自動化機構(gòu)設(shè)計基礎(chǔ)李磊自動化機構(gòu)設(shè)計基礎(chǔ)李磊1自動化設(shè)備需要具備的要素1.移載系統(tǒng)(移送,搬送,傳動系統(tǒng))2.供料系統(tǒng)(或稱為供給系統(tǒng))3.加工系統(tǒng)(或稱為組立系統(tǒng))4.檢查系統(tǒng)5.控制系統(tǒng)在自動組立作業(yè)中,稱<移載>,<供料>及<組立>為自動化的三要素自動化設(shè)備需要具備的要素2幾種名詞解釋1.移載:將工件或治具沿生產(chǎn)線移動或停留某一位置的機能2.供料:從儲料器中將零件整列,分離,并送入待裝配或待組立位置之機能3.組立:將兩個或兩個以上的零件裝入或結(jié)合成一體稱之為組立,4.停留:治具或工件不移動而暫時停止之狀態(tài)5.整列:使零件的方向或方位一致化以便后工序作業(yè)6.分離:在流動的零件群中,將其中之一,或數(shù)個隔離7.裝配,裝入:將零件置入或插入治具或其他零件所定之位置中8.分割分度作業(yè)(間歇移送):在移載作業(yè)中,使部品能以一定之角度,時間或距離相間隔.幾種名詞解釋1.移載:將工件或治具沿生產(chǎn)線移動或停留某一位置39.組立治具:為進(jìn)行組立作業(yè),用以承載并固定工件之治具10,承載治具:用來承載工件或組立治具,能夠在站與站間移送之治具11.承載盤:是承載治具的一部分,用以固定組立治具之平板12.站:生產(chǎn)線上沿線固定的治具,或是使工件停留之場所均稱為站13.工件:加工或組立作業(yè)之對象,可以將之組成組立品14.作業(yè)周期:對一組立或加工而言,所需要作業(yè)時間稱為周期15.節(jié)奏時間:在一個完整的加工或組立作業(yè)中,每一單獨子作業(yè)之作業(yè)時間16.子作業(yè):從整列,供料,移載,裝配或加工至移出等,都屬于子作業(yè)的例子.9.組立治具:為進(jìn)行組立作業(yè),用以承載并固定工件之治具4振動盤技術(shù)參數(shù)要求1.出料高度:就是振動盤底部至出料借口處的高度2.是否需要可調(diào):(簡略)3.出料速度(單位時間內(nèi)出料的數(shù)量,基本上可按照需求的1.5倍要求)4.出料方向:根據(jù)設(shè)計者的要求物料的排列方向5.是否需要加接直線振軌:根據(jù)物料的大小和設(shè)計者的需求而訂.(包括物料的體積,重量,與軌道的接觸面積等)6.出料軌道之接口要求:振動盤廠商加工的出料接口與設(shè)計者設(shè)計的缺口是否可以吻合7.振動盤振動方向:振動盤出料方向分為逆向是正向8.是否需求滿料檢知9.是否需要橫縱向可調(diào).振動盤技術(shù)參數(shù)要求1.出料高度:就是振動盤底部至出料借口處的5振動盤使用中的重要性1.零件供給之自動化,在自動組立中是極為關(guān)鍵,它的成功與否對稼動率,不良率有極大的影響,自動化碰到的問題,可以說80%是零件供給方面的問題.2.我們公司使用的振動盤:我們公司使用的振動盤全部為電磁振動式,被廣泛使用的原因是對散亂零件容易使用.可以利用送料盤之振動是出口部位可以設(shè)置整列選向之功能.3.為了達(dá)到對工件整列選向的目的,需要根據(jù)工件之形狀上的差異做選向判別,并使出口只允許完成整列之工件通過,在驅(qū)動工件的通過出口的同時也要特別注意,不可以發(fā)生堵塞的狀況,.出口處將表面摩擦系數(shù)降低,對降低堵塞發(fā)生的幾率有很大助益.4.振動盤內(nèi)的零件與其一次加滿,不如在零件減少至1/4時才補充,此時移動效率最高,如果料盤中接近無零件時,大部分之零件均在料規(guī)上,缺乏來自料盤低部的推升力量,其移動速度會因此而下降.振動盤使用中的重要性1.零件供給之自動化,在自動組立中是極為6機械式振動盤1.電磁式振動盤噪音較大,針對此問題,日本FIT開發(fā)出回轉(zhuǎn)式振料盤,商品名稱DEXTER,其送料盤內(nèi)設(shè)傾斜只回轉(zhuǎn)圓盤,借其回轉(zhuǎn)之離心力將零件送上回轉(zhuǎn)的料軌.回轉(zhuǎn)圓盤與料軌使用不同之馬達(dá)驅(qū)動,其馬達(dá)轉(zhuǎn)速依不同之零件供給速度可以分別調(diào)整之.2.與電磁振動式送料盤比較,其供給能力大,并且噪音相對也小,但是其整列推送之技術(shù)層次較高,也無法整列推送之工件.機械式振動盤1.電磁式振動盤噪音較大,針對此問題,日本FIT7自動送料的幾種方式1.步進(jìn)馬達(dá)送料1.1棘輪式拉料1.2步近進(jìn)給式2.振動盤自動供料式3.氣缸移動進(jìn)給式4.機械手加持給料式自動送料的幾種方式1.步進(jìn)馬達(dá)送料8氣缸馬達(dá)搬送物料設(shè)計要素1.馬達(dá)棘輪與料帶定位孔配合公差.2.配合馬達(dá)移送之定位機構(gòu)(定位與水平等)3.拉料棘輪平行性氣缸搬運注意事項1.物料的定位裝置2.氣缸行程注意事項(移送物料之定位性)氣缸馬達(dá)搬送物料設(shè)計要素1.馬達(dá)棘輪與料帶定位孔配合公差.9取放裝置所謂取放裝置,就是將待機位置的工件抓起,然后將其運送至裝入位置并裝入對應(yīng)的工件中取放裝置主要使用在自動裝配機或生產(chǎn)線上,市場有標(biāo)準(zhǔn)件可以購買,下面是根據(jù)取放端的運動軌跡分類舉例取放裝置所謂取放裝置,就是將待機位置的工件抓起,然后將其運送10X-Z直線型手夾工件取放端之運動方向為水平與垂直的合成運動X-Z直線型手夾工件取放端之運動方向為水平與垂直的合成運動11Z-θ搖動型運動曲線取放端在水平面上擺動,同時也在垂直方向上做升降運動,擺動的角度多為90°Z-θ搖動型運動曲線取放端在水平面上擺動,同時也在垂直方向上12Z面搖動型取放端在垂直面上擺動,從傾斜的滑規(guī)中取出零件進(jìn)行裝配作業(yè)Z面搖動型取放端在垂直面上擺動,從傾斜的滑規(guī)中取出零件進(jìn)行裝13機械手特點1.人類的手實際上是機富有使用彈性及適用性的器具,擁有與手相同的適應(yīng)性及彈性的機械手是永遠(yuǎn)造不出來的但是就動作之迅速,對重物夾持的能力,長時間連續(xù)動作的能力,機械定位精度之再現(xiàn)性等特性而言,機械手則比人手更勝一籌.在自動組立中,80%的動作是<插入>,<加蓋>,及<回轉(zhuǎn)>等單純組合,所以機械手不需要像人手那樣靈巧也可滿足需要(如WD257/31R).機械手特點1.人類的手實際上是機富有使用彈性及適用性的器具,14機械手設(shè)計之基本條件1.工件之夾持與放開之機能2.對工件之約束功能機械手夾持工件時,機械手停留,移動及裝入過程中,工件之姿勢不能受外力影響而變化.機械手必須具備充分之約束力或具有拘束工件之形狀.3.工件位置精度之再現(xiàn)性其機械手設(shè)計,是工件與手夾之位置關(guān)系在一定精度內(nèi)具有再現(xiàn)的機能.進(jìn)階手夾之必要條件1.泛用性在一定的條件范圍內(nèi),對形狀與尺寸不同的工件,具有如前所述基本必要條件之夾持功能,謂之手夾之泛用性.2.手夾內(nèi)有無工件之檢出性能.3.手夾內(nèi)工件之姿勢之檢出性能4.具有控制手夾對工件夾持力的機能.以上所述:進(jìn)階手夾中的必要條件之2,3項可以借助手夾以外的檢出裝置進(jìn)行.機械手設(shè)計之基本條件1.工件之夾持與放開之機能15機械手分類手夾根據(jù)夾持工件方法的不同,可以分為夾爪型手夾,真空吸著型手夾與特殊手夾.夾爪型手夾根據(jù)夾爪之開合方式,手夾之運動軌跡及驅(qū)動力,驅(qū)動機構(gòu)等,也可以做詳細(xì)分類.依夾爪開閉之方分類:a,單開閉式,b,雙開閉式,c,混合開閉式機械手分類手夾根據(jù)夾持工件方法的不同,可以分為夾爪型手16單開閉式手夾固定夾可動夾工件氣缸銷固定基板單開閉式手夾固定夾可動夾工件氣缸銷固定基板17雙開閉式夾爪銷工件雙開閉式夾爪銷工件18混合開閉式手夾

止動銷一組類似開閉式卡爪,在抓取工件時,其中一支夾爪的前進(jìn)的動作會被止動銷擋住,另外一直持續(xù)前進(jìn),因此稱混合開閉式手夾混合開閉式手夾

止動銷一組類似開閉式卡爪,在抓取工件時,其中19按照其他方式對手夾做區(qū)分1.運動軌跡1.1.圓弧運動1.2.圓弧平行運動1.3.直近平行運動2.依照其驅(qū)動機構(gòu)分類2.1凸輪式2.2.連桿式2.3.齒輪齒條式3.吸著型手夾3.1.真空吸著型3.2.磁鐵吸著型(永久磁鐵或電磁鐵,需要頂出機構(gòu))按照其他方式對手夾做區(qū)分1.運動軌跡20機械手使用的問題1.工件在機械手前端手夾之夾持下,隨著機械臂做回轉(zhuǎn)運動,當(dāng)工件與夾持面保持平衡時受離心力,切線分力等各種力的影響,很難保證原來的形狀,因此需要保證足夠的夾持力,如果夾爪與工件的摩擦力不足會造成工件往其運動半徑方向滑出.因此設(shè)計夾爪不僅要注意夾爪與工件的摩擦力,還要注意設(shè)計夾爪時按照三維空間設(shè)計機械手使用的問題1.工件在機械手前端手夾之夾持下,隨著機械臂21產(chǎn)品在組裝治具中的定位1.平面定位(除了球體,橢圓的特殊形狀的工件之外,大部分加工件都有平面部分,此平面可以作為定位基準(zhǔn),本身零件的平面尺寸公差需要滿足實際需要)2.同心定位3.分度定位,可以使工件程某一角度定位4.混合定位產(chǎn)品在組裝治具中的定位1.平面定位(除了球體,橢圓的特殊形狀22治具規(guī)劃與設(shè)計時檢驗項目1.治具加工時注意其功能,精度要求,材質(zhì),熱處理,體積大小,重量,毛邊,及余料之程度2.根據(jù)生產(chǎn)量,短期或長期使用,單日生產(chǎn)量及工件流程等使用條件,在簡易式,單動式或自動式夾治具中做適當(dāng)選擇,以符合生產(chǎn)線之需要.3.根據(jù)治具使用時所使用的工作母機及組立機的種類,加工順序,使用泛用機或?qū)Ｓ脵C等條件,來決定治具之安裝,治具生產(chǎn)前之準(zhǔn)備,以及治具之管理方式4.治具設(shè)計是否使作業(yè)線作業(yè)容易,以提高工作效率.4.1.將零件裝入或者取出治具時,是否容易作業(yè)?(這是自動化的第一步)4.2.能否做單動式之治具設(shè)計,以單一動作完成定位,定心與夾緊之技能.4.3.治具加工時是否可以清楚的看到加工之狀態(tài)(防止不良品之發(fā)生)治具規(guī)劃與設(shè)計時檢驗項目1.治具加工時注意其功能,精度要求,23治具規(guī)劃與設(shè)計時檢驗項目5.加工之工件是否容易變形或受傷6.治具的功能是否防止逆向零件裝入?(防止不良發(fā)生,也就是我們所說的防呆作用)7.能否使治具使用標(biāo)準(zhǔn)零件,例如導(dǎo)柱導(dǎo)套,定位銷等(就是我們所謂的標(biāo)準(zhǔn)化)8.治具材料是否容易取得,能否使用庫存品?可否在手工或修改作業(yè)?9.將治具裝置于工作站之作業(yè)臺上的定位與鎖緊,是否可以短時間內(nèi)達(dá)成?(標(biāo)準(zhǔn)化)10.治具相關(guān)之工件與工程名稱(或代號,編號),是否刻寫在治具上(治具管理)11.治具不使用時是否方便保管及搬運(機治具管理)治具規(guī)劃與設(shè)計時檢驗項目5.加工之工件是否容易變形或受傷24治具精度控制確保產(chǎn)品精度的先決條件,是要求治具本身的精度,通常治具的精度一定要高于產(chǎn)品精度的10倍以上(理想值,即是治具制作的容許公差是產(chǎn)品公差的十分之一,)除了治具的精度以外,還需要注意以下幾點.1.組成治具的零件,材料及加工方式2.在工件定位為加緊作業(yè)中,與加工零件所接觸的材料及表面處理應(yīng)適當(dāng)?shù)目紤],(比如與零件直接接觸的部分是否可以使用較軟的材料,或加緩沖等)3.治具的構(gòu)成與裝配方式,必須要有適當(dāng)?shù)亩ㄎ?使分解后再裝配,其精度不會改變.4.如果有數(shù)臺相同的治具,確保其精度相同(均在治具之設(shè)計容許的公差范圍內(nèi)),不允許工件精度出現(xiàn)偏差是零件之互換性不良另外治具設(shè)計必須使工件裝入與拆卸均容易完成治具裝卸與機械或作業(yè)臺是能在短時間內(nèi)完成,且精度再現(xiàn)性極高治具精度控制確保產(chǎn)品精度的先決條件,是要求治具本身的精度,通25標(biāo)準(zhǔn)件在自動化設(shè)備中的作用1.容易使工件精度提高到一個檔次2.節(jié)省設(shè)計及加工時間,同時也可以降低治具成本3.易于設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)化4.減少超出產(chǎn)品精度之公差的不良品標(biāo)準(zhǔn)件在自動化設(shè)備中的作用1.容易使工件精度提高到一個檔次26彈簧在設(shè)備中的作用1.緩和沖擊與吸收振動2.控制運動:利用彈簧的彈力保持零件之間的接觸,以控制機構(gòu)運動,如離合器,凸輪機構(gòu)等3.儲存能量:利用彈簧的變形儲存能量,如公司運用最多的脫料功能4.測量力和力矩,如推力計和張力計彈簧在設(shè)備中的作用1.緩和沖擊與吸收振動27彈簧在使用中需要注意事項在彈簧壓縮圈數(shù)較多(彈簧自由高太大)中徑較小,即彈簧高度比=彈簧自由高度/彈簧中徑較大時,外載荷達(dá)到一定數(shù)值,會使彈簧發(fā)生側(cè)向彎曲而喪失穩(wěn)定性,如果彈簧的使用超出其高徑比時,可以采用導(dǎo)套導(dǎo)柱限位的方式(如下例)a,注意彈簧使用位移量.b,彈簧負(fù)載彈簧負(fù)載=彈簧常數(shù)×位移量C.無彈簧導(dǎo)承時,彈簧會發(fā)生縱橫彎曲等,彎曲內(nèi)側(cè)會產(chǎn)生應(yīng)力,導(dǎo)致彈簧損壞d,彈簧內(nèi)徑與導(dǎo)向軸間隙較小會產(chǎn)生磨損,較大會產(chǎn)生縱彎曲,建議軸比內(nèi)徑小1mm.e,彈簧外徑與沉孔,建議沉孔并外徑大1.5mm,并且孔口倒角f.如果導(dǎo)承長度較小,彈簧的縱彎曲會接觸的導(dǎo)承的前端,產(chǎn)生摩擦,建議將導(dǎo)承長度大于彈簧始高度的1/2,并且孔口導(dǎo)角約C3處理.彈簧在使用中需要注意事項在彈簧壓縮圈數(shù)較多(彈28彈簧使用注意事項彈簧使用注意事項29同步帶與同步帶輪的選擇同步帶與同步帶輪的選擇30幾種刀具材料特性鋼的符號工作硬度磨損抵抗SK356-65BSK556-65BSKD158-62ESKD1158-60ESKI257-60DSKH963-65CVEESKD60-62A幾種刀具材料特性鋼的符號工作硬度磨損抵抗SK356-65BS31組立系統(tǒng)設(shè)計與裝配事例組立系統(tǒng)設(shè)計與裝配事例32自動化機構(gòu)設(shè)計基礎(chǔ)李磊自動化機構(gòu)設(shè)計基礎(chǔ)李磊33自動化設(shè)備需要具備的要素1.移載系統(tǒng)(移送,搬送,傳動系統(tǒng))2.供料系統(tǒng)(或稱為供給系統(tǒng))3.加工系統(tǒng)(或稱為組立系統(tǒng))4.檢查系統(tǒng)5.控制系統(tǒng)在自動組立作業(yè)中,稱<移載>,<供料>及<組立>為自動化的三要素自動化設(shè)備需要具備的要素34幾種名詞解釋1.移載:將工件或治具沿生產(chǎn)線移動或停留某一位置的機能2.供料:從儲料器中將零件整列,分離,并送入待裝配或待組立位置之機能3.組立:將兩個或兩個以上的零件裝入或結(jié)合成一體稱之為組立,4.停留:治具或工件不移動而暫時停止之狀態(tài)5.整列:使零件的方向或方位一致化以便后工序作業(yè)6.分離:在流動的零件群中,將其中之一,或數(shù)個隔離7.裝配,裝入:將零件置入或插入治具或其他零件所定之位置中8.分割分度作業(yè)(間歇移送):在移載作業(yè)中,使部品能以一定之角度,時間或距離相間隔.幾種名詞解釋1.移載:將工件或治具沿生產(chǎn)線移動或停留某一位置359.組立治具:為進(jìn)行組立作業(yè),用以承載并固定工件之治具10,承載治具:用來承載工件或組立治具,能夠在站與站間移送之治具11.承載盤:是承載治具的一部分,用以固定組立治具之平板12.站:生產(chǎn)線上沿線固定的治具,或是使工件停留之場所均稱為站13.工件:加工或組立作業(yè)之對象,可以將之組成組立品14.作業(yè)周期:對一組立或加工而言,所需要作業(yè)時間稱為周期15.節(jié)奏時間:在一個完整的加工或組立作業(yè)中,每一單獨子作業(yè)之作業(yè)時間16.子作業(yè):從整列,供料,移載,裝配或加工至移出等,都屬于子作業(yè)的例子.9.組立治具:為進(jìn)行組立作業(yè),用以承載并固定工件之治具36振動盤技術(shù)參數(shù)要求1.出料高度:就是振動盤底部至出料借口處的高度2.是否需要可調(diào):(簡略)3.出料速度(單位時間內(nèi)出料的數(shù)量,基本上可按照需求的1.5倍要求)4.出料方向:根據(jù)設(shè)計者的要求物料的排列方向5.是否需要加接直線振軌:根據(jù)物料的大小和設(shè)計者的需求而訂.(包括物料的體積,重量,與軌道的接觸面積等)6.出料軌道之接口要求:振動盤廠商加工的出料接口與設(shè)計者設(shè)計的缺口是否可以吻合7.振動盤振動方向:振動盤出料方向分為逆向是正向8.是否需求滿料檢知9.是否需要橫縱向可調(diào).振動盤技術(shù)參數(shù)要求1.出料高度:就是振動盤底部至出料借口處的37振動盤使用中的重要性1.零件供給之自動化,在自動組立中是極為關(guān)鍵,它的成功與否對稼動率,不良率有極大的影響,自動化碰到的問題,可以說80%是零件供給方面的問題.2.我們公司使用的振動盤:我們公司使用的振動盤全部為電磁振動式,被廣泛使用的原因是對散亂零件容易使用.可以利用送料盤之振動是出口部位可以設(shè)置整列選向之功能.3.為了達(dá)到對工件整列選向的目的,需要根據(jù)工件之形狀上的差異做選向判別,并使出口只允許完成整列之工件通過,在驅(qū)動工件的通過出口的同時也要特別注意,不可以發(fā)生堵塞的狀況,.出口處將表面摩擦系數(shù)降低,對降低堵塞發(fā)生的幾率有很大助益.4.振動盤內(nèi)的零件與其一次加滿,不如在零件減少至1/4時才補充,此時移動效率最高,如果料盤中接近無零件時,大部分之零件均在料規(guī)上,缺乏來自料盤低部的推升力量,其移動速度會因此而下降.振動盤使用中的重要性1.零件供給之自動化,在自動組立中是極為38機械式振動盤1.電磁式振動盤噪音較大,針對此問題,日本FIT開發(fā)出回轉(zhuǎn)式振料盤,商品名稱DEXTER,其送料盤內(nèi)設(shè)傾斜只回轉(zhuǎn)圓盤,借其回轉(zhuǎn)之離心力將零件送上回轉(zhuǎn)的料軌.回轉(zhuǎn)圓盤與料軌使用不同之馬達(dá)驅(qū)動,其馬達(dá)轉(zhuǎn)速依不同之零件供給速度可以分別調(diào)整之.2.與電磁振動式送料盤比較,其供給能力大,并且噪音相對也小,但是其整列推送之技術(shù)層次較高,也無法整列推送之工件.機械式振動盤1.電磁式振動盤噪音較大,針對此問題,日本FIT39自動送料的幾種方式1.步進(jìn)馬達(dá)送料1.1棘輪式拉料1.2步近進(jìn)給式2.振動盤自動供料式3.氣缸移動進(jìn)給式4.機械手加持給料式自動送料的幾種方式1.步進(jìn)馬達(dá)送料40氣缸馬達(dá)搬送物料設(shè)計要素1.馬達(dá)棘輪與料帶定位孔配合公差.2.配合馬達(dá)移送之定位機構(gòu)(定位與水平等)3.拉料棘輪平行性氣缸搬運注意事項1.物料的定位裝置2.氣缸行程注意事項(移送物料之定位性)氣缸馬達(dá)搬送物料設(shè)計要素1.馬達(dá)棘輪與料帶定位孔配合公差.41取放裝置所謂取放裝置,就是將待機位置的工件抓起,然后將其運送至裝入位置并裝入對應(yīng)的工件中取放裝置主要使用在自動裝配機或生產(chǎn)線上,市場有標(biāo)準(zhǔn)件可以購買,下面是根據(jù)取放端的運動軌跡分類舉例取放裝置所謂取放裝置,就是將待機位置的工件抓起,然后將其運送42X-Z直線型手夾工件取放端之運動方向為水平與垂直的合成運動X-Z直線型手夾工件取放端之運動方向為水平與垂直的合成運動43Z-θ搖動型運動曲線取放端在水平面上擺動,同時也在垂直方向上做升降運動,擺動的角度多為90°Z-θ搖動型運動曲線取放端在水平面上擺動,同時也在垂直方向上44Z面搖動型取放端在垂直面上擺動,從傾斜的滑規(guī)中取出零件進(jìn)行裝配作業(yè)Z面搖動型取放端在垂直面上擺動,從傾斜的滑規(guī)中取出零件進(jìn)行裝45機械手特點1.人類的手實際上是機富有使用彈性及適用性的器具,擁有與手相同的適應(yīng)性及彈性的機械手是永遠(yuǎn)造不出來的但是就動作之迅速,對重物夾持的能力,長時間連續(xù)動作的能力,機械定位精度之再現(xiàn)性等特性而言,機械手則比人手更勝一籌.在自動組立中,80%的動作是<插入>,<加蓋>,及<回轉(zhuǎn)>等單純組合,所以機械手不需要像人手那樣靈巧也可滿足需要(如WD257/31R).機械手特點1.人類的手實際上是機富有使用彈性及適用性的器具,46機械手設(shè)計之基本條件1.工件之夾持與放開之機能2.對工件之約束功能機械手夾持工件時,機械手停留,移動及裝入過程中,工件之姿勢不能受外力影響而變化.機械手必須具備充分之約束力或具有拘束工件之形狀.3.工件位置精度之再現(xiàn)性其機械手設(shè)計,是工件與手夾之位置關(guān)系在一定精度內(nèi)具有再現(xiàn)的機能.進(jìn)階手夾之必要條件1.泛用性在一定的條件范圍內(nèi),對形狀與尺寸不同的工件,具有如前所述基本必要條件之夾持功能,謂之手夾之泛用性.2.手夾內(nèi)有無工件之檢出性能.3.手夾內(nèi)工件之姿勢之檢出性能4.具有控制手夾對工件夾持力的機能.以上所述:進(jìn)階手夾中的必要條件之2,3項可以借助手夾以外的檢出裝置進(jìn)行.機械手設(shè)計之基本條件1.工件之夾持與放開之機能47機械手分類手夾根據(jù)夾持工件方法的不同,可以分為夾爪型手夾,真空吸著型手夾與特殊手夾.夾爪型手夾根據(jù)夾爪之開合方式,手夾之運動軌跡及驅(qū)動力,驅(qū)動機構(gòu)等,也可以做詳細(xì)分類.依夾爪開閉之方分類:a,單開閉式,b,雙開閉式,c,混合開閉式機械手分類手夾根據(jù)夾持工件方法的不同,可以分為夾爪型手48單開閉式手夾固定夾可動夾工件氣缸銷固定基板單開閉式手夾固定夾可動夾工件氣缸銷固定基板49雙開閉式夾爪銷工件雙開閉式夾爪銷工件50混合開閉式手夾

止動銷一組類似開閉式卡爪,在抓取工件時,其中一支夾爪的前進(jìn)的動作會被止動銷擋住,另外一直持續(xù)前進(jìn),因此稱混合開閉式手夾混合開閉式手夾

止動銷一組類似開閉式卡爪,在抓取工件時,其中51按照其他方式對手夾做區(qū)分1.運動軌跡1.1.圓弧運動1.2.圓弧平行運動1.3.直近平行運動2.依照其驅(qū)動機構(gòu)分類2.1凸輪式2.2.連桿式2.3.齒輪齒條式3.吸著型手夾3.1.真空吸著型3.2.磁鐵吸著型(永久磁鐵或電磁鐵,需要頂出機構(gòu))按照其他方式對手夾做區(qū)分1.運動軌跡52機械手使用的問題1.工件在機械手前端手夾之夾持下,隨著機械臂做回轉(zhuǎn)運動,當(dāng)工件與夾持面保持平衡時受離心力,切線分力等各種力的影響,很難保證原來的形狀,因此需要保證足夠的夾持力,如果夾爪與工件的摩擦力不足會造成工件往其運動半徑方向滑出.因此設(shè)計夾爪不僅要注意夾爪與工件的摩擦力,還要注意設(shè)計夾爪時按照三維空間設(shè)計機械手使用的問題1.工件在機械手前端手夾之夾持下,隨著機械臂53產(chǎn)品在組裝治具中的定位1.平面定位(除了球體,橢圓的特殊形狀的工件之外,大部分加工件都有平面部分,此平面可以作為定位基準(zhǔn),本身零件的平面尺寸公差需要滿足實際需要)2.同心定位3.分度定位,可以使工件程某一角度定位4.混合定位產(chǎn)品在組裝治具中的定位1.平面定位(除了球體,橢圓的特殊形狀54治具規(guī)劃與設(shè)計時檢驗項目1.治具加工時注意其功能,精度要求,材質(zhì),熱處理,體積大小,重量,毛邊,及余料之程度2.根據(jù)生產(chǎn)量,短期或長期使用,單日生產(chǎn)量及工件流程等使用條件,在簡易式,單動式或自動式夾治具中做適當(dāng)選擇,以符合生產(chǎn)線之需要.3.根據(jù)治具使用時所使用的工作母機及組立機的種類,加工順序,使用泛用機或?qū)Ｓ脵C等條件,來決定治具之安裝,治具生產(chǎn)前之準(zhǔn)備,以及治具之管理方式4.治具設(shè)計是否使作業(yè)線作業(yè)容易,以提高工作效率.4.1.將零件裝入或者取出治具時,是否容易作業(yè)?(這是自動化的第一步)4.2.能否做單動式之治具設(shè)計,以單一動作完成定位,定心與夾緊之技能.4.3.治具加工時是否可以清楚的看到加工之狀態(tài)(防止不良品之發(fā)生)治具規(guī)劃與設(shè)計時檢驗項目1.治具加工時注意其功能,精度要求,55治具規(guī)劃與設(shè)計時檢驗項目5.加工之工件是否容易變形或受傷6.治具的功能是否防止逆向零件裝入?(防止不良發(fā)生,也就是我們所說的防呆作用)7.能否使治具使用標(biāo)準(zhǔn)零件,例如導(dǎo)柱導(dǎo)套,定位銷等(就是我們所謂的標(biāo)準(zhǔn)化)8.治具材料是否容易取得,能否使用庫存品?可否在手工或修改作業(yè)?9.將治具裝置于工作站之作業(yè)臺上的定位與鎖緊,是否可以短時間內(nèi)達(dá)成?(標(biāo)準(zhǔn)化)10.治具相關(guān)之工件與工程名稱(或代號,編號),是否刻寫在治具上(治具管理)11.治具不使用時是否方便保管及搬運(機治具管理)治具規(guī)劃與設(shè)計時檢驗項目5.加工之工件是否容易變形或受傷56治具精度控制確保產(chǎn)品精度的先決條件,是要求治具本身的精度,通常治具的精度一定要高于產(chǎn)品精度的10倍以上(理想值,即是治具制作的容許公差是產(chǎn)品公差的十分之一,)除了治具的精度以外,還需要注意以下幾點.1.組成治具的零件,材料及加工方式2.在工件定位為加緊作業(yè)中,與加工零件所接觸的材料及表面處