Speed ?

Skilled

?

Satisfactory項(xiàng)目信息案例名稱NJ501的運(yùn)動(dòng)控制功能實(shí)現(xiàn)客戶名稱行

業(yè)項(xiàng)目名稱項(xiàng)目性質(zhì)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手切換全新客戶項(xiàng)目開(kāi)發(fā)既存客戶新項(xiàng)目開(kāi)發(fā)項(xiàng)目營(yíng)業(yè)支持類型□重點(diǎn)課題解決□程序轉(zhuǎn)換和調(diào)試□整體設(shè)計(jì)、編程和調(diào)試預(yù)計(jì)年使用套數(shù)：

套實(shí)際年銷售套數(shù)：

套預(yù)計(jì)年銷售額：

KRMB實(shí)際年銷售額：

KRMBSpeed ?

Skilled

?

Satisfactory1.NJ501商品簡(jiǎn)介NJ501運(yùn)動(dòng)控制功能介紹NJ501簡(jiǎn)單定位功能的實(shí)現(xiàn)NJ501電子齒NJ501電子凸能的實(shí)現(xiàn)能的實(shí)現(xiàn)6.其他相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制功能介紹Speed ?

Skilled

?

Satisfactory一、NJ501商品簡(jiǎn)介Sysmac自動(dòng)化平臺(tái)機(jī)器控制的統(tǒng)合Speed ?

Skilled

?

SatisfactoryOne

ConnectionServo

DriveINVＩ／Ｏ視覚傳感器2011年秋預(yù)計(jì)發(fā)售Speed ?

Skilled

?

SatisfactoryOnesoftware讓機(jī)器控制設(shè)計(jì)更加有創(chuàng)意Speed ?

Skilled

?

Satisfactory二、NJ501的運(yùn)動(dòng)控制功能1、運(yùn)動(dòng)控制功能模塊(MC)；?MC中的軸參數(shù)與IEC中的數(shù)據(jù)類型為[AXIS_REF]軸變量同步運(yùn)動(dòng)控制指令(POU)在IEC任務(wù)中執(zhí)行；被緩存的運(yùn)動(dòng)控制指令通過(guò)MC來(lái)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制功能；?MC根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制程序產(chǎn)生各種運(yùn)動(dòng)軌跡；?MC對(duì)伺服軸進(jìn)行監(jiān)視和控制；?MC和EtherCATServos進(jìn)行同步數(shù)據(jù)w交w換w.PMotionFBOutInSpeed ?

Skilled

?

Satisfactory2、PLC與MC任務(wù)的同步性IEC

Primary

Task

Program

和MC

在EtherCAT通信周期內(nèi)被執(zhí)行完畢；NJ程序與EtherCat驅(qū)動(dòng)器之間可以完全進(jìn)行同步；PLCPrimary

TaskPLCPrimary

TaskMCEtherCAT

ProcessD

ycleEtherCAT

ProcessD

ycleSpeed ?

Skilled

?

Satisfactory3、NJ501運(yùn)動(dòng)控制編程?NJ運(yùn)動(dòng)控制程序主要由IEC程序:Ladder,ST,…等組成；同一個(gè)IEC程序中，不但可以編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)控制程序，同時(shí)也可以編寫(xiě)邏輯程序；Speed ?

Skilled

?

Satisfactory3、NJ501運(yùn)動(dòng)控制編程運(yùn)動(dòng)控制指令必須在首要周期任務(wù)(Priority

4)或周期任務(wù)

(Priority

16)中執(zhí)行；需要立即執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)控制指令必須放在首要周期任務(wù)中；PLCPrimary

TaskMCPLCPrimary

TaskMCTip:

Primary

Task

isalways

synchronizedwith

the

MC

EngineTip:

Priority

16

can

updatedone

or

several

cycles

laterMC

is

part

of

the

Primary

Task

!Speed ?

Skilled

?

SatisfactoryEtherCAT

Period(1000us)Primary

Task3、NJ501運(yùn)動(dòng)控制編程任務(wù)執(zhí)行時(shí)間監(jiān)視雙擊Task

Settings點(diǎn)擊圖標(biāo)Speed ?

Skilled

?

Satisfactory3、NJ501運(yùn)動(dòng)控制編程N(yùn)J產(chǎn)品里面包含運(yùn)動(dòng)控制功能塊庫(kù)，不需要單獨(dú)

；運(yùn)動(dòng)控制FB庫(kù)是基于IEC-61131-3的；?FB遵守PLCOpen協(xié)議；FB’庫(kù)也包含了歐姆龍的FB；Speed ?

Skilled

?

Satisfactory4、NJ501的運(yùn)動(dòng)控制功能運(yùn)動(dòng)控制功能體現(xiàn)在：Motion

Commands指令主要用來(lái)改變軸的位置、速度和轉(zhuǎn)矩等Administrative

Commands指令不會(huì)直接影響運(yùn)動(dòng)軌跡Single

Axis

Commands對(duì)單軸進(jìn)行控制Axis

Group

Commands多軸控制：直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)etc..Speed ?

Skilled

?

Satisfactory4、NJ501的運(yùn)動(dòng)控制功能單軸控制指令:DiscreteSynchronizedOther…ContinuousMC_PowerMC_HomeMC_MoveZeroMC_Move/Relative/AbsoluteMC_MoveFeed

MC_StopMC_MwowvewJ.oPgLcWorlMd.Ccn_MoveVelocityMC_TorqueMC_SetPositionMC_SetOverrideMC_GearOutbineAxesMC_PhasingMC_MoveLink

MC_GearInMC_CamIn

MC_CamOutMC_GearInPosSpeed ?

Skilled

?

Satisfactory4、NJ501的運(yùn)動(dòng)控制功能軸組操作指令:MC_GroupEnable

MC_GroupDisableMC_MoveLinearMC_MoveLinearAbsoluteMC_MoveCircular2DMwCw_wM.oPvLecWLiornlde.canrRelativeMC_GroupStopMC_GroupResetMC_GroupSetOverrideSpeed ?

Skilled

?

Satisfactory三、NJ501簡(jiǎn)單定位功能實(shí)現(xiàn)相對(duì)于以前的NC單元，NJ501只需要一個(gè)簡(jiǎn)單的功能塊就可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)或者絕對(duì)定位。不需要再定位單元里面分配各種

區(qū)；位置指令數(shù)據(jù)可以指定HEX或者是實(shí)數(shù)；不需要識(shí)別不同定位單元的定位方法，通過(guò)一個(gè)功能塊，然后1條指令可實(shí)現(xiàn)設(shè)定適當(dāng)?shù)膮?shù)或者調(diào)用專門(mén)

令可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)或者絕對(duì)定既n位。Speed ?

Skilled

?

Satisfactory1、功能塊介紹伺服鎖定定義原點(diǎn)簡(jiǎn)單定位相對(duì)定位基本功能塊控制功能塊絕對(duì)定位Speed ?

Skilled

?

SatisfactoryMC_Move:輸出變量MC_Move:輸入輸出變量2、變量介紹（以MC_Move為例）Speed ?

Skilled

?

SatisfactoryMC_Move:輸入變量Speed ?

Skilled

?

Satisfactory3、功能實(shí)現(xiàn)軸參數(shù)設(shè)定在EtherCat主站下添加伺服軸在運(yùn)動(dòng)控制設(shè)定下，對(duì)軸參數(shù)進(jìn)行設(shè)定雙擊EtherCat添加Servo

Driver添加2軸伺服添加軸設(shè)定雙擊軸配置軸配置軸基本參數(shù)Speed

?

Skilled

?

SatisfactorySpeed ?

Skilled

?

Satisfactory（2）控制程序Axis1原點(diǎn)搜索Axis2鎖定Axis2原點(diǎn)搜索Axis1鎖定指定實(shí)例名指定輸入輸出變量Speed ?

Skilled

?

Satisfactory（2）控制程序軸1絕對(duì)定位程序指定軸1定位模式Speed ?

Skilled

?

Satisfactory（2）控制程序軸1絕對(duì)定位程序軸2相對(duì)定位程序指定軸1定位模式指定軸2定位模式Speed ?

Skilled

?

Satisfactory四、NJ501電子齒

能實(shí)現(xiàn)完成與指定的主軸同步的齒輪動(dòng)作?？梢栽诙鄠€(gè)伺服軸的雙軸動(dòng)作的應(yīng)用案例進(jìn)行使用。讓從軸與主軸的速度控制同步。只需要輸入齒輪比，從軸會(huì)將在主軸速度上乘了齒輪比后的速度作為目標(biāo)速度，執(zhí)行加動(dòng)作。主軸（虛軸）伺服軸（實(shí)軸）伺服軸（實(shí)軸）相機(jī)滾珠絲杠滾珠絲杠Speed ?

Skilled

?

Satisfactory1、功能塊介紹齒輪比設(shè)定齒輪比設(shè)定取消齒輪比設(shè)定（指定位置）Speed ?

Skilled

?

SatisfactoryMC_GearIn:

輸入變量Speed ?

Skilled

?

SatisfactoryMC_GearIn:

輸出變量MC_GearIn:

I/O

變量Speed ?

Skilled

?

Satisfactory2、齒輪動(dòng)作控制電子軸啟動(dòng)指令齒輪比設(shè)定指令位置反饋位置位置類別選擇伺服軸主軸伺服軸從軸指令反饋位置虛軸或者實(shí)軸Speed ?

Skilled

?

Satisfactory3、齒輪控制舉例軸1（旋轉(zhuǎn)軸）作為主軸，軸2（傳輸帶）作為從軸。主軸做速度控制，當(dāng)旋轉(zhuǎn)齒輪動(dòng)作時(shí)，從軸按照主軸速度乘以齒輪比后的速度運(yùn)行。Speed ?

Skilled

?

Satisfactory主軸速度控制程序設(shè)定主軸的速度、加速度、

度Speed ?

Skilled

?

Satisfactory電子齒輪程序電子齒輪的分子和分母等參數(shù)。Speed ?

Skilled

?

Satisfactory五、NJ501電子凸

能實(shí)現(xiàn)相對(duì)于以前的運(yùn)動(dòng)控制單元來(lái)講，NJ501凸輪數(shù)據(jù)的設(shè)定管理非常簡(jiǎn)單。Sysmac

Studio內(nèi)置凸輪編輯器的功能，可以非常方便的實(shí)現(xiàn)凸輪表的編輯；項(xiàng)目中可以同時(shí)登陸多個(gè)凸輪表，管理容易；凸輪表可以和程序一起管理窗口到NJ里，給現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)試帶來(lái)了方便。凸輪數(shù)據(jù)及曲線Speed ?

Skilled

?

Satisfactory1、功能塊介紹電子凸輪啟動(dòng)電子凸輪停止Speed

?

Skilled

?

SatisfactoryMC_CamIn:輸入變量Speed

?

Skilled

?

SatisfactoryMC_CamIn:輸入變量Speed

?

Skilled

?

SatisfactoryMC_CamIn:輸入變量Speed

?

Skilled

?

SatisfactoryMC_CamIn:

Output

ParametersMC_CamIn:

I/O

ParametersSpeed ?

Skilled

?

Satisfactory2、凸輪動(dòng)作控制Speed ?

Skilled

?

Satisfactory3、凸輪動(dòng)作舉例軸2（旋轉(zhuǎn)軸）作為主軸，軸1（傳輸帶）作為從軸。

主軸做速度控制，從軸按照?qǐng)D示的凸輪曲線跟隨主軸動(dòng)作。Speed ?

Skilled

?

Satisfactory3、凸輪動(dòng)作舉例定義凸輪表位置曲線速度曲線加速度曲線Jerk曲線Speed ?

Skilled

?

Satisfactory3、凸輪動(dòng)作舉例主軸（軸2）速度控制程序（只需要一個(gè)功能塊就能實(shí)現(xiàn)）。Speed ?

Skilled

?

Satisfactory3、凸輪動(dòng)作舉例電子凸

能啟動(dòng)及停止凸輪表調(diào)用Speed