1、2011年江蘇省及全國機(jī)器人大賽比賽項(xiàng)目 25/25新增2011年江蘇省/全國機(jī)器人大賽 比賽項(xiàng)目搬運(yùn)分揀機(jī)器人比賽方案目錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc287447485 比賽簡介 PAGEREF _Toc287447485 h 1 HYPERLINK l _Toc287447486 比賽目的 PAGEREF _Toc287447486 h 1 HYPERLINK l _Toc287447487 比賽內(nèi)容及任務(wù) PAGEREF _Toc287447487 h 1 HYPERLINK l _Toc287447488 項(xiàng)目1 規(guī)定項(xiàng)目比賽 PAGEREF _T

2、oc287447488 h 1 HYPERLINK l _Toc287447489 項(xiàng)目2 技術(shù)挑戰(zhàn)賽 PAGEREF _Toc287447489 h 1 HYPERLINK l _Toc287447490 比賽規(guī)則 PAGEREF _Toc287447490 h 2 HYPERLINK l _Toc287447491 規(guī)則一 比賽場地 PAGEREF _Toc287447491 h 2 HYPERLINK l _Toc287447492 規(guī)則1.1 尺寸 PAGEREF _Toc287447492 h 3 HYPERLINK l _Toc287447493 規(guī)則1.2 場地區(qū)域及標(biāo)識 PAG

3、EREF _Toc287447493 h 3 HYPERLINK l _Toc287447494 規(guī)則二 比賽用料塊 PAGEREF _Toc287447494 h 5 HYPERLINK l _Toc287447495 規(guī)則三 場上機(jī)器人的數(shù)量 PAGEREF _Toc287447495 h 5 HYPERLINK l _Toc287447496 規(guī)則四 比賽隊(duì)員裝備 PAGEREF _Toc287447496 h 5 HYPERLINK l _Toc287447497 規(guī)則五 規(guī)則與裁判 PAGEREF _Toc287447497 h 6 HYPERLINK l _Toc287447498

4、 規(guī)則六 比賽要求 PAGEREF _Toc287447498 h 6 HYPERLINK l _Toc287447499 規(guī)則七 比賽記分標(biāo)準(zhǔn) PAGEREF _Toc287447499 h 6 HYPERLINK l _Toc287447500 規(guī)則7.1 成績及排名 PAGEREF _Toc287447500 h 6 HYPERLINK l _Toc287447501 規(guī)則7.2 記分細(xì)則 PAGEREF _Toc287447501 h 6 HYPERLINK l _Toc287447502 搬運(yùn)分揀機(jī)器人比賽平臺 PAGEREF _Toc287447502 h 7 HYPERLINK

5、l _Toc287447503 基礎(chǔ)機(jī)器人平臺 PAGEREF _Toc287447503 h 7 HYPERLINK l _Toc287447504 C51/AVR單片機(jī)教學(xué)開發(fā)板 PAGEREF _Toc287447504 h 8 HYPERLINK l _Toc287447505 ARM Cortex-M3教學(xué)開發(fā)板 PAGEREF _Toc287447505 h 10 HYPERLINK l _Toc287447506 循跡傳感器模組 PAGEREF _Toc287447506 h 10 HYPERLINK l _Toc287447507 攝像頭圖像采集套件（屬可選配套件，提高起評分，

6、提高精確度） PAGEREF _Toc287447507 h 11比賽簡介比賽目的設(shè)計(jì)一個基于8位單片機(jī)或ARM控制的小型機(jī)器人，在比賽場地里移動，將不同顏色、形狀或者材質(zhì)的物體分類搬運(yùn)到不同的對應(yīng)位置。比賽的記分根據(jù)機(jī)器人將物體放置的位置精度和完成時間來決定分值的高低。它模擬了工業(yè)自動化過程中自動化物流系統(tǒng)實(shí)際工作過程。比賽內(nèi)容及任務(wù)比賽任務(wù)為：在規(guī)定時間內(nèi)，機(jī)器人分類搬運(yùn)完畢物料,并回到出發(fā)點(diǎn)。比賽分組：比賽采用統(tǒng)一的比賽任務(wù)，但規(guī)定使用不同的控制平臺，具體規(guī)則附后。項(xiàng)目1 規(guī)定項(xiàng)目比賽機(jī)器人從出發(fā)區(qū)出發(fā)，到達(dá)物料儲存區(qū)后，分揀其賽前抽簽決定好的任務(wù)，即從5個預(yù)知顏色料塊（黃、白、紅、黑、

7、藍(lán)）選3種顏色料塊的已知6種組合（任務(wù)）中，選其中1個作為比賽任務(wù)（其料塊均要求擺放在場地圖的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，場地圖參見比賽規(guī)則一：比賽場地)，再按照設(shè)計(jì)好的控制策略控制機(jī)器人動作，以便將三個料塊快速準(zhǔn)確地搬運(yùn)到對應(yīng)的三個顏色中心區(qū)域內(nèi)，最后回到出發(fā)區(qū)。項(xiàng)目2 技術(shù)挑戰(zhàn)賽比賽要求基本同項(xiàng)目1，不同之處在于：參賽隊(duì)需要從5個預(yù)知顏色料塊（黃、白、紅、黑、藍(lán)）選4種顏色料塊的已知6種組合（任務(wù)）中，選其中1個作為比賽任務(wù)（其料塊均要求擺放在場地圖的A、B、D、E位置，C位置不放置物料)，再按照設(shè)計(jì)好的控制策略控制機(jī)器人動作，以便將四個料塊快速準(zhǔn)確地搬運(yùn)到對應(yīng)的四個顏色中心區(qū)域

8、內(nèi)，并最后回到出發(fā)區(qū)。比賽規(guī)則規(guī)則一 比賽場地智能搬運(yùn)機(jī)器人規(guī)定RC-1.0場地EDCBARC-1.1.1材質(zhì)及表面要求場地的材質(zhì)為木質(zhì)，場地表面最大承重能力100kg，各參賽隊(duì)可自行制作，或者直接在采用比較平整的地面即可。場地表面的材料為亞光PVC膜，各種顏色和線條用計(jì)算機(jī)彩色噴繪的形式產(chǎn)生。參賽隊(duì)可以從技術(shù)委員會指定的廠家購買場地表面材料。RC-1.2.2燈光場地的照明要求：賽場的照度為600Lux到1200Lux之間，場地上各區(qū)域的照度應(yīng)柔和均勻，各區(qū)域照度差不超過300Lux.實(shí)際的比賽場地四角會架設(shè)各2座20W、色溫40006000K的節(jié)能燈，光源高度為2米。規(guī)則1.1 尺寸比賽場地

9、為正方形，規(guī)定如下：RC1.1尺寸邊長為1600mm（不含安全邊界），公司提供的場地表面材料為1500mm*1600mm的長方形。規(guī)則1.2 場地區(qū)域及標(biāo)識比賽場地用直線、圓及數(shù)字進(jìn)行標(biāo)識。規(guī)定RC1.2.1場地及擋邊比賽區(qū)域?yàn)?600mm*1600mm正方形區(qū)域，底部白色，高度離開地面為100毫米，區(qū)域邊緣有寬度10mm，高度100mm擋邊（即擋邊最上沿離地面高度200毫米）。自行練習(xí)時可以不設(shè)擋邊等。RC1.2.2 出發(fā)區(qū)底部頂點(diǎn)外接機(jī)器人出發(fā)區(qū)，其區(qū)域大小為180mm*180mm，里側(cè)布有出發(fā)導(dǎo)引線，底部綠色。RC1.2.3 物料存儲區(qū)物料存儲區(qū)為圓形，直徑為500毫米，其中心位于場地正

10、中心，線條寬度為20mm,顏色50灰色。用于放置物料。RC1.2.4 同心圓環(huán)區(qū)（物料搬運(yùn)目標(biāo)區(qū)）5個以場地正中心為圓心，距離中心均為400mm的同心等間距圓環(huán)組，同心圓輪廓線顏色為50灰度，線寬2毫米，從圓環(huán)（搬運(yùn)目標(biāo)區(qū)）中心到外圍，半徑分別為：22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圓間距分別寫10、9、8、7、6、5、4、3、2、1 字體高度10mm，宋體，加黑（除了黑色中心圓10字樣為白色外），其中5個中心圓分別圖黃色、白色、紅色、黑色、藍(lán)色。RC1.2.5 搬運(yùn)輔助線同心圓

11、環(huán)中心與出發(fā)區(qū)前側(cè)中點(diǎn)，均分布在一個半徑為400mm的圓周頂點(diǎn)上，圓周上的6個點(diǎn)首尾相連，構(gòu)成了凸六邊形輔助線。凸六邊形頂點(diǎn)與場地中心分別相連，形成了6個等長的輔助線。輔助線為寬度20mm黑色線，并可用于輔助機(jī)器人定位及搬運(yùn)過程。 RC1.2.6 物料擺放點(diǎn)為物料存儲區(qū)圓與搬運(yùn)輔助直線的5個交點(diǎn)，分別命名為：A、B、C、D、E，在其旁邊用白色字體標(biāo)識出。RC1.2.7 場地外安全邊界場地周圍0.5米處有高400mm、厚10mm的方形白色木質(zhì)圍欄,外形尺寸為：2600毫米2600毫米。比賽開始后，白色圍欄內(nèi)不得有人活動。詳細(xì)如圖1和圖2：圖1 場地立體示意圖圖2 場地平面示意圖(帶安全邊界) 機(jī)

12、器人出發(fā)區(qū)：綠色邊界為180mm180mm，中間黑色線寬20mm，兩邊線寬10毫米，間距均為28mm，居中布局。規(guī)則二 比賽用料塊使用5個直徑為40，高度為40的料塊，顏色分別為黃色、白色、紅色、黑色、藍(lán)色。推薦制作方法：先準(zhǔn)備外徑為40，高度為40的白色PVC水管，在中間填充泡沫后，側(cè)面用噴繪不干膠貼裝即可。規(guī)則三 場上機(jī)器人的數(shù)量參賽隊(duì)必須有3個或以上機(jī)器人參加比賽，在比賽前，各個參賽隊(duì)需要對于機(jī)器人進(jìn)行登記標(biāo)識。規(guī)則四 比賽隊(duì)員裝備為了能公平比賽，本次比賽對于參賽隊(duì)使用的機(jī)器人做如下限制，以便各個參賽隊(duì)能在統(tǒng)一的平臺上進(jìn)行比賽?？刂破饕螅鶕?jù)參賽隊(duì)伍選擇的控制器參加比賽。使用Basic

13、語言編程的BS2微控制器。使用C51/AVR單片機(jī)二合一控制器。使用Cortex-M3 Arm控制器。特別要求：為了便于參賽隊(duì)搭建及動手裝配機(jī)器人傳感器等，要求以上3種控制器都帶有面包板。要求參加技術(shù)挑戰(zhàn)賽的機(jī)器人必須使用Cortex-M3控制器，以提高整體比賽水平及增加比賽觀賞性。只限定使用舵機(jī)驅(qū)動輪式移動機(jī)器人，輪子直徑80mm。最大速度60rpm左右。機(jī)器人可以在規(guī)則允許的條件下，擴(kuò)展多種傳感器來對機(jī)器人的比賽進(jìn)行精確的控制，以求更好的成績。機(jī)器人尺寸： 機(jī)器人在地面的投影不超出：長280mm寬140mm。機(jī)器人總重量 1000g。規(guī)則五 規(guī)則與裁判每場比賽將委派兩名裁判執(zhí)行裁判工作，裁

14、判員在比賽過程中所作的判決將為比賽權(quán)威判定結(jié)果不容爭議，參賽隊(duì)伍必須接受裁判結(jié)果。裁判的責(zé)任：執(zhí)行比賽的所有規(guī)則。監(jiān)督比賽的犯規(guī)現(xiàn)象。記錄比賽的成績和時間。核對參賽隊(duì)伍的資質(zhì)。審定場地，機(jī)器人等是否符合比賽要求。規(guī)則六 比賽要求比賽場地上有五個不同顏色（黃、白、紅、黑、藍(lán)）的得分區(qū)域，比賽前1個小時，由裁判通知參賽隊(duì)對于將要搬運(yùn)的料塊顏色及布局（簡稱任務(wù)）進(jìn)行抽簽，參賽隊(duì)根據(jù)確定的任務(wù)進(jìn)行準(zhǔn)備調(diào)試，準(zhǔn)備調(diào)試時間為1個小時。正式比賽前，所有機(jī)器人將統(tǒng)一收回，并擺放在指定區(qū)域。比賽時到擺放區(qū)域直接領(lǐng)取相應(yīng)的機(jī)器人參加比賽。比賽完成再放回?cái)[放地點(diǎn)。所有比賽結(jié)束方可領(lǐng)回機(jī)器人。各個隊(duì)機(jī)器人參賽隊(duì)也采取

15、按照現(xiàn)場抽簽決定比賽出場次序并進(jìn)行比賽。每支參賽隊(duì)伍的比賽時間為15分鐘，一旦裁判宣布比賽開始則3臺機(jī)器人的參賽時間總和不能超過15分鐘。規(guī)則七 比賽記分標(biāo)準(zhǔn)規(guī)則7.1 成績及排名每個參賽隊(duì)伍以團(tuán)體的方式參加比賽，每隊(duì)由三名機(jī)器人隊(duì)員完成比賽項(xiàng)目，取三名隊(duì)員的總成績計(jì)算該隊(duì)成績來評定參賽隊(duì)伍的比賽名次。比賽得分按照精度與速度綜合的方式進(jìn)行評分具體計(jì)算方式如下每個機(jī)器人的精度分值 物體放置好后根據(jù)裁判的判定的結(jié)果三個顏色位置物料放置的靶位環(huán)數(shù)相加的總和，以最小直徑的包絡(luò)環(huán)數(shù)計(jì)算成績。 每臺機(jī)器人總成績 精度分值 回出發(fā)點(diǎn)分值（0或2）。團(tuán)隊(duì)總成績 3名機(jī)器人的參賽成績的總和獎勵分（0或4）。比賽

16、排名：先以比賽團(tuán)隊(duì)總成績計(jì)算名次，總成績高者排名靠前；若總成績一樣，則以完成時間決定比賽排名，耗時更少者名次更靠前。規(guī)則7.2 記分細(xì)則參賽隊(duì)比賽總分的計(jì)算規(guī)定項(xiàng)目比賽：團(tuán)隊(duì)滿分為100分，每個機(jī)器人物料分揀最高得分：3*10（位置精度最高分）2（回到出發(fā)區(qū)得分）分即32分，三名隊(duì)員得分96分，三個機(jī)器人都回到出發(fā)點(diǎn)獎勵4分。技術(shù)挑戰(zhàn)賽賽：團(tuán)隊(duì)滿分為130分，每個機(jī)器人物料分揀最高得分：4*10（位置精度最高分）2（回到出發(fā)區(qū)得分）分即42分，三名隊(duì)員得分126分，三個機(jī)器人都回到出發(fā)點(diǎn)獎勵4分。分揀得分原則：搬運(yùn)完畢后，物料必須與機(jī)器人脫離，才能計(jì)算分?jǐn)?shù)。回到出發(fā)點(diǎn)得分原則：比賽終止時刻，機(jī)

17、器人若有一個輪子與地面的接觸點(diǎn)在出發(fā)區(qū)域內(nèi)，并且機(jī)器人已經(jīng)停止動作，則算已經(jīng)回到出發(fā)點(diǎn)。若機(jī)器人無法自動回到出發(fā)點(diǎn)的，參賽隊(duì)員可以口頭通知裁判提前終止比賽，則回到出發(fā)點(diǎn)項(xiàng)記分為零。出現(xiàn)以下的情況，不計(jì)算參賽隊(duì)得分（即得分為零）：參賽隊(duì)伍為每隊(duì)3臺機(jī)器人參加比賽，每臺機(jī)器人有1次比賽機(jī)會，時間5分鐘，5分鐘內(nèi)未回到出發(fā)點(diǎn)的，則不計(jì)得分。比賽整個過程中不能有人為干涉機(jī)器人完成比賽任務(wù)，一旦機(jī)器人啟動則必須自主完成比賽任務(wù)，如果有人為幫助的，則不計(jì)得分。比賽終止時刻，尚在移動的色塊，不計(jì)算得分。比賽的2個或多個隊(duì)之間發(fā)生互相借用機(jī)器人，則不計(jì)算相關(guān)隊(duì)的得分。搬運(yùn)分揀機(jī)器人比賽平臺基礎(chǔ)機(jī)器人平臺龍人系

18、列教學(xué)機(jī)器人是目前擴(kuò)展性最好及資源最完整的機(jī)器人學(xué)習(xí)套件。可擴(kuò)展50種以上的傳感器及機(jī)構(gòu)套件，并附有源代碼。提供一系列基于項(xiàng)目的創(chuàng)新教材并提供例程及課件PPT。該機(jī)器人包括一個由兩個伺服舵機(jī)驅(qū)動的鋁合金機(jī)器人對象和一塊帶有面包板的C51教學(xué)開發(fā)板，并根據(jù)不同課程的需要配有一些基本的傳感器和電子元器件包。使用者可跟隨所配的教材的章節(jié)和步驟，進(jìn)行平臺搭建、電路搭接、編寫程序、聯(lián)機(jī)調(diào)試、下載至單片機(jī)微控制器，以執(zhí)行各種機(jī)器人操作，包括：沿線行走，走迷宮，跟隨光源，距離檢測或與其他機(jī)器人進(jìn)行通訊溝通。除此之外，還可以完成AD轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)、DA轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)、實(shí)時時鐘實(shí)驗(yàn)、數(shù)字溫度計(jì)實(shí)驗(yàn)、外部存儲器實(shí)驗(yàn)、按鍵實(shí)驗(yàn)

19、和LCD顯示實(shí)驗(yàn)等單片機(jī)高級應(yīng)用實(shí)驗(yàn)。通過以上學(xué)習(xí)和操作，讓學(xué)生不僅學(xué)到了C51單片機(jī)原理和應(yīng)用技術(shù)，同時學(xué)習(xí)到了C語言程序設(shè)計(jì)的技能。機(jī)構(gòu)對象名稱圖片參數(shù)360度伺服舵機(jī)外形尺寸（mm）：40.5x20.0 x38.0重量：45.0g 速度：0.19sec/60扭矩：47 oz-in底盤底盤1個電池盒 1個輪子和支撐腳輪 1套連接螺絲 1套等C51/AVR單片機(jī)教學(xué)開發(fā)板C51/AVR教學(xué)板涵蓋了由“AT89S52”組成的51單片機(jī)最小系統(tǒng)和由“ATMEGA8”組成的AVR單片機(jī)最小系統(tǒng)。AT89S52是一種高性能、低功耗的8位單片機(jī)，內(nèi)含8k字節(jié)ISP（In-system Programm

20、able,在系統(tǒng)編程）可反復(fù)擦寫1000次的FLASH只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)及其引腳結(jié)構(gòu)。在實(shí)際工程應(yīng)用中，功能強(qiáng)大的AT89S52已成為許多高性價比嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)的解決方案。對微控制編程采用德國KEIL公司出品的51系列單片機(jī)C語言集成開發(fā)系統(tǒng)。通過該集成開發(fā)系統(tǒng)，可以直接對單片機(jī)的4個8位的并行I/O口：P0、P1、P2和P3進(jìn)行編程控制。這4個接口，既可以被定義為輸入，也可以被定義為輸出；可按8位處理，也可按位方式（1位）使用。AT89S52芯片是一個標(biāo)準(zhǔn)的40引腳雙列直插式集成電路芯片。ATmega8作為CP

21、U，ATmega8是一種比51系列更為強(qiáng)大的高性能、低功耗的8位單片機(jī)，不需要仿真機(jī)和編程機(jī)，只需運(yùn)用ISP電纜就可以對單片機(jī)的FLASH反復(fù)擦寫10000次以上，因此使用起來特別方便簡單，尤其適合初學(xué)者使用，而且配置十分靈活，可擴(kuò)展性特別強(qiáng)。在實(shí)際工程應(yīng)用中，功能強(qiáng)大的ATmega8已成為許多高性價比嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)的解決方案。對微控制編程采用WinAVR編輯器集成開發(fā)系統(tǒng)。通過該集成開發(fā)系統(tǒng)，可以對AVR系列單片機(jī)擁有的23個可編程、并且內(nèi)部帶上拉電阻的并行I/O口：PC、PB和PD進(jìn)行編程控制。這23個接口，既可作為輸入，也可以作為輸出；可按8位處理，也可按位方式（1位）使用。單片機(jī)A

22、Tmega8是一個標(biāo)準(zhǔn)的28引腳雙列直插式集成電路芯片。主要特點(diǎn) 通過兩個跳線，實(shí)現(xiàn)51單片機(jī)和AVR單片機(jī)切換工作或同時工作。在一塊控制板上完成AVR和C51間的異種單片機(jī)間通信實(shí)驗(yàn)。 配備各自獨(dú)立的RS232接口，實(shí)現(xiàn)與計(jì)算機(jī)進(jìn)行串行通信。 配備各自獨(dú)立的ISP接口，實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)編程。 配備各自獨(dú)立的20PIN排母接口，實(shí)現(xiàn)與其他設(shè)備如液晶屏、視頻采集等套件的連接，從而完成更多任務(wù)。 為每種單片機(jī)配備4組3PIN電機(jī)驅(qū)動接口，為機(jī)器人的伺服電機(jī)提供電源和驅(qū)動信號。 提供47mm36mm的實(shí)驗(yàn)面包板，結(jié)合單片機(jī)各IO口，可搭建電路，或與其他傳感器連接，完成更多的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)。配件清單 電路板（包

23、含電源模塊和相關(guān)接口） Atmel 89S52單片機(jī) Atmel Atmega8-16PU單片機(jī) 技術(shù)參數(shù) 尺寸：102 mm97 mm 電源：69V直流電源 晶振：11.0592MHz (89S52) 4MHz(AVR)89S52性能參數(shù) 與MCS-51單片機(jī)產(chǎn)品兼容 8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲器 擦寫壽命1000次 256字節(jié)的片內(nèi)RAM 512字節(jié)的片內(nèi)EEPROM 三級加密程序存儲器 32個可編程I/O口線 三個16位定時器/計(jì)數(shù)器 八個中斷源 全雙工UART串行通道 低功耗空閑和掉電模式 掉電后中斷可喚醒 看門狗定時器 掉電標(biāo)識符 工作電壓：4.2 - 5.5VAtmega8

24、性能參數(shù) 高性能、低功耗的 8 位AVR 微處理器 8K 字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash 擦寫壽命10,000 次 512 字節(jié)的EEPROM 1K字節(jié)的片內(nèi)SRAM 23個可編程的I/O 口 通過片上Boot 程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程 兩個具有獨(dú)立預(yù)分頻器8 位定時器/ 計(jì)數(shù)器, 一個具有預(yù)分頻器、比較功能和捕捉功能的16 位定時器/ 計(jì)數(shù)器 兩個可編程的串行USART 具有獨(dú)立振蕩器的實(shí)時計(jì)數(shù)器RTC 三通道PWM 8 路10 位ADC 可工作于主機(jī)/ 從機(jī)模式的SPI 串行接口 具有獨(dú)立片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器 工作電壓：2.75.5VARM Cortex-M3教學(xué)開發(fā)板 該教學(xué)板以Cor

25、tex-M3微處理器作為該板的控制核心，包括了Cortex-M3嵌入式系統(tǒng)的JTAG接口、RS232接口、CAN總線接口、RS485接口、USB接口、以太網(wǎng)接口、A/D接口、D/A接口、LCD1602接口、LCD12864接口、TFT LCD接口、CC1100無線通訊接口、24L01無線通訊接口等，板載RTC實(shí)時時鐘、IIC/EEPROM，還包括數(shù)字溫度傳感器，覆蓋范圍廣，便于教學(xué)；還安裝了150mm x120mm大小的面包板，結(jié)合提供的接口，可以在上面搭建電路或連接傳感器。支持多種供電方式：DC電源接口供電，支持512V寬電壓；還可使用電腦USB接口供電，方便學(xué)生使用。該教學(xué)板既可以與兩輪教

26、育機(jī)器人和履帶機(jī)器人等教育機(jī)器人結(jié)合，組成性能更加強(qiáng)大的教育機(jī)器人系統(tǒng)，也可以單獨(dú)用于嵌入式系統(tǒng)的學(xué)習(xí)和開發(fā)。主要技術(shù)指標(biāo)：開放式硬件結(jié)構(gòu)，資源擴(kuò)展豐富。在PC機(jī)上用軟件對開發(fā)板進(jìn)行編程，再通過JLINK仿真器連接JTAG口將程序下載到開發(fā)板芯片中，拔去連接線，可按指令自主運(yùn)行編寫的程序。引出所有I/O口方便二次開發(fā)或者科技創(chuàng)新。支持80路數(shù)字式輸出，可以控制至多80個舵機(jī)、繼電器、電磁閥、LED燈、蜂鳴器等。16路12位模擬輸入，IIC/EEPROM，RS232/RS485可選通用接口，RS232/CAN總線可選通用接口，無線通訊接口包括：CC1100無線通訊接口，NRF24L01無線通訊接

27、口，另外還可以通過TTL串口擴(kuò)展2.4G XBee無線射頻模塊。一線式溫度傳感器DS18B20，麥克風(fēng)輸入及揚(yáng)聲器輸出，支持多種顯示接口：LCD1602接口，LCD12864接口，TFT LCD接口可配置擴(kuò)展其他傳感器或執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如：滅火風(fēng)扇，超聲波測距，紅外測距等。循跡傳感器模組循跡傳感器模組由4組QTI傳感器組成，經(jīng)過組合使用，可以使機(jī)器人完成跟隨黑線運(yùn)動的動作，另外我們也可提供焊裝好4組QTI傳感器的單塊板方式下的套件。QTI傳感器由紅外發(fā)射和接收器組成，用來檢測物體表面的反射率，原本是用在 機(jī)器人上檢測邊界。原理及其應(yīng)用：當(dāng)QTI傳感器走過一個黑的表面，反射率較低，經(jīng)過一個亮的表面，反

28、射率是較高。模塊里面有一個RC電路，反射率的變化使得電路中的電流變化，而導(dǎo)致RC電路充放電時間的變化，通過RCtime來測量反射率，來實(shí)現(xiàn)對特定的表面（例如：黑膠帶）進(jìn)行跟蹤。攝像頭圖像采集套件（屬可選配套件，提高起評分，提高精確度）主要功能：以17幀每秒的速度跟蹤用戶定義的顏色點(diǎn)，尋找到這個顏色的中心點(diǎn)：80143的分辨率；9600波特的TTL串行通信；自動檢測一個顏色點(diǎn)然后驅(qū)動電機(jī)去跟蹤物體；控制1個電機(jī)或者1個數(shù)字I/O口。11、報(bào)價（單位人民幣元）序號型號名稱配置數(shù)量單位報(bào)價1DM-E255-BYC51+AVR版搬運(yùn)分揀機(jī)器人套件C51+AVR二合一教學(xué)開發(fā)板，兩輪小車對象，QTI傳感

29、器模塊，尼龍隔離片，各顏色跳線，3針公對公排針，10英寸的伺服電纜延長線，定制金屬手爪，接頭螺釘螺柱，可充電電池，C51單片機(jī)與小型機(jī)器人制作電子工業(yè)出版社正式教材，儀表箱包裝1套28002EC-CV7ARM Cortex-M3版搬運(yùn)分揀機(jī)器人套件ARM Cortex-M3教學(xué)開發(fā)板兩輪小車對象，QTI傳感器模塊，JLINK編程器USB轉(zhuǎn)串口通訊線，尼龍隔離片，各顏色跳線，3針公對公排針，定制金屬手爪，接頭螺釘螺柱，可充電電池，基于ARM Cortex-M3的STM32系列嵌入式微控制器應(yīng)用實(shí)踐電子工業(yè)出版社正式教材，儀表箱包裝1套38003S30051攝像頭圖像采集套件（可選，提高起評分）能

30、以17幀每秒的速度跟蹤用戶定義的顏色，尋找到這個顏色的中心點(diǎn)；80 x143的分辨率；9600波特的TTL串行通信；應(yīng)用：可以跟蹤用戶定義的顏色，如循跡，分揀色塊等。1套26004DM-Yard賽場圖紙塑料（可提供電子資料，自行制作）1套805DM-Block搬運(yùn)色塊PVC質(zhì)（可自行制作）1套50 附配套學(xué)習(xí)教材（電子工業(yè)出版社）： 附錄資料：不需要的可以自行刪除測量機(jī)器人測量機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準(zhǔn)和高精度測量，可 以在大范圍內(nèi)實(shí)施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng) 由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)由

31、鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束探 測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間光信號，并驅(qū)動全站儀快速地指 向目標(biāo)，對目標(biāo)進(jìn)行精確照 準(zhǔn)和測量。系統(tǒng)內(nèi)置智能方 向傳感器可以判別和鎖定指 定目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的智能 跟蹤。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)驅(qū)動全站儀快速照準(zhǔn)棱鏡所在方位，并對目標(biāo)實(shí)施 高精度的自動照準(zhǔn)和測量。超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動全站儀自動照準(zhǔn)和鎖定目標(biāo)棱鏡，測量過程中移動棱鏡時即使出現(xiàn)影響目標(biāo) 通視的障礙物（如建筑、樹木、汽車等物體），儀器也能鎖定目標(biāo)棱鏡，確保測量工作的正確進(jìn)行。在 地形復(fù)雜的條件下作業(yè)時，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱

32、鏡的姿態(tài)。即使目標(biāo)棱鏡暫 時失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標(biāo)。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會產(chǎn)生誤測，超級目標(biāo)捕 捉系統(tǒng)會驅(qū)動全站儀鎖定和照準(zhǔn)正確的棱鏡。測量機(jī)器人1：測量機(jī)器人SRX儀器介紹:索佳超級測量機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準(zhǔn)和高精度測量，可以在大范圍內(nèi)實(shí)施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。系統(tǒng)特點(diǎn):高新技術(shù)的體現(xiàn)全站儀的新旗艦 新一代高精度測距技術(shù)RED-techEX 全球領(lǐng)先的突破性測角技術(shù) 支持多種通訊接口 完善的藍(lán)牙通訊技術(shù)。索佳超級測量機(jī)器人可實(shí)

33、現(xiàn)對目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準(zhǔn)和高精度測量，可以在大范圍內(nèi)實(shí)施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束探測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間光信號，并驅(qū)動全站儀快速地指向目標(biāo)，對目標(biāo)進(jìn)行精確照準(zhǔn)和測量。系統(tǒng)內(nèi)置智能方向傳感器可以判別和鎖定指定目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的智能跟蹤。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)驅(qū)動全站儀快速照準(zhǔn)棱鏡所在方位，并對目標(biāo)實(shí)施高精度的自動照準(zhǔn)和測量。超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動全站儀自動照準(zhǔn)和鎖定 目標(biāo)棱鏡，測

34、量過程中移動棱鏡時即使出現(xiàn)影響目標(biāo)通視的障礙物（如建筑、樹木、汽車等物體），儀器也能鎖定目標(biāo)棱鏡，確保測量工作的正確進(jìn)行。在地形復(fù) 雜的條件下作業(yè)時，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標(biāo)棱鏡暫時失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標(biāo)。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會產(chǎn)生誤測，超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)會驅(qū)動全站儀鎖定和照準(zhǔn)正確的棱鏡。技術(shù)性能參數(shù):型號SRX1SRX2SRX3SRX5測角部光電絕對編碼掃描、對徑檢波度盤最小顯示 (可選)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005

35、/ 0.02mil測角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自動雙軸液體補(bǔ)償雙軸液體傾斜傳感器，補(bǔ)償范圍：4超出補(bǔ)償范圍儀器發(fā)出風(fēng)鳴警告測距部紅色激光二極管、光電同軸、調(diào)制激光、相位比較法測距測距范圍*1(斜距)無協(xié)作目標(biāo)*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系數(shù))0.3 250m (灰色面, 18%反射系數(shù))反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱鏡1.3 1,000m單AP棱鏡1.3 5,000m ,良好氣象條件*

36、3 : 1.3 6,000m精度無協(xié)作目標(biāo)2/*4(精測)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm無協(xié)作目標(biāo)2/*4(粗測)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱鏡精測: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精測:(2 + 2ppm x D)mm,粗測 : (5 + 2ppm x D)mm粗測: (5 + 2ppm x D)mm反射片精測:(3

37、+ 2ppm x D)mm,粗測 ： (6 + 2ppm x D)mm自動跟蹤6脈沖激光和光學(xué)成像的CCD感應(yīng)器范圍ATP1棱鏡5 500m自動照準(zhǔn)脈沖激光和光學(xué)成像的CCD感應(yīng)器 ATP1棱鏡2 600m APO1棱鏡2 1,000m模式PC-RR3遙控裝置光束發(fā)射器,藍(lán)牙模塊，和磁性羅盤。光束發(fā)射器,藍(lán)牙模塊，和磁性羅盤。范圍* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距離模式2 100m*7,良好天氣以上 3: 2 to 150m遠(yuǎn)距離模式2 250m* 8,良好天氣以上3: 2 to 300m * 2測量機(jī)器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE測量機(jī)器人儀器介紹:彩屏 WinCE測量機(jī)

38、器人采用最安全的1級激光，無棱鏡測距達(dá)2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限。系統(tǒng)特點(diǎn): 采用最安全的1級激光，無棱鏡測距達(dá)2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限 配備自動追蹤，自動照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)；跟蹤速度達(dá)15/秒，可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域 紅色激光指向：裝有紅色、極小光點(diǎn)激光指示器，輕松可知被測點(diǎn)位置，方便用戶定向或放樣作業(yè) XTRAC 棱鏡跟蹤技術(shù)：瞬間重捕跟蹤鎖定技術(shù) 拓普康第三代快速鎖定技術(shù) 快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合 高級系統(tǒng)設(shè)計(jì)：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達(dá)驅(qū)動 內(nèi)置無線電通

39、訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊 新型的FC-200野外控制器： 內(nèi)置藍(lán)牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊 真正無線連接的系統(tǒng)：GPT-9000A測量機(jī)器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強(qiáng)大的TopSURV 軟件技術(shù)性能參數(shù):儀器型號GPT-9001AGPT-9002A儀器型號GPT-9001AGPT-9002A角度測量微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）方法（水平/垂直）絕對法讀數(shù)（對徑）最大

40、旋轉(zhuǎn)速度85/秒最小讀數(shù)0.5/11/5顯示器精度12類型3.5英寸TFT彩色顯示屏距離測量單面顯示測程觸摸屏無棱鏡模式（目標(biāo)：白墻）計(jì)算機(jī)單元在低亮度且無陽光1.5m250m/5m2000m(無棱鏡超長模式)操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2有棱鏡模式CPUIntel PXA255 400MHz單棱鏡（條件1）3，000mRAM64MB條件1：薄霧、能見度約20km，中等陽光，稍有熱閃爍ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）無棱鏡模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 藍(lán)牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.

41、s.e.CF卡槽（型）有棱鏡模式（2mm+2ppmD)m.s.e.傾斜補(bǔ)償器最小讀數(shù)類型雙軸精測模式0.2mm/1mm方法液體式粗測模式1mm/10mm補(bǔ)償范圍6測量時間水準(zhǔn)器靈敏度精測模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）圓水準(zhǔn)器10/2mm0.2mm:約3秒（首次4秒）長水準(zhǔn)器30/2mm粗測模式 10mm:約0.3秒（首次2.5秒）電源1mm:約0.5秒（首次2.5秒）機(jī)載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動跟蹤使用時間最大自動跟蹤速度15/秒角度和距離測量約4.5小時搜索范圍可由用戶定義僅角度測量約10小時自動跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)其他自動照準(zhǔn)精度2激光指向有伺服機(jī)構(gòu)防塵/防水

42、等級IP54驅(qū)動范圍全方位旋轉(zhuǎn)工作環(huán)境溫度-20+50粗旋轉(zhuǎn)粗旋轉(zhuǎn)控制（7個速度可調(diào)）重量儀器6.9kg(含電池)，儀器箱4.5kg微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長)最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒測量機(jī)器人3: GTS-900A測量機(jī)器人產(chǎn)品特點(diǎn)：彩屏 WinCE測量機(jī)器人 您工作中最佳助手,配備自動追蹤，自動照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達(dá)15/秒；可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域。系統(tǒng)特點(diǎn)：配備自動追蹤，自動照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達(dá)15/秒；可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域。XTRAC 棱鏡跟蹤技術(shù)：瞬間重捕跟蹤鎖定技

43、術(shù)拓普康第三代快速鎖定技術(shù)快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合高級的系統(tǒng)設(shè)計(jì)：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達(dá)驅(qū)動內(nèi)置無線電通訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊新型的FC-200野外控制器：內(nèi)置藍(lán)牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊真正無線連接的系統(tǒng)：GTS-900A測量機(jī)器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強(qiáng)大的TopSURV 軟件技

44、術(shù)指標(biāo)：儀器型號GTS-901AGTS-902A儀器型號GTS-901AGTS-902A角度測量顯示器方法（水平/垂直）絕對法讀數(shù)（對徑）類型3.5英寸TFT彩色顯示屏最小讀數(shù)0.5/11/5單面顯示精度12觸摸屏距離測量計(jì)算機(jī)單元測程操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2單棱鏡（條件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz條件1：薄霧、能見度約20km，中等陽光，稍有熱閃爍RAM64MB最小讀數(shù)ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）精測模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），藍(lán)牙/CF卡槽（型）粗測模式1mm/10mm傾斜補(bǔ)償器測量時間類

45、型雙軸精測模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）方法液體式 0.2mm:約3秒（首次4秒）補(bǔ)償范圍6粗測模式 10mm:約0.3秒（首次2.5秒）水平器靈敏度 1mm:約0.5秒（首次2.5秒）圓水平器10/2mm自動跟蹤長水平器30/2mm最大自動跟蹤速度15/秒電源搜索范圍可由用戶定義機(jī)載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)使用時間自動照準(zhǔn)精度2角度和距離測量約4.5小時伺服機(jī)構(gòu)僅角度測量約10小時驅(qū)動范圍全方位旋轉(zhuǎn)其它粗旋轉(zhuǎn)粗旋轉(zhuǎn)控制（7個速度可調(diào)）激光指向有微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）防塵/防水等級IP54最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒工作環(huán)境溫度-20+50重

46、量儀器6.9kg(含電池)，儀器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長)測量機(jī)器人4： TCA2003/1800全站儀產(chǎn)品描述： 令人不可致信的角度和距離測量精度，既可人工操作也可自動操作，既可遠(yuǎn)距離遙控運(yùn)行也可在機(jī)載應(yīng)用程控下使用，在精密工程測量、變形監(jiān)測、幾乎是無容許限差的機(jī)械引導(dǎo)控制等應(yīng)用領(lǐng)域中無可匹敵。系統(tǒng)特點(diǎn)：世界上最高精度的全站儀：測角精度（一測回方向標(biāo)準(zhǔn)偏差）0.52，測距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站儀，把地面測量設(shè)備帶入了測量機(jī)器人的時代，并以性能穩(wěn)定可靠著稱 利用ATR功能，白天和黑夜（無需照明）都可以工作，合作

47、目標(biāo)只是普通的反射棱鏡 具有激光對點(diǎn)器；可加配EGL導(dǎo)向光；配備RCS遙控器可組成單人測量系統(tǒng) 可通過GeoBasic工具，用戶可自開發(fā)機(jī)載應(yīng)用軟件；在GeoCOM模式下，通過計(jì)算機(jī)軟件的控制，可組成各種自動化測量系統(tǒng) 在測量辦公軟件SurveyOffice或Leica Geo-Office的幫助下，可把儀器內(nèi)PC卡上保存的數(shù)據(jù)輕松地傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中 廣泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程測量或變形監(jiān)測領(lǐng)域技術(shù)規(guī)格 ：型號TCA1800TCA2003TC2003角度測量距離測量（IR）馬達(dá)驅(qū)動自動目標(biāo)識別與照準(zhǔn)（ATR）導(dǎo)向光（EGL）可選可選可選遙控器RCS1100可選可選可選角度測量精

48、度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小顯示單位10.1測量原理對徑絕對式連續(xù)測量補(bǔ)償器方式電子雙軸補(bǔ)償器補(bǔ)償范圍4設(shè)置精度0.3距離測量精度（ISO17123-4）精密模式/測量時間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒標(biāo)準(zhǔn)模式/測量時間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/測量時間3mm+2ppm/1.5秒跟蹤模式/測量時間5mm+2ppm/0.3秒最小顯示單位0.1 mm0.01 mm測程（一般大氣條件）圓棱鏡（GPR1）2500 m360棱鏡（GRZ4）1300 m 小棱鏡（GMP

49、101）900 m反射片60mm60mm）200 m自動目標(biāo)識別與照準(zhǔn)（ATR）ATR/LOCK 測程（一般大氣條件）圓棱鏡（GPR1）1000 m / 500 m360棱鏡（GRZ4）500 m / 350 m最短測量距離5 m / 20 m精度/測量時間小于等于200 m時為1mm；大于200m時取決于角度測量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（標(biāo)準(zhǔn)測距模式）在100 m處: 5 m /秒，在20 m處: 1 m /秒切向（跟蹤測距模式）在100 m處: 1 m /秒，在20 m處: 0.2 m /秒工作原理數(shù)字元影像處理（激光束）馬達(dá)驅(qū)動最大速度旋轉(zhuǎn)速度45/秒導(dǎo)向光（EGL）工作范圍（一般大氣條件）5 m 150 m精度定向精度在100處: 5 cm 機(jī)載應(yīng)用程序系統(tǒng)集成程序測站，目標(biāo)偏置，人工輸入坐標(biāo)，邊長投影計(jì)算標(biāo)配可上載程序定向與高程傳遞，后方交會，放樣，對邊測量可選可上載程序自由設(shè)站，懸高測量，面積，COGO，隱蔽點(diǎn)測量，參考線，局部后方交會，導(dǎo)線，道路放樣，多測回測角，變形監(jiān)測（TCA2003為標(biāo)配） 測量機(jī)器人 測量機(jī)器人在小浪底大壩外部變形監(jiān)測中