ECU BECU A2) Bus-OFFECU B : UXXXX ECU A : UXXXX 3) Failure informationSENSOR ECU AECU BECU A : PXXXX ECU B: UXXX自我診斷不可只挑出一條電線修護(hù)!最大的非絞長(zhǎng)度為10公分雙絞線10 cm或更少接頭線束修護(hù)(1)修護(hù)時(shí)不可改動(dòng)銜接點(diǎn)節(jié)點(diǎn)必需堅(jiān)持銜接在主要BUS上端接電阻端接電阻線束修護(hù)(2)動(dòng)力系控制模塊(ECM & TCM)LIN 資料 BUSCAN-C 資料 BUSESP/ABS 模塊天窗模塊方向柱開關(guān)模塊ETACS電子時(shí)控與防盜系統(tǒng)診斷銜接器平安氣囊模塊空調(diào)模塊VCIPCMUT-3CAN整合儀表模塊整合CAN 銜接前端模塊