標牌抓抓編程標牌抓抓編程1學習目標和建議學習目標掌握利用抓抓抓取標牌的程序編制掌握利用抓抓放下標牌的程序編制在T1、T2和自動運行方式下測試程序?qū)W習建議做好知識準備工作，具備相關(guān)應用程序包的理論知識，掌握利用抓爪抓取及放下標牌的使用技能。學習目標和建議學習目標2任務一抓取標牌的程序編寫任務描述在基坐標系（編號[16]blue1）下，利用工具抓爪（編號[12]gongju_bi）對標牌進行夾取，設(shè)定速度為0.3m/s。軌跡路徑確定機器人HOME點，Q1→P1→P2→P3→P4（抓取標牌位置）→P5→P6→P7→回到機器人HOME點，Q1機器人抓取標牌軌跡路徑任務一抓取標牌的程序編寫任務描述機器人抓取標牌軌跡路徑3抓取標牌編程操作步驟1）在Program文件夾下新建“BiaoPaiZhuaQu”文件夾，并單擊“OK”按鈕確認。2）在文件夾“BiaoPaiZhuaQu”下新建模塊程序“biaopaizhuaqu”，并單擊“OK”按鈕確認。新建文件夾“BiaoPaiZhuaQu”新建程序模塊“biaopaizhuaqu”抓取標牌編程操作步驟新建文件夾“BiaoPaiZhuaQu”43）選中新建的模塊程序“biaopaizhuaqu”，然后單擊“選定”按鈕，則會進入程序編輯界面進入程序編輯界面3）選中新建的模塊程序“biaopaizhuaqu”，然后單54）手動操作機器人，選擇一個機器人HOME點位置，并確認采用，然后將HOME點名稱更改為Q1。選擇并確認機器人HOMEHOME點名稱更改為Q14）手動操作機器人，選擇一個機器人HOME點位置，并確認采用65）在已測定的基坐標系“blue1”下，手動操作機器人，將機器人移至中間點P1。6）在程序編輯窗口添加“LIN”運動指令。將機器人移至中間點P1位置添加“LIN”運動指令5）在已測定的基坐標系“blue1”下，手動操作機器人，將機77）在坐標系選項窗口中，選擇工具“gongju_bi”，基坐標選擇“blue1”，其它設(shè)為默認值。8）修改機器人運行速度為0.3m/s。選擇工具與基坐標修改速度值7）在坐標系選項窗口中，選擇工具“gongju_bi”，基89）速度修改完成后，單擊“指令OK”按鈕，則運動指令“LIN”添加完成。10）按照上步“LIN”指令的添加方式，在基坐標“blue1”下，將機器人分別移至P2、P3、P4點，移到相應點后在程序編輯窗口分別添加“LIN”運動指令并確認指令。確認添加的指令完成分別添加機器人在P2、P3、P4點的“LIN”運動指令9）速度修改完成后，單擊“指令OK”按鈕，則運動指令“LIN911）當機器人移至P4點位置時，工具抓爪閉合以抓取標牌，此時，在程序編輯窗口添加使抓爪閉合的指令“$OUT[17]=TRUE”并確認。工具抓爪閉合，抓取標牌添加使抓爪閉合的指令11）當機器人移至P4點位置時，工具抓爪閉合以抓取標牌，此時1012）工具在閉合抓取標牌時，需添加時間等待指令“WAIT”以使抓爪夾緊。13）工具抓爪成功抓取標牌后，在基坐標系“blue1”下，將機器人移至中間點P5、P6、P7，移到相應點時在程序編輯窗口添加運動指令“LIN”并確認。抓取標牌時，添加等待指令“WAIT”在機器人移至P5-P7點分別添加“LIN”指令12）工具在閉合抓取標牌時，需添加時間等待指令“WAIT”以1114）至此，程序編寫完成，關(guān)閉程序模塊，程序更改被自動保存。15）重新選中程序模塊，進入程序，并在T1、T2和自動運行模式下對程序運行進行測試。關(guān)閉程序模塊并自動保存測試程序14）至此，程序編寫完成，關(guān)閉程序模塊，程序更改被自動保存。12任務二放下標牌的程序編寫任務描述在基坐標系（編號[16]blue1）下，利用工具抓爪（編號[12]gongju_bi）將標牌放回原位置，設(shè)定速度為0.3m/s。軌跡路徑確定機器人HOME點，Q2→P1→P2→P3→P4→P5（放下標牌位置）→P6→P7→回到機器人HOME點，Q2機器人放下標牌軌跡路徑任務二放下標牌的程序編寫任務描述機器人放下標牌軌跡路徑13放下標牌的編程操作步驟1）在已建立的“BiaoPaiZhuaQu”文件夾下創(chuàng)建模塊程序“biaopaifangxia”，并單擊“OK”按鈕確認。新建程序模塊“biaopaifangxia”放下標牌的編程操作步驟新建程序模塊“biaopaifangx142）手動操作機器人，選擇一個機器人HOME點位置，并確認采用，然后將HOME點名稱更改為Q2。選擇并確認機器人HOMEHOME點名稱更改為Q22）手動操作機器人，選擇一個機器人HOME點位置，并確認采用153）在已測定的基坐標系“blue1”下，手動操作機器人，將機器人移至中間點P1。4）在程序編輯窗口添加“LIN”運動指令，并在坐標系窗口選擇工具“gongju_bi”和基坐標“blue1”。將機器人移至中間點P1位置添加“LIN”指令并進行坐標系設(shè)置3）在已測定的基坐標系“blue1”下，手動操作機器人，將機165）將機器人運行速度設(shè)為0.3m/s。6）設(shè)置完成后，單擊“指令OK”，確認采用當前位置，P1點示教完成。設(shè)置機器人運行速度完成“LIN”指令添加5）將機器人運行速度設(shè)為0.3m/s。設(shè)置機器人運行速度完成177）在基坐標系“blue1”下，將機器人分別移至P2、P3、P4、P5點，移到相應點后在程序編輯窗口分別添加“LIN”運動指令并確認指令。添加“LIN”指令7）在基坐標系“blue1”下，將機器人分別移至P2、P3、188）機器人移到P5點時，工具抓爪打開，放下標牌，此時需添加使抓爪打開的命令“$OUT[17]=FALSE”，并確認指令。機器人移到P5點位置添加抓爪打開的指令8）機器人移到P5點時，工具抓爪打開，放下標牌，此時需添加使199）工具抓爪打開時，需添加時間等待指令“WAIT”使工具放下標牌。10）放下標牌后，在基坐標系“blue1”下，將機器人分別移至P6、P7點，移到相應點時，在程序編輯窗口分別添加“LIN”指令并確認。添加“WAIT”指令添加P6、P7點的“LIN”指令9）工具抓爪打開時，需添加時間等待指令“WAIT”使工具放下2011）程序編程后，關(guān)閉程序窗口，程序更改被自動保存。12）重新選擇程序模塊，進入程序，在T1、T2和自動運行方式下，進行程序的測試。關(guān)閉程序窗口并自自動保存進行程序測試11）程序編程后，關(guān)閉程序窗口，程序更改被自動保存。關(guān)閉程序21標牌抓抓編程標牌抓抓編程22學習目標和建議學習目標掌握利用抓抓抓取標牌的程序編制掌握利用抓抓放下標牌的程序編制在T1、T2和自動運行方式下測試程序?qū)W習建議做好知識準備工作，具備相關(guān)應用程序包的理論知識，掌握利用抓爪抓取及放下標牌的使用技能。學習目標和建議學習目標23任務一抓取標牌的程序編寫任務描述在基坐標系（編號[16]blue1）下，利用工具抓爪（編號[12]gongju_bi）對標牌進行夾取，設(shè)定速度為0.3m/s。軌跡路徑確定機器人HOME點，Q1→P1→P2→P3→P4（抓取標牌位置）→P5→P6→P7→回到機器人HOME點，Q1機器人抓取標牌軌跡路徑任務一抓取標牌的程序編寫任務描述機器人抓取標牌軌跡路徑24抓取標牌編程操作步驟1）在Program文件夾下新建“BiaoPaiZhuaQu”文件夾，并單擊“OK”按鈕確認。2）在文件夾“BiaoPaiZhuaQu”下新建模塊程序“biaopaizhuaqu”，并單擊“OK”按鈕確認。新建文件夾“BiaoPaiZhuaQu”新建程序模塊“biaopaizhuaqu”抓取標牌編程操作步驟新建文件夾“BiaoPaiZhuaQu”253）選中新建的模塊程序“biaopaizhuaqu”，然后單擊“選定”按鈕，則會進入程序編輯界面進入程序編輯界面3）選中新建的模塊程序“biaopaizhuaqu”，然后單264）手動操作機器人，選擇一個機器人HOME點位置，并確認采用，然后將HOME點名稱更改為Q1。選擇并確認機器人HOMEHOME點名稱更改為Q14）手動操作機器人，選擇一個機器人HOME點位置，并確認采用275）在已測定的基坐標系“blue1”下，手動操作機器人，將機器人移至中間點P1。6）在程序編輯窗口添加“LIN”運動指令。將機器人移至中間點P1位置添加“LIN”運動指令5）在已測定的基坐標系“blue1”下，手動操作機器人，將機287）在坐標系選項窗口中，選擇工具“gongju_bi”，基坐標選擇“blue1”，其它設(shè)為默認值。8）修改機器人運行速度為0.3m/s。選擇工具與基坐標修改速度值7）在坐標系選項窗口中，選擇工具“gongju_bi”，基299）速度修改完成后，單擊“指令OK”按鈕，則運動指令“LIN”添加完成。10）按照上步“LIN”指令的添加方式，在基坐標“blue1”下，將機器人分別移至P2、P3、P4點，移到相應點后在程序編輯窗口分別添加“LIN”運動指令并確認指令。確認添加的指令完成分別添加機器人在P2、P3、P4點的“LIN”運動指令9）速度修改完成后，單擊“指令OK”按鈕，則運動指令“LIN3011）當機器人移至P4點位置時，工具抓爪閉合以抓取標牌，此時，在程序編輯窗口添加使抓爪閉合的指令“$OUT[17]=TRUE”并確認。工具抓爪閉合，抓取標牌添加使抓爪閉合的指令11）當機器人移至P4點位置時，工具抓爪閉合以抓取標牌，此時3112）工具在閉合抓取標牌時，需添加時間等待指令“WAIT”以使抓爪夾緊。13）工具抓爪成功抓取標牌后，在基坐標系“blue1”下，將機器人移至中間點P5、P6、P7，移到相應點時在程序編輯窗口添加運動指令“LIN”并確認。抓取標牌時，添加等待指令“WAIT”在機器人移至P5-P7點分別添加“LIN”指令12）工具在閉合抓取標牌時，需添加時間等待指令“WAIT”以3214）至此，程序編寫完成，關(guān)閉程序模塊，程序更改被自動保存。15）重新選中程序模塊，進入程序，并在T1、T2和自動運行模式下對程序運行進行測試。關(guān)閉程序模塊并自動保存測試程序14）至此，程序編寫完成，關(guān)閉程序模塊，程序更改被自動保存。33任務二放下標牌的程序編寫任務描述在基坐標系（編號[16]blue1）下，利用工具抓爪（編號[12]gongju_bi）將標牌放回原位置，設(shè)定速度為0.3m/s。軌跡路徑確定機器人HOME點，Q2→P1→P2→P3→P4→P5（放下標牌位置）→P6→P7→回到機器人HOME點，Q2機器人放下標牌軌跡路徑任務二放下標牌的程序編寫任務描述機器人放下標牌軌跡路徑34放下標牌的編程操作步驟1）在已建立的“BiaoPaiZhuaQu”文件夾下創(chuàng)建模塊程序“biaopaifangxia”，并單擊“OK”按鈕確認。新建程序模塊“biaopaifangxia”放下標牌的編程操作步驟新建程序模塊“biaopaifangx352）手動操作機器人，選擇一個機器人HOME點位置，并確認采用，然后將HOME點名稱更改為Q2。選擇并確認機器人HOMEHOME點名稱更改為Q22）手動操作機器人，選擇一個機器人HOME點位置，并確認采用363）在已測定的基坐標系“blue1”下，手動操作機器人，將機器人移至中間點P1。4）在程序編輯窗口添加“LIN”運動指令，并在坐標系窗口選擇工具“gongju_bi”和基坐標“blue1”。將機器人移至中間點P1位置添加“LIN”指令并進行坐標系設(shè)置3）在已測定的基坐標系“blue1”下，手動操作機器人，將機375）將機器人運行速度設(shè)為0.3m/s。6）設(shè)置完成后，單擊“指令OK”，確認采用當前位置，P1點示教完成。