一、六軸多旋翼飛行器系統(tǒng)組成（課時）六軸多旋翼飛行器主要由機架、飛控、螺旋槳、鋰電池、電調、電機等組成。機架：機架是六軸多旋翼飛行器的基礎平臺，電機、飛控、電調等設備都需要直接安裝到上面。除基本的滿足強度、剛度、重量輕等要求外，其功能還包括：①提供安裝接口，如安裝電機的固定位置。②可折疊，四個軸臂和支架都是可以松開螺桿并折疊，方便裝車運輸。飛控：飛控是六軸多旋翼飛行器的核心，本機使用的是大疆的飛控，包含主控板、、指南針。功能有：①在沒有控制的情況下，飛控可以使其自主平衡飛行和定位懸停飛行。②人為遙控或者自主控制的信號，控制六個電調的輸出，進而調整螺旋槳的轉速來調節(jié)飛行器的起飛、懸停、俯仰、滾轉、偏航、降落等機動。電調：電調全稱電子調速器，英文簡稱r針對電機不同，可分為有刷電調和無刷電調。它根據(jù)控制信號調節(jié)電動機的轉速。航空模型就是通過遙控對航模無刷電子調速器的控制以達到調整飛機的各種飛行姿態(tài)和動作。電機：本機選擇無刷電機作為飛行的動力。無刷電機具有壽命長、噪音小、可控性強等優(yōu)點。鋰電池提供的是直流電，電子調速器將其變成三相交流電，遙控器或飛控發(fā)出控制信號，控制電機的轉速，實現(xiàn)對飛機飛行的控制。螺旋槳：螺旋槳是為飛行器提供升力的唯一部件，其選擇和電機值相關。一般值較大的電機選擇高速槳，值較小的選擇低速槳。螺旋槳一般為木質、塑料、碳纖維等，根據(jù)飛行器的參數(shù)要求選擇。二、安裝、調參、指南針校準（課時）正確安裝是飛行器安全飛行的前提，安裝時務必詳讀飛控用戶手冊，按照上面的要求進行安裝，下圖是飛控用戶手冊中安裝說明圖。按照飛控用戶手冊進行調參和指南針校準。按照飛控用戶手冊進行調參和指南針校準。話限度下圖安裝所有鮑鈉摟酬闞悠的飛行器上,并且正碗行連線.（請通過唯錄的箱口詫明，了解系統(tǒng)當個端口^^^不性】GPS與捍南針讖映?摩省比應速使用際靠利翡AE股組裝GP5場匕?GPS與捍南針讖映?摩省比應速使用際靠利翡AE股組裝GP5場匕?先非九架安裝而飛布雅的中心盅上,然后茫GPS固遷在央況的頂哥上（空可使月內(nèi)的的3M胺至固定）.0P5對于屣動TH?,?,即B安把工球置于至少遠都峰覽某1m里張it.1■將有'印然IB的一面就上,前頭指向飛行總的正前方.?石P法指南針嘴抹為與性瞰愚設品,應遠密M百其他膽子設行.史!;.甲君不磴定6P3指曲的嗖塊附近的印游是否■明有塾性，可使用框前或破BH0忒.父第0使一用自己的GP5受理杼，,瑞瑜認諛阡無座性，電速哲理模塊,電推?PMUi空書籽麻專海要求.?將用攏們擊供的也苫啜版連接些（聞中紅蛔示■》3詛池.匐F留理植網(wǎng)和電園.?可達用匹-的理聚占物電池.0妊周恃升場和弱替過程中,出于更全考黑.商斷開電雨:電池連掛航1謂■諭博坦曲管恚夜城周圍

空氣返道,散物快.LED播示燈每LE口指灰匚安裝行飛行器的告醯位■上并遠離GP5,不要布耳麥期其觸電子設君上，確保在飛行過程中愿由5TF常承4您在可將/口在岳至石P5田接域上的CAH-Bw接口.LEOjg工燈在小狀忘下的內(nèi)母右五卷H谿迎曲甌沏?崎IMUIMU是好褥近飛行居加心位:置女裝.這里黑動相對蚊小.IMU上標有噴頭的一面朝上,按越的軍裝■將無條指向飛行地的正南「'正后/lES/IE在右向.IMU常與叫號后將平行.可用雙面圍回MQ屠組融安裝的ILL奧物H垂IIMU.上的毯摭孔，曲保將其通的、：酷亂.犀唯螭松哲雙國股.迪保3MU安裝牢回,卻IU噗塊不足小:，不際以遙控^收機?這些見是連近方瓦示例-X先在您的占控房上設置好描潼,健!0.曲門.但斯控制遹⑥,選程一個三隹開支『通j■作為控制模式開關.然后將接國機連接到主投相應的電迎□的PFMIJRJ猥出:看M(Fdtaba；HtiscrtitsDaS-9U3JS-EU82生翌卷?主控逐向友巷沒有方向典求.選在臺記的位生翌卷?主控逐向友巷沒有方向典求.選在臺記的位*安蓉E覘原少噠地延W嚷的使兩.謂確保主拄班M.所有端口都不被型巖.古比令線.?三國軍口中，歷有立齒設口的的的為信號皿?選定：L控強的安裝位，后,強溫您在布狀和孜杵濕置完成后再買奧固定.電機,電洲-首先譚箕認鹿所使用的電機見說是就的罷近?飛行ESMJS高而推薦使用的型號，用匚推薦使用口比國委電凱麗詆LW口口K口成-M電調野口端出班口0H工用新頑率.-球登忌9書而朝的l所不■的腎a序號呈名苣式運殂耳網(wǎng)-熱果.■-史用品三方比泗.由百光理認電調為L52如m行程中龍標%:注意不要集用行程中點為了OOus的屯品,這可能蕓導55*如虎破壞.匡抿電調后,通過接也捫依次校那所有電訴.并嚷以戶尸有電調丁作任比通茂閉,捌冬關閉.正早后動變五下史茨洛最佳住虐.-工：.用田性用第二亡也用.用石旺馮調出提于lx拄的電苫線iM/iungv與em汽口的電源可以為提HS機耳旗它也子能有供電I-二二堀田意安使用即升BEG.瑞口Bf電質苣摩［塊火5E忖送口運蟹壬工耶后機洎旌道播虹端.訐推醞圖一、wookong-M飛控安裝說明圖三、基礎飛行（課時）1、飛行前檢查飛行器安裝正確參數(shù)設置正確連線正確遙控器電池、機上電池電量充足2、選擇控制模式本飛控系統(tǒng)有手動模式、姿態(tài)模式和姿態(tài)模式可供選擇，通過以下步驟進入不同的模式：利用遙控器的一個位開關作為控制模式開關，該開關的不同檔位對應不同的控制模式。每次飛行時，建議將控制模式撥至姿態(tài)模式位置，在姿態(tài)模式下起飛。姿態(tài)模式飛行正常后，若想將飛行器切換為姿態(tài)模式，請先保持飛機懸停，將控制模式切換開關切換為姿態(tài)模式位置再進行姿態(tài)模式，進入手動模式相同。3、啟動/啟動電機方式如果沒有在調參軟件中設置，則默認的停止方式是立即模式。啟動電機：起飛前直接推油門不會啟動電機，遙控同時被掰向內(nèi)下側才能啟動。停止電機：立即模式下，在所有控制模式下，只要電機啟動后，一旦油門桿超過后當油門桿再次低于，電機將立即停轉。在該情況下電機停止轉后，如果您在內(nèi)緊接著推油門至以上，電機會重啟，則不需執(zhí)行掰桿動作重啟電機。如果電機啟動后內(nèi)，沒有推油至以上，電機將自動停轉。4、試飛步驟若使用姿態(tài)模式飛行，請將飛行器放在空曠無建筑無或樹木遮擋的地方，等待飛行器搜索到足夠的衛(wèi)星再起飛（紅燈閃爍一次或不閃爍），若使用姿態(tài)模式手動模式飛行，可以不必等待該過程。將飛行器放置在離操作者米以外的水平位置，遠離人群。特別注意遠離兒童，防止誤傷兒童。啟動程序：先打開遙控器，在給飛行器上電。在系統(tǒng)通電（接通電源后的）內(nèi)，請勿動飛行器和遙控器，等待系統(tǒng)初始化。掰桿啟動電機。電機啟動后請立即松開橫滾俯仰偏航搖桿，自動回中以避免飛機向一側傾斜；同時推動油門搖桿使其脫離最低位置，在飛行器俯仰方向、橫滾方向和航向角方向輕輕推動搖桿檢查飛行器移動趨勢是否正確（如果不正確，則返回重新進行參數(shù)設置）。繼續(xù)向上推油門，當飛行器即將離地時，迅速將油門桿上推，讓飛行器迅速離地。飛行器離地之后請隨時注意飛行器的運動，并用搖桿適當調整飛行器的運動狀態(tài)。當?shù)竭_希望的高度后，將油門桿推至中立位置，飛行器可處于懸停狀態(tài)。慢慢下降飛行器，降落后油門收至最低位置，后電機停止轉動。斷開飛行器電源，再關閉遙控器，試飛完成。四、飛行培訓1、電腦模擬飛行練習（7個課時）1）懸停訓練要求：分別進行如下操作，在操作者面前5~10米，讓無人機在不超過平行視角，保持懸停（前后左右不移動）1分鐘。對尾懸停，操作者正對飛行器的尾部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對頭懸停，操作者正對飛行器的頭部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對左懸停，操作者正對飛行器的左部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對右懸停。操作者正對飛行器的右部進行操作，保持懸停狀態(tài)。2）飛行姿態(tài)訓練要求：在無人機飛到視線只有個黑點的時候，要判斷出它的飛行姿態(tài)。使飛機回到自己的視線內(nèi)。3）降落訓練要求：無人機起飛后，要降落到起飛的位置。4）直線飛行訓練要求：飛行器起飛后，對尾飛行至離操作者50米處，掉頭后通過對頭直線飛行返回起飛地。5）矩形飛行訓練要求：在模擬場地中選四個參考點作為矩形航線的四個航點，控制飛行器，使其沿著航線飛行。2、實體機飛行練習（7個課時）1）懸停訓練要求：分別進行如下操作，在操作者面前5~10米，讓無人機在不超過平行視角，保持懸停（前后左右不移動）1分鐘。對尾懸停，操作者正對飛行器的尾部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對頭懸停，操作者正對飛行器的頭部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對左懸停，操作者正對飛行器的左部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對右懸停。操作者正對飛行器的右部進行操作，保持懸停狀態(tài)。2）直線飛行訓練要求：飛行器起飛后，對尾飛行至離操作者50米處，掉頭后通過對頭直線飛行返回起飛地。3）矩形飛行訓練要求：在模擬場地中選四個參考點作為矩形航線的四個航點，控制飛行器，使其沿著航線飛行。五、模擬外場作業(yè)飛行根據(jù)外場作業(yè)飛行需要，編寫如下外場作業(yè)飛行物品清單。模擬外場作業(yè)飛行，首先按照此清單進行檢查。表一、外場作業(yè)飛行物品清單序號項目型號規(guī)格數(shù)量備注1機架1套2動力機上及備用鋰電池巨星4個東莞巨星國際充電器2個與鋰電池配套，輸入電源可選擇車上12V鉛酸電池

機上及備用螺旋槳12個3機上及備用無刷電機8個4機上及備用電調8個5飛控主控器（MC）1個大疆創(chuàng)新6IMU模塊1個7Led指示燈1個8電源管理模塊1個93針伺服對接線10根10USB調參線1根11GPS