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文檔簡介

1、直線電機應用以及伺服控制課件直線電機應用以及伺服控制課件缺點：伺服控制和速度規(guī)劃分開實現(xiàn)，無法用速度規(guī)劃的信息做前饋控制，伺服響應較慢，單軸跟隨誤差大各軸伺服控制分開實現(xiàn)，無法自動實現(xiàn)各軸伺服響應的匹配，得到高精度的軌跡控制。無法補償反向摩擦力無法主動消除軌跡誤差無法進行耦合控制，實現(xiàn)高同步的龍門控制缺點：直線電機應用以及伺服控制課件直線電機應用以及伺服控制課件直線電機應用以及伺服控制課件減小單軸跟隨誤差對減小輪廓誤差有作用，但是也有很多限制。例如上圖中，同時減小XY的跟隨誤差后，其輪廓誤差并沒有明顯減少，反倒有可能增大。平且一味的減少單軸跟隨誤差還有可能導致系統(tǒng)太靈敏而不穩(wěn)定。減小單軸跟隨誤

2、差對減小輪廓誤差有作用，但是也有很多限制。例如變增益交叉耦合控制：以減小軌跡誤差為目標的控制算法變增益交叉耦合控制：直線電機應用以及伺服控制課件直線電機優(yōu)點（無鐵芯無刷直線電機）高精度：（無傳動誤差，高分辨率光柵尺，全閉環(huán)控制）定位精度（4um）、重復定位精度（1um）高速度：高達5m/s （300m/min）高加速度：可達5G高剛性（動態(tài)響應快），直線電機系統(tǒng)的單軸跟蹤誤差比傳統(tǒng)旋轉電機可以小10倍以上無反向間隙無磨損，壽命長直線電機優(yōu)點（無鐵芯無刷直線電機）直線電機及驅動器相關品牌中國大陸：大族、華嶺、維納、同日等中國臺灣：Hiwin等美國：Parker、Copley、GlenTek等以色

3、列：Elmo、Megafabs德國：西門子、路斯特（LST）等日本：安川、松下等新加坡：PBA直線電機及驅動器相關品牌直線電機應用以及伺服控制課件直線電機選型（引用華嶺機電資料）直線電機選型（引用華嶺機電資料）直線電機應用以及伺服控制課件直線電機應用以及伺服控制課件直線電機選型還要注意溫升（冷卻）工作電流行程霍爾元器件（沒有霍爾，上電需要驅動器尋找磁場相序）直線電機選型還要注意調試時與旋轉電機注意：電機類型選：直線電機輸入直線電機最大速度沒有霍爾的直線電機，sv on時會來回動一下，以搜尋磁場相序把直線電機模型參數(shù)輸入驅動器（例如：電機電感、電阻、最大平均電流、負載質量等）先優(yōu)化驅動器電流環(huán)（一般帶寬可達到2000-3000HZ）然后優(yōu)化驅動器速度環(huán)最后調整FSCUT4000的PID參數(shù)，使

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