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哈工大自動(dòng)控制原理大作業(yè)自動(dòng)控制原理大作業(yè)自動(dòng)控制原理大作業(yè)HarbinInstituteofTechnology自動(dòng)控制原理設(shè)計(jì)論文HarbinInstituteofTechnology課程名稱： 自動(dòng)控制原理設(shè)計(jì)題目： 液壓伺服系統(tǒng)校院 系： 測(cè)控技術(shù)與儀器班 級(jí)：學(xué)號(hào)：哈爾濱工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制原理大作業(yè)一、設(shè)計(jì)任務(wù)書為4為4秒8MATLAB已校正系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)和單位斜坡響應(yīng)曲線。二、設(shè)計(jì)過(guò)程1

、數(shù)據(jù)計(jì)算由圖可知，校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為：G

2s+0.1 0.025(20s1)= 0 s(s24) s(s21)4 4其中按頻率由小到大分別含有積分環(huán)節(jié)和放大環(huán)節(jié)，-20dB/dec；一階微分環(huán)節(jié)，w1

0.05rad/s2

2rad/s，-40dB/dec;穩(wěn)態(tài)速度誤差：自動(dòng)控制原理大作業(yè)自動(dòng)控制原理大作業(yè)自動(dòng)控制原理大作業(yè)自動(dòng)控制原理大作業(yè)幅值裕度：k g穩(wěn)態(tài)速度誤差：e

()1 1

1 =4ss kv

0.025k 要求。2、simulink在simulink環(huán)境中仿真得如下結(jié)果：圖（1）、bode借助matlab語(yǔ)言畫出校正前的bode圖：圖（2）畫出校正后的bode圖:圖（3）校正前后及校正網(wǎng)絡(luò)的bode圖：圖（4）、階躍響應(yīng)曲線圖（5）校正后階躍響應(yīng)曲線（6）、性能指標(biāo)要求的其他曲圖（7）三、校正裝置電路圖1RC

w1

12RC w。21 1 2 2四、設(shè)計(jì)結(jié)論校正后的傳遞函數(shù)函數(shù)為：G(s)e

160(2s1)s(s20.1s4)(0.0125s1)wc

31.39rad/s相位裕度：50.9976o幅值裕度：k g穩(wěn)態(tài)速度誤差：ess滿足設(shè)計(jì)要求。

()4五、設(shè)計(jì)后的心得體會(huì)通過(guò)此次設(shè)計(jì)，加深了我對(duì)系統(tǒng)補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的理解，特別是在超前補(bǔ)償部分，對(duì)如何快速的選擇校正后的w 有了一定的體會(huì)。電路的仿真部分/r

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