1、考試科目：機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)考試時(shí)間：120分鐘試卷總分100分題號一二三四五六總分得分評卷教師一、簡答題（本大題共3小題，每題5分，總計(jì)15分）1示教再現(xiàn)式機(jī)器人答：先由人驅(qū)動操作機(jī)，再以示教動作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、地址及其他信息存儲起來，爾后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動作。（5分）2機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個部分組成答：平時(shí)由四個相互作用的部分組成：機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。（5分）3為了將圓柱形的零件放在平板上，機(jī)器人應(yīng)擁有幾個自由度答：一共需要5個：定位3個，放平穩(wěn)2個。（5分）T二、（10分）下面的坐標(biāo)系矩陣B搬動距離d=(5，2，6)：01021004B00160001求該坐標(biāo)系相對于參照坐標(biāo)系

2、的新地址。解：10050102B0102100400160016new000100010107(10分)1006001120001三、（10分）求點(diǎn)P=(2，3，4)T繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對于參照坐標(biāo)系的坐標(biāo)。.210022H解：PRot(x，45)300.7070.70730.707（10分）400.7070.70744.95四、（15分）寫出齊次變換矩陣TB，它表示相對固定坐標(biāo)系A(chǔ)作以下變換：（a）繞Z軸轉(zhuǎn)90o；（b）再繞X軸轉(zhuǎn)-90o；（c）最后做搬動（3，7，9）T。103017解：ATB15分）10090001五、（15分）設(shè)工件相對于參照系u的描述為uT，機(jī)器人基座相對于參照系的

3、描述為PuT，已知：B010110010012uT0105uT，0019BP100000010001求：工件相對于基座的描述BTP解：10010101BT=BTuT=uTuT=01050012PuP-1P00191000B0001000101020013=0091000110分）（5分）.六、（15分）寫出3R平面機(jī)械手的各連桿參數(shù)和運(yùn)動學(xué)方程（尾端相對于基件三臂長位l、l2、l3）。1解：各連桿參數(shù)以下：第2頁共4頁.連桿轉(zhuǎn)角n偏距dn扭角n桿長an1100l12200l23300l3cs0lccs0lccs0lc1111222233330T=sc0ls1T=sc0ls2T=sc0ls111112212233133（10分）1000,2000,30000001000100010T=0T1T2T（5分）3123七、（20分）以下所式，T坐標(biāo)系經(jīng)過一系列微分運(yùn)動后，其改變量為dT。求微分變化量（dx，dy，dz，x，y，z）以及相對T坐標(biāo)系的微分算子。100500.10.10.600130.1000.5T108dT000.500.100010000解：因?yàn)閐TT，所以dTT100.10.10.610050.1000.500180.1000.5010300000001（10分）00.10.10.10.10000.1