《機(jī)器人建模與仿真》教學(xué)大綱課程名稱（漢）：《機(jī)器人建模與仿真》課程名稱（英）：RobotModelingandSimulation課程代碼：263101031課程類型：專業(yè)教育平臺(tái)專業(yè)選修課程模塊適用對(duì)象：機(jī)器人工程專業(yè)三年級(jí)本科層次學(xué)時(shí)/學(xué)分：48學(xué)時(shí)（其中理論32學(xué)時(shí)、實(shí)驗(yàn)16學(xué)時(shí)）/2.5學(xué)分先修課程：《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》、《機(jī)械制圖》、《高等數(shù)學(xué)》、《線性代數(shù)》方案版本：2021版一、課程簡(jiǎn)介（150—200字）《機(jī)器人建模與仿真》是面向機(jī)械制造自動(dòng)化、機(jī)械電子工程、航空航天等專業(yè)的一門研究生專業(yè)課程。本課程主要介紹機(jī)器人的基本原理及應(yīng)用，闡述機(jī)器人的性能仿真、運(yùn)動(dòng)與控制的基本理論與方法。通過(guò)本課程學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握機(jī)器人的基本原理及知識(shí)，了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的建立及性能指標(biāo)的分析方法，熟悉機(jī)器人的基本控制方法，為機(jī)器人的設(shè)計(jì)和應(yīng)用提供技術(shù)支撐。二、教學(xué)目標(biāo) 課程目標(biāo)1：掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)理論與建模方法，掌握機(jī)器人控制系統(tǒng)建模方法。課程目標(biāo)2：掌握Adams軟件的仿真原理與基本操作，能熟練運(yùn)用Adams進(jìn)行串、并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真。掌握基于MATLAB的控制仿真，能熟練運(yùn)用Simulink進(jìn)行機(jī)器人的建模與仿真。掌握Adams與MATLAB的聯(lián)合仿真方法。課程目標(biāo)3：培養(yǎng)運(yùn)用數(shù)學(xué)方法及計(jì)算機(jī)軟件分析、解決工程問(wèn)題的能力。三、課程目標(biāo)對(duì)機(jī)器人工程專業(yè)畢業(yè)要求的支撐關(guān)系畢業(yè)要求畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)（非認(rèn)證專業(yè)可以省略本項(xiàng)內(nèi)容）課程目標(biāo)支撐權(quán)重問(wèn)題分析1、30.06設(shè)計(jì)/開發(fā)解決方案1、30.02研究1、2、30.07使用現(xiàn)代工具2、30.06四、教學(xué)內(nèi)容及其基本要求序號(hào)教學(xué)內(nèi)容教學(xué)要求（包括重點(diǎn)難點(diǎn)、教學(xué)方法、學(xué)生掌握的程度等）對(duì)應(yīng)課程目標(biāo)1第1章緒論重點(diǎn)：機(jī)器人建模與仿真的內(nèi)容教學(xué)方法：講授+討論教學(xué)要求：理解、掌握機(jī)器人建模與仿真的內(nèi)容與意義。1、32第2章機(jī)器人系統(tǒng)與建?；A(chǔ)重點(diǎn)：機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)及建模方法難點(diǎn)：機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)及建模方法教學(xué)方法：講授+討論教學(xué)要求：掌握機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)和建模方法。1、31Adams仿真原理與基本操作實(shí)踐1:Adams基本操作重點(diǎn)：多剛體動(dòng)力學(xué)建模與求解；Adams運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力學(xué)仿真難點(diǎn)：多剛體動(dòng)力學(xué)建模與求解；Adams運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力學(xué)仿真教學(xué)方法：講授+討論教學(xué)要求：掌握多剛體動(dòng)力學(xué)建模與求解的方法；熟練運(yùn)用Adams進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真。1、32移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿實(shí)踐2：移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真重點(diǎn)：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真難點(diǎn)：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真教學(xué)方法：講授+討論教學(xué)要求：掌握兩輪機(jī)器人及自平衡機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真方法及步驟。1、35臂式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)踐3：并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真重點(diǎn)：串聯(lián)及并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真難點(diǎn)：串聯(lián)及并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真教學(xué)方法：講授+討論教學(xué)要求：掌握串聯(lián)及并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真方法及步驟，并能熟練運(yùn)用Adams軟件進(jìn)行仿真。1、2、36MATLAB程序設(shè)計(jì)與仿真基礎(chǔ)實(shí)踐4：Matlab調(diào)試重點(diǎn)：Matlab軟件程序設(shè)計(jì)；Simulink仿真基礎(chǔ)難點(diǎn)：Simulink仿真基礎(chǔ)教學(xué)方法：講授+討論教學(xué)要求：了解MATLAB軟件及簡(jiǎn)單的程序設(shè)計(jì)；初步掌握用Simulink進(jìn)行等動(dòng)態(tài)系統(tǒng)仿真的方法。1、2、37移動(dòng)機(jī)器人控制仿真實(shí)踐5：MatlabSimulink移動(dòng)機(jī)器人控制仿真重點(diǎn)：PID控制；反饋控制仿真；反步法原理；軌跡跟蹤控制仿真；難點(diǎn)：反饋控制仿真；軌跡跟蹤控制仿真；教學(xué)方法：講授+討論教學(xué)要求：掌握機(jī)器人的反饋控制仿真及反步法控制仿真的方法，能夠運(yùn)用Simulink進(jìn)行控制仿真。1、2、38臂式機(jī)器人控制仿真實(shí)踐6：MatlabSimulink臂式機(jī)器人控制仿真重點(diǎn)：機(jī)械臂的PID控制仿真、滑?？刂品抡骐y點(diǎn)：機(jī)械臂的PID控制仿真、滑?？刂品抡娼虒W(xué)方法：講授+討論教學(xué)要求：機(jī)械臂的PID控制仿真、滑?？刂品抡?。1、2、39Adams與MATLAB聯(lián)合機(jī)器人仿真實(shí)踐7：前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)型機(jī)器人聯(lián)合仿真實(shí)踐8：直角坐標(biāo)型機(jī)器人聯(lián)合仿真重點(diǎn)：Adams與MATLAB聯(lián)合仿真難點(diǎn)：Adams與MATLAB聯(lián)合仿真教學(xué)方法：講授+討論教學(xué)要求：掌握Adams與MATLAB聯(lián)合機(jī)器人的仿真方法，能夠熟練進(jìn)行聯(lián)合仿真。2、3五、各教學(xué)環(huán)節(jié)及學(xué)時(shí)分配知識(shí)模塊教學(xué)內(nèi)容教學(xué)環(huán)節(jié)及學(xué)時(shí)講授課習(xí)題課討論課實(shí)驗(yàn)（實(shí)踐）合計(jì)第1章緒論1.1機(jī)器人概述

1.1.1機(jī)器人的定義

1.1.2機(jī)器人的發(fā)展1.2建模與仿真11第2章機(jī)器人系統(tǒng)與建模基礎(chǔ)

2.1機(jī)器人系統(tǒng)

2.1.1移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)

2.1.2臂式機(jī)器人系統(tǒng)

2.2機(jī)器人建?；A(chǔ)

2.2.1數(shù)學(xué)基礎(chǔ)

2.2.2建模方法55第3章Adams仿真原理與基本操作3.1Adams仿真原理

3.1.1多剛體動(dòng)力學(xué)

3.1.2建模與求解3.2Adams軟件介紹

3.2.1基本仿真模塊

3.2.2附加程序模塊3.3建模與仿真基本操作

3.3.1模型的建立

3.3.2約束的添加

3.3.3仿真與后處理224第4章移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真4.1兩輪機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真

4.1.1配置軟件環(huán)境

4.1.2創(chuàng)建幾何模型

4.1.3加載模型約束

4.1.4仿真測(cè)量與結(jié)果顯示4.2自平衡機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真

4.2.1模型建立與導(dǎo)入

4.2.2配置環(huán)境與約束加載

4.2.3控制模塊搭建

4.2.4運(yùn)動(dòng)控制仿真224第5章臂式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真5.1串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真

5.1.1串聯(lián)機(jī)器人模型

5.1.2仿真與結(jié)果5.2并聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真

5.2.1并聯(lián)機(jī)器人模型

5.2.2仿真與解算426第6章MATLAB程序設(shè)計(jì)與仿真基礎(chǔ)6.1MATLAB程序設(shè)計(jì)6.1.1數(shù)值計(jì)算與繪圖6.1.2腳本文件與程序設(shè)計(jì)6.2Simulink仿真基礎(chǔ)6.2.1仿真環(huán)境介紹6.2.2動(dòng)態(tài)系統(tǒng)仿真426第7章移動(dòng)機(jī)器人控制仿真7.1移動(dòng)機(jī)器人反饋控制仿真7.1.1PID控制7.1.2反饋控制仿真7.2移動(dòng)機(jī)器人反步法控制仿真7.2.1反步法原理7.2.2軌跡跟蹤控制仿真426第8章臂式機(jī)器人控制仿真8.1機(jī)械臂PID控制仿真8.1.1機(jī)械臂控制方法8.1.2控制仿真實(shí)例8.2機(jī)械臂滑模控制仿真8.2.1滑?？刂品椒?.2.2控制仿真實(shí)例426第9章Adams與MATLAB聯(lián)合機(jī)器人仿真9.1前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)型機(jī)器人仿真9.1.1機(jī)械系統(tǒng)模型9.1.2控制系統(tǒng)模型9.1.3聯(lián)合仿真結(jié)果9.2直角坐標(biāo)型機(jī)器人仿真9.2.1機(jī)械系統(tǒng)模型9.2.2控制系統(tǒng)模型9.2.3聯(lián)合仿真結(jié)果448總復(fù)習(xí)總結(jié)課程主要知識(shí)點(diǎn)和重難點(diǎn)22合計(jì)321648六、成績(jī)考核及基本要求考核環(huán)節(jié)建議分值考核/評(píng)價(jià)細(xì)則對(duì)應(yīng)課程目標(biāo)出勤成績(jī)10遲到1次扣1分，曠課1次扣2分，其它如不遵守課堂紀(jì)律等根據(jù)具體情況減扣，有其它優(yōu)異表現(xiàn)可以酌情加分。3作業(yè)成績(jī)20一次作業(yè)不完成減扣2分。1、2、3實(shí)驗(yàn)成績(jī)20建模正確，仿真結(jié)果準(zhǔn)確，實(shí)驗(yàn)報(bào)告清晰、完整、正確：18-20；次之：16-18；再次之：14-16，基本合格：12-14；較差：8-12。1、2、3考試成績(jī)50根據(jù)試卷評(píng)分規(guī)則考核。1、2七、教材與主要教學(xué)參考資源（一）推薦教材與參考書推薦教材：李艷生，楊美美等，《機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真》，北京郵電大學(xué)出版社參考教材：蔡自興，謝斌，《機(jī)器人學(xué)（第三版）》，清華大學(xué)出版社。黎明安、錢利，《Matlab/Simulink動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)建模與仿真》，國(guó)防工業(yè)出版社，2015.7于玲，《工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)》，北京郵電大學(xué)出版社，2019.11禹鑫燚，王振華等，《工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)》，機(jī)械工業(yè)出版社，2021.1（二）推薦網(wǎng)站（包括課程網(wǎng)站、專業(yè)網(wǎng)站等）北京信息科技大學(xué)學(xué)校云：/course/preview/BISTU-1450306247/?tid=1450734544臺(tái)灣大學(xué)林沛群的網(wǎng)課——機(jī)器人學(xué)：/video/BV1v4411H7ez臺(tái)灣交通大學(xué)機(jī)器人學(xué)公開課：/video/BV19z4y197cf?from=search&seid=6839436805133641116中國(guó)大學(xué)MOOC-機(jī)器人基礎(chǔ)原理：/course/NEU-1003431001?from=searchPage編寫者：楊智勇審核者：周艷華批準(zhǔn)者：鄧建球編寫時(shí)間：2021年6月

第二部分教學(xué)總體安排及修讀指導(dǎo)建議一、學(xué)時(shí)分配表章節(jié)學(xué)時(shí)分配講課習(xí)題課實(shí)驗(yàn)課上機(jī)課討論課其他合計(jì)第一章22第二章44第三章44第四章44第五章44第六章44第七章22第八章224第九章246第十章21214合計(jì)321648二、教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)（一）教學(xué)重點(diǎn)1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與仿真；2.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與仿真；3.Matlab仿真實(shí)驗(yàn)；（二）教學(xué)難點(diǎn)1.機(jī)器人的齊次變換；2.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)；3.機(jī)器人奇異性判斷；4.機(jī)器人傳感器的選擇和運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃；5.人機(jī)協(xié)作機(jī)器人編程；6.Matlab仿真實(shí)驗(yàn)。三、教學(xué)材料及修讀指導(dǎo)建議（一）推薦教材與參考書推薦教材：1.蔡自興，謝斌，機(jī)器人學(xué)（第三版），清華大學(xué)出版社。2.約翰·克萊格（JohnCraig），機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論(原書第三版或第四版)，機(jī)械工業(yè)出版社。.（二）推薦網(wǎng)站（包括課程網(wǎng)站、專業(yè)網(wǎng)站等）北京信息科技大學(xué)學(xué)校云： /course/preview/BISTU-1450306247/?tid=1450734544（三）修讀指導(dǎo)建議本課程要求學(xué)生已經(jīng)學(xué)習(xí)了高等數(shù)學(xué)、線性代數(shù)等課程的基本內(nèi)容。如學(xué)生已學(xué)習(xí)過(guò)自動(dòng)控制原理對(duì)本課程的學(xué)習(xí)是有利的，但自動(dòng)控制原理課程不是本課程的必須先修課程。四、本課程開設(shè)需要的教學(xué)環(huán)境和設(shè)備條件多媒體教室、機(jī)器人工程課程實(shí)驗(yàn)室五、考核方法及成績(jī)?cè)u(píng)定（包括考核方式及所占比例）考核方式：1.素質(zhì)考核：課后作業(yè)2.理論考核：期末考試（閉卷）3.仿真實(shí)驗(yàn)：MATLAB仿真成績(jī)?cè)u(píng)定方法：1.平時(shí)成績(jī)（30%）：出勤（10%）作業(yè)（20%）2.期末成績(jī)（50%）：期末卷面成績(jī)3.實(shí)驗(yàn)成績(jī)（20%）：仿真結(jié)果情況

第三部分課程教學(xué)內(nèi)容及教學(xué)要求第一章緒論（2學(xué)時(shí)）教學(xué)目的與要求本章主要介紹機(jī)器人的組成與結(jié)構(gòu)。要求能夠復(fù)述機(jī)器人的概念。了解機(jī)器人的分類以及發(fā)展過(guò)程。掌握機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)以及研究?jī)?nèi)容。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：1.機(jī)器人的概念及分類2.機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)教學(xué)難點(diǎn)：教學(xué)手段及方式方法講授教學(xué)法、討論教學(xué)法教學(xué)內(nèi)容1.1機(jī)器人概念及發(fā)展歷程1.2機(jī)械臂典型結(jié)構(gòu)及類型1.3機(jī)械臂連桿、關(guān)節(jié)及自由度第二章位姿描述與坐標(biāo)變換（4學(xué)時(shí)）教學(xué)目的與要求本章主要介紹機(jī)器人的位姿描述和坐標(biāo)變化。要求掌握剛體的位置和姿態(tài)描述和坐標(biāo)系平移與旋轉(zhuǎn)變換，從而列出齊次坐標(biāo)，給出機(jī)器人的齊次變換。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：1.坐標(biāo)系平移與旋轉(zhuǎn)變換2.機(jī)器人的齊次坐標(biāo)教學(xué)難點(diǎn)：機(jī)器人的齊次變換教學(xué)手段及方式方法講授教學(xué)法、討論教學(xué)法教學(xué)內(nèi)容2.1剛體的位置和姿態(tài)描述2.2坐標(biāo)系平移與旋轉(zhuǎn)變換2.3機(jī)器人的齊次坐標(biāo)2.4機(jī)器人的齊次變換輔助教學(xué)環(huán)節(jié)（習(xí)題或作業(yè)等）課后作業(yè)：本章課后練習(xí)題第1、2、3題第三章連桿參數(shù)及運(yùn)動(dòng)學(xué)求解（4學(xué)時(shí)）教學(xué)目的與要求本章主要介紹機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方面的知識(shí)，包括機(jī)器人位置運(yùn)動(dòng)學(xué)和正運(yùn)動(dòng)、逆運(yùn)動(dòng)，并結(jié)合實(shí)例對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。要求學(xué)生掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過(guò)程，尤其是機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：1.機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)2.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)教學(xué)難點(diǎn)：機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)教學(xué)手段及方式方法講授教學(xué)法、討論教學(xué)法、引導(dǎo)教學(xué)法教學(xué)內(nèi)容3.1機(jī)器人位置運(yùn)動(dòng)學(xué)3.2機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)3.3機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)3.4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例分析輔助教學(xué)環(huán)節(jié)（習(xí)題或作業(yè)等）課后作業(yè)：本章課后練習(xí)題第1和3題，課本例題1第四章機(jī)器人速度建模與分析（4學(xué)時(shí)）教學(xué)目的與要求本章主要介紹機(jī)器人建模的方法及奇異位置的影響。要求掌握機(jī)器人控建模的方法與分析。了解奇異位置對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：1.雅克比矩陣構(gòu)建（矢量積法和微分變換法）2.奇異性教學(xué)難點(diǎn)：奇異性教學(xué)手段及方式方法講授教學(xué)法、啟發(fā)教學(xué)法教學(xué)內(nèi)容4.1連桿速度的傳遞與計(jì)算4.2雅克比矩陣構(gòu)建（矢量積法）4.3坐標(biāo)系的微分運(yùn)動(dòng)4.4雅克比矩陣的構(gòu)建(微分變換法）4.5奇異及可操作性第五章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模（4學(xué)時(shí)）教學(xué)目的與要求在學(xué)習(xí)完機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)后，本章學(xué)習(xí)一下機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模。要求掌握雅可比矩陣和三種動(dòng)力學(xué)建模方程。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：1.雅可比矩陣2.連桿加速度的傳遞教學(xué)難點(diǎn)：三種動(dòng)力學(xué)建模的方程教學(xué)手段及方式方法講授教學(xué)法、討論教學(xué)法教學(xué)內(nèi)容5-1連桿間靜力的傳遞及力雅克比矩陣5-2轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及慣性張量5-3連桿間加速度的傳遞5-4機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模（牛頓-歐拉法）5-5機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模（拉格朗日方程方法）5-6拉格朗日法動(dòng)力學(xué)建模（四連桿機(jī)械臂）5.3.1水下機(jī)器人輔助教學(xué)環(huán)節(jié)（習(xí)題或作業(yè)等）課后作業(yè)：本章課后練習(xí)題第1至第3題第六章機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)與控制（4學(xué)時(shí)）教學(xué)目的與要求本章主要介紹機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的概念及電機(jī)選擇方式，講解了傳動(dòng)參數(shù)的計(jì)算及負(fù)載情況，闡述了關(guān)節(jié)伺服控制和傳感器的原理。通過(guò)本章的學(xué)習(xí)，要求學(xué)生學(xué)會(huì)計(jì)算傳動(dòng)參數(shù)，并由此選擇合適的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：關(guān)節(jié)傳動(dòng)參數(shù)計(jì)算及負(fù)載特性教學(xué)難點(diǎn)：伺服控制和傳感器的應(yīng)用教學(xué)手段及方式方法講授教學(xué)法、演示教學(xué)法教學(xué)內(nèi)容6.1機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述6.2關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)6.3關(guān)節(jié)傳動(dòng)參數(shù)計(jì)算及負(fù)載特性6.4關(guān)節(jié)伺服控制6.5機(jī)器人傳感器第七章軌跡規(guī)劃與控制（2學(xué)時(shí)）教學(xué)目的與要求本章介紹仿機(jī)器人的軌跡規(guī)劃，主要是利用差值計(jì)算和笛卡爾空間軌跡計(jì)算運(yùn)動(dòng)規(guī)矩生。通過(guò)本章的學(xué)習(xí)，要求學(xué)生能夠用線性插值法求出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：線性插值法求運(yùn)動(dòng)軌跡教學(xué)難點(diǎn)：線性插值法求運(yùn)動(dòng)軌跡教學(xué)手段及方式方法講授教學(xué)法、討論教學(xué)法教學(xué)內(nèi)容7.1軌跡規(guī)劃7.2用拋物線過(guò)渡的線性插值7.3笛卡爾空間軌跡規(guī)劃第八章機(jī)器人智能控制（2學(xué)時(shí)）教學(xué)目的與要求本章主要介紹機(jī)器人智能控制所包含的范圍，通過(guò)學(xué)生的課上學(xué)習(xí)與課后調(diào)研，了解多種智能控制機(jī)器人的應(yīng)用。通過(guò)本章的學(xué)習(xí)，要求學(xué)生初步了解機(jī)器人智能控制的種類，根據(jù)調(diào)研結(jié)果形成一篇調(diào)研報(bào)告。教學(xué)重點(diǎn)與難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)： 無(wú)教學(xué)難點(diǎn)：無(wú)教學(xué)手段及方式方法講授教學(xué)法、討論教學(xué)法、引導(dǎo)教學(xué)法教學(xué)內(nèi)容8.1機(jī)器學(xué)習(xí)在機(jī)器人中的應(yīng)用8.2什么是機(jī)器學(xué)習(xí)8.3計(jì)算機(jī)視覺8.4模仿學(xué)習(xí)機(jī)