低壓直流伺服驅(qū)動器用戶手冊【使用前請仔細(xì)閱讀本手冊，以免損壞驅(qū)動器】目錄 1TOC\o"1-3"\u前言 2安全注意事項(xiàng) 3概述 5一.基本特性 5二.適用領(lǐng)域 5三.技術(shù)指標(biāo) 5四.接口定義 64.1電源/電機(jī)接口 64.2編碼器接口 74.3通訊接口 74.4報警信息查詢 74.5控制接口 8五.控制方式 95.1基本控制 95.2RS232通訊控制 95.3CAN通訊控制 145.4CAN通訊控制應(yīng)用說明 215.5CAN通訊控制應(yīng)用實(shí)例 225.6RS485通訊控制 255.7RS485通訊控制實(shí)例 285.8IDS-C調(diào)試軟件設(shè)置實(shí)例 32控制信號典型接線 33外形安裝尺寸 34

前言本手冊闡述了交流伺服驅(qū)動器（5W～750W范圍）的安裝、調(diào)試、維護(hù)、運(yùn)行等方面。使用前，請認(rèn)真閱讀本手冊，熟知本產(chǎn)品的安全注意事項(xiàng)。本手冊，因產(chǎn)品改進(jìn)、規(guī)格、版本變更等原因，將會適時改動，本公司將不另行通知。在使用本公司產(chǎn)品時如有任何疑問，請查閱相關(guān)說明書或致電聯(lián)系本公司技術(shù)服務(wù)部，我們會在最短的時間內(nèi)滿足您的要求。符號與警示標(biāo)志：危險：表示該操作錯誤可能危及人身安全！注意：表示該操作錯誤可能導(dǎo)致設(shè)備損壞！

安全注意事項(xiàng)開箱檢查缺少零部件和受損的控制器，切勿安裝；伺服驅(qū)動器必須與之匹配的伺服電機(jī)配套使用。安裝安裝在不易燃燒的金屬架上，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃物侵入，并保持良好的散熱條件；安裝時，一定擰緊驅(qū)動器的安裝螺釘，伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)應(yīng)避免震動，禁止承受沖擊。接線請由專業(yè)電氣工程人員進(jìn)行接線作業(yè)；接線前，請確認(rèn)輸入電源是在切斷狀態(tài)，接線和檢查必須在電源切斷且驅(qū)動器指示燈熄滅后進(jìn)行，防止電擊；對驅(qū)動器的接線端子進(jìn)行插拔時，請確保在驅(qū)動器指示燈熄滅后再進(jìn)行；接地端子PE須通過驅(qū)動器左邊鏍釘可靠接地；請?jiān)诳刂破魍獠吭O(shè)置急停電路；請勿將電源輸入線接到輸出U、V、W端子上；請用合適力矩緊固輸出端子。通電請確認(rèn)主回路輸入電源與驅(qū)動器的額定工作電壓是否一致；請勿對驅(qū)動器隨意進(jìn)行耐高壓與絕緣性能試驗(yàn)；請勿將電磁接觸器、電磁開關(guān)接到輸出回路。運(yùn)行驅(qū)動器接通電源后，請勿直接接觸輸出端子；系統(tǒng)運(yùn)行后驅(qū)動器和電機(jī)有可能有較高溫升，請勿隨意觸摸；請對輸入輸出信號進(jìn)行確認(rèn)，確保安全作業(yè)；確認(rèn)運(yùn)行信號被切斷后，才可報警復(fù)位。在運(yùn)行信號狀態(tài)下進(jìn)行報警復(fù)位，會導(dǎo)致驅(qū)動器突然再起動；請勿隨意變更驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)定，參數(shù)修改需在待機(jī)條件下進(jìn)行。保養(yǎng)與檢查請勿直接觸摸控制器端子，有的端子上有高電壓，非常危險；通電前，務(wù)必安裝好外罩；拆卸外罩時，一定要先切斷電源；接線前，請確認(rèn)輸入電源是否處于關(guān)斷狀態(tài)；切斷主回路輸入電源，確認(rèn)驅(qū)動器的指示燈已完全熄滅后，才可以進(jìn)行檢查、保養(yǎng)；請指定的專業(yè)電氣工程人員進(jìn)行檢查和保養(yǎng)作業(yè)；通電中，請勿進(jìn)行接線和拆裝端子等作業(yè)。驅(qū)動器的主控制板上有集成電路，檢查時請充分注意，以免靜電感應(yīng)造成損壞。概述IDS830低壓直流伺服采用高性能處理器研發(fā)，為用戶提供一種高性價比伺服控制解決方案，在確保穩(wěn)定可靠的前提下，追求最貼近應(yīng)用的功能和性能。相較于步進(jìn)產(chǎn)品，噪聲低、發(fā)熱小、轉(zhuǎn)速高、恒力矩輸出、不丟步；相較于步進(jìn)伺服產(chǎn)品，完全摒棄了步進(jìn)產(chǎn)品的先天劣勢，功能、性能和可靠性均更優(yōu)；相較于國外知名高壓伺服，性能接近、價格低廉、易于使用。一、基本特性工作電壓：24-60VDC；輸出電流：峰值30A；額定轉(zhuǎn)速：3000RPM，支持最高8000RPM；適配電機(jī)：5W-750W低壓伺服電機(jī)、加裝編碼器的直流無刷電機(jī)或空心杯電機(jī)；控制方式：外部脈沖、CAN總線、RS485總線、RS232通訊控制等，支持位置、速度和力矩模式；參數(shù)調(diào)測：采用RS232通訊，PC調(diào)試軟件或手持調(diào)試器，可備份和導(dǎo)入?yún)?shù)；異常保護(hù)：具備欠壓、過壓、過載、過流、位置偏差過大、編碼器異常等保護(hù)，報警開集輸出。二、適用領(lǐng)域各類電子加工設(shè)備、流水線料件傳送裝置、醫(yī)療設(shè)備、儀器儀表、精密測試設(shè)備、通道閘門控制、直角坐標(biāo)機(jī)器人、伺服定長定位、車庫阻攔控制、設(shè)備上下料裝置、設(shè)備輔助運(yùn)動裝置、抓取及搬運(yùn)機(jī)械裝置、噴繪機(jī)、寫真機(jī)、家庭及辦公自動化裝置等。三、技術(shù)指標(biāo)采用FOC磁場定向控制技術(shù)和SVPWM空間矢量調(diào)制算法，可便捷修改電機(jī)參數(shù)適配各種不同規(guī)格的電機(jī)，內(nèi)置電子齒輪，圖形化的調(diào)試和監(jiān)測軟件，可根據(jù)用戶需要進(jìn)行功能定制，可集成簡單的控制功能。重復(fù)跟蹤誤差：1pulse；速度控制精度：2RPM；接收頻率范圍：600KHZ；最高轉(zhuǎn)速支持：8000RPM；最低轉(zhuǎn)速支持：1RPM；定位精度支持：1/4000,1/5000,1/10000；最高空載加速：200RPM/ms；適配電機(jī)：24V/36V/48V低壓伺服電機(jī)、加裝編碼器的直流無刷電機(jī)或空心杯電機(jī)。四、接口定義圖4-14.1電源/電機(jī)接口序號標(biāo)示名稱備注CN1GND輸入電源-直流24V-80VVDC輸入電源+U電機(jī)動力線U相必須按標(biāo)示與電機(jī)一一相連V電機(jī)動力線V相W電機(jī)動力線W相〨PE電機(jī)接地線CN5R制動電阻外接制動電阻，能耗泄放(電阻規(guī)格按廠家建議選擇)表4-14.2編碼器接口CN2序號標(biāo)示名稱序號標(biāo)示名稱1GND輸出電源地7B+編碼器B相正輸入2VCC輸出電源+5V8A+編碼器A相正輸入3W+編碼器W相正輸入13Z-編碼器Z相負(fù)輸入4V+編碼器V相正輸入14B-編碼器B相負(fù)輸入5U+編碼器U相正輸入15A-編碼器A相負(fù)輸入6Z+編碼器Z相正輸入表4-24.3通訊接口RS232接口：網(wǎng)口序號DB9序號備注3-RXD2外接電腦串口TXD4-TXD3外接電腦串口RXD6-GND5信號地5-5V9驅(qū)動器外供+5V輸出，最大100mA表4-3-1總線接口（引腳序號按貼膜文字方向1-8）：序號名稱備注1CAN_HCAN總線H2CAN_LCAN總線L7RS485B485總線B8RS485A485總線A表4-3-24.4報警信息及撥碼開關(guān)ID設(shè)置查詢故障狀態(tài)紅燈閃爍。撥碼設(shè)置從站ID號。報警狀態(tài)故障原因紅燈閃爍次數(shù)欠壓1亮/滅過壓2亮/滅過載3亮/滅編碼器故障4亮/滅位置偏差過大5亮/滅過流6亮/滅IDSW1SW2SW360-OFF1-ON1-ON51-ON0-OFF1-ON40-OFF0-OFF1-ON31-ON1-ON0-OFF20-OFF1-ON0-OFF11-ON0-OFF0-OFFSW全OFF時，ID由軟件預(yù)設(shè)SW全ON時，電機(jī)驅(qū)動內(nèi)部自檢SW0-CAN終端電阻：ON-120Ω表4-44.5控制接口CN3序號配線功能備注1EX_24V/EX_5V外接PLC時，為輸入輸出公共端提供電源。2伺服使能輸入用于伺服電機(jī)的使能或禁止。0V時驅(qū)動器將切斷電機(jī)電源，使電機(jī)處于自由狀態(tài)不響應(yīng)脈沖。3脈沖指令PULSE+脈沖信號：脈沖上升沿有效，高電平時4-5V，低電平時0-0.5V，脈沖寬度應(yīng)大于1.6us，4脈沖指令PULSE-5方向指令DIR+方向信號：DIR+與DIR-之間輸入高電平時反轉(zhuǎn)，反之正轉(zhuǎn)。方向信號應(yīng)先于脈沖信號至少5us建立，高電平時4-5V，低電平時0-0.5V。6方向指令DIR-7編碼器Z開集輸出Z信號輸出8伺服報警輸出報警輸出9EX_GND/0V外部電源0V/GND10尋找Z原點(diǎn)輸入尋找Z命令輸入11定位完成輸出電機(jī)到位輸出12編碼器Z開集輸出Z信號輸出12編碼器A+輸出反饋輸出13編碼器A-輸出反饋輸出14編碼器B+輸出反饋輸出15編碼器B-輸出反饋輸出表4-6注意：單端24V電平時，PLC的24V接1，3和5，脈沖和方向信號串2K電阻分別接4和6，使能信號和找原點(diǎn)信號串電阻分別接控制接口，9腳接0V。單端5V電平時，控制系統(tǒng)的5V接1，3和5，脈沖和方向信號分別接4和6，使能信號和找原點(diǎn)信號分別接控制接口。差分脈沖接法時，脈沖方向分別接3、4、5、6。五、控制方式5.1基本控制本驅(qū)動器提供位置、速度、扭矩三種基本操作模式。使用單一控制模式，下面列出所有的操作模式與說明?？刂颇Ｊ竭x擇控制來源選擇說明位置控制模式外部脈沖輸入驅(qū)動器接受位置指令，控制電機(jī)至目標(biāo)位置。位置指令由端子輸入，信號型態(tài)為脈沖+方向PC數(shù)字輸入相對位置：以驅(qū)動器使能啟動時刻為機(jī)械0點(diǎn)，每寫入一次PC數(shù)字輸入值，電機(jī)轉(zhuǎn)動目標(biāo)距離絕對位置：以驅(qū)動器使能啟動時刻為機(jī)械0點(diǎn)，每寫入一次PC數(shù)字輸入值，電機(jī)以機(jī)械0點(diǎn)為參考量，轉(zhuǎn)動到目標(biāo)位置外部模擬量輸入外部模擬量輸入為0~+5V時，電機(jī)以絕對位置模式轉(zhuǎn)動-16384~+16384個脈沖量速度控制模式PC數(shù)字輸入輸入范圍：-10000RPM~+10000RPM外部模擬量輸入外部模擬量輸入為0~+5V時，電機(jī)-3000RPM~+3000RPM的速度運(yùn)行力矩控制模式PC數(shù)字輸入輸入范圍為：-7500~+7500。對應(yīng)的輸出電流為24A。輸入為正值時對應(yīng)正轉(zhuǎn)力矩，負(fù)值為反轉(zhuǎn)力矩外部模擬量輸入外部模擬量輸入為0~+5V時，對應(yīng)的數(shù)字量力矩范圍為：-16384~+16384。驅(qū)動內(nèi)部限幅到值最大為7500表5-15.2RS232通訊控制除了上述的基本控制方式外，驅(qū)動器還提供RS232通訊控制方式。選擇通訊控制方式時，無論是選擇任何一種控制模式，控制來源一定要選擇PC數(shù)字輸入。然后根據(jù)通訊的格式和驅(qū)動器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送。以下是通訊控制時的一些具體說明。功能說明數(shù)據(jù)地址(A1)數(shù)據(jù)高八位(A2)數(shù)據(jù)低八位(A3)數(shù)據(jù)校驗(yàn)和(A1+A2+A3)備注電機(jī)啟動0x000x000x010x01寫入電機(jī)使能電機(jī)停止0x000x000x000x00寫入電機(jī)失能速度模式選擇---PC數(shù)字輸入0x020x000xc40xc6控制模式給定命令來源選擇位置模式選擇--外部脈沖輸入0x020x000xc00xc2控制模式給定命令來源選擇位置模式選擇--PC數(shù)字輸入0x020x000xd00xd2控制模式給定命令來源選擇速度比例增益0x40__________取低八位(A1+A2+A3)調(diào)整時建議以廠家默認(rèn)參數(shù)基礎(chǔ)上按實(shí)際情況修改。速度積分增益0x41__________取低八位(A1+A2+A3)速度微分增益0x42__________取低八位(A1+A2+A3)位置比例增益0x1a__________取低八位(A1+A2+A3)位置微分增益0x1b__________取低八位(A1+A2+A3)位置前饋增益0x1c__________取低八位(A1+A2+A3)最高速度限制Ox1d__________取低八位(A1+A2+A3)位置模式下有效速度模式(PC數(shù)字輸入時有效)---加減速時間設(shè)定0x0a加速時間減速時間取低八位(A1+A2+A3)表示從0到3000的加速時間。3000-0的減速時間。單位:x100MS__________速度模式--PC數(shù)字輸入--速度給定0x06__________取低八位(A1+A2+A3)設(shè)定的數(shù)字量8192對應(yīng)實(shí)際轉(zhuǎn)速3000RPM位置模式(PC數(shù)字輸入時有效)---加減速時間設(shè)定0x09__________取低八位(A1+A2+A3)表示從0到3000的加速時間。3000-0的減速時間。單位:x100MS位置調(diào)試模式位置給定高16位--PC--位置0x50__________取低八位(A1+A2+A3)32位數(shù)據(jù)輸入中的高16位位置調(diào)試模式位置給定低16位--PC--位置0x05__________取低八位(A1+A2+A3)32位數(shù)據(jù)輸入中的低16位尋找Z信號機(jī)械原點(diǎn)0x530x000x000x53Z命令輸入位置模式下絕對位置/相對位置切換控制0x510x000x000x52絕對位置0x510x000x010x53相對位置讀監(jiān)控參數(shù)直接發(fā)送0x800x000x80驅(qū)動器會返回相應(yīng)監(jiān)控信息故障狀態(tài)0x800x00Status_word取低八位(A1+A2+A3)Status_word為自定義的參數(shù)Status_ov_i=Status_word^1; 過流Status_ov_u=Status_word^2; 過壓Status_err_enc=Status_word^3; 編碼器故障Status_ov_t=Status_word^4; 位置偏差過大Status_ov_q=Status_word^5; 欠壓Status_ov_load=Status_word^6; 過載標(biāo)志母線電壓0xe1__________取低八位(A1+A2+A3)（誤差2V）輸出電流0xe2__________取低八位(A1+A2+A3)實(shí)際電流要縮小100倍輸出轉(zhuǎn)速0xe4__________取低八位(A1+A2+A3)返回的數(shù)字量8192對應(yīng)實(shí)際轉(zhuǎn)速3000RPM位置給定高16位0xe6__________取低八位(A1+A2+A3)位置給定為32位的數(shù)據(jù)，實(shí)際的值請根據(jù)高16位和低16位重新組合位置給定低16位0xe7__________取低八位(A1+A2+A3)位置反饋高16位0xe8__________取低八位(A1+A2+A3)位置反饋為32位的數(shù)據(jù)，實(shí)際的值請根據(jù)高16位和低16位重新組合位置反饋低16位0xe9__________取低八位(A1+A2+A3)表5-2通訊控制指令詳細(xì)說明：控制器接收的數(shù)據(jù)命令格式為：地址+數(shù)據(jù)高八位+數(shù)據(jù)低八位置+數(shù)據(jù)校驗(yàn)和（取前三個數(shù)據(jù)和的低八位值）若上位機(jī)按此格式正確發(fā)送后，驅(qū)動器即時向上位機(jī)返回該命令的兩個地址，說明驅(qū)動器已成功接收命令。例如：上位機(jī)發(fā)送：0x090x320x320x6d驅(qū)動器向上位機(jī)返回：0x090x09這時就說明驅(qū)動器已經(jīng)接收完成。(注意:每幀數(shù)據(jù)指令之間要有1ms以上的延時等待，否則數(shù)據(jù)容易出錯)。選擇為位置調(diào)試模式時，由上位機(jī)通過串口發(fā)送控制指令時。設(shè)定順序?yàn)椋涸O(shè)定驅(qū)動器為位置調(diào)試模式（發(fā)送0x020x000xd00xd2）--設(shè)定位置模式下的速度限幅值--電機(jī)啟動（0x000x000x010x01）--位置給定高16位--位置給定低16位。若位置調(diào)試模式已經(jīng)確定和電機(jī)已經(jīng)啟動，剛下次發(fā)送的時候不用重復(fù)發(fā)送。如果驅(qū)動器在調(diào)試參數(shù)的時候，已經(jīng)設(shè)定好所有的參數(shù)，如加減速度，控制模式，速度限幅（出廠時已經(jīng)默認(rèn)一個合適的值）。這時候，只須要設(shè)定電機(jī)啟動，再發(fā)送位置給定位就可以了。步驟：電機(jī)啟動（0x000x000x010x01）--位置給定高16位--位置給定低16位。位置給定的輸入長度為一個32位的數(shù)據(jù)，在發(fā)送的時候須要分解為高16位和低16位發(fā)送。而且16位的數(shù)據(jù)同時也要再分解為高八位和低八位發(fā)送。其中的數(shù)據(jù)分拆由文件中的數(shù)據(jù)格式生成器完成。用戶只要在上面寫入要發(fā)送的數(shù)據(jù)，就可以自動分拆成通訊時所要用到的格式。數(shù)據(jù)格式生成器的使用。例如，設(shè)定加減速度為50，在16位數(shù)據(jù)生成框中定入：地址：減速度寫入50接著顯示。這時數(shù)據(jù)格式就生成好了0x090x320x320x6d然后上位機(jī)只能發(fā)送這條命令就可以設(shè)定好位置調(diào)試模式下的加減速度了。設(shè)定32位位置給定命令。32位數(shù)據(jù)對應(yīng)的是脈沖個數(shù)。例如，在設(shè)定電子齒輪中分子分母都是1時。編碼器線數(shù)為2500時，電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈須要的脈沖數(shù)為10000。位置給定寫入為10000時，以驅(qū)動器啟動時刻為機(jī)械零點(diǎn)，電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈。寫入100000時，電機(jī)轉(zhuǎn)動10圈。若再寫入0，電機(jī)轉(zhuǎn)動到剛啟動時的位置。關(guān)于位置模式下，發(fā)送位置指令是絕對位置還是相對位置的切換。發(fā)送指令為0X520X000X000X52時，發(fā)送位置是絕對位置。當(dāng)發(fā)送指令為0X520X000X010X53時，位置是相對位置。位置模式下，輸出的電機(jī)最高穩(wěn)定轉(zhuǎn)速限幅值由VLimit決定。發(fā)送指令為（0x1d設(shè)定值高8位設(shè)定值低8位校驗(yàn)和）其中設(shè)定值對應(yīng)的限幅轉(zhuǎn)速=(須要設(shè)定的限幅轉(zhuǎn)速/6000)*16384,得到的數(shù)據(jù)四舍五入。例如，電機(jī)要3000RPM,設(shè)定值就是8192，如果要1RPM，設(shè)定值就是3（四舍五入）。（7）關(guān)于尋找機(jī)械Z信號原點(diǎn)的問題，在參數(shù)配置完成之后，發(fā)送找原點(diǎn)操作（0x530x000x000x53）之后。再發(fā)送電機(jī)啟動（0x000x000x010x01），電機(jī)會慢慢轉(zhuǎn)動，直到找到Z信號原點(diǎn)，之后不動。關(guān)于監(jiān)控命令。發(fā)送監(jiān)控命令指令為(0x800x000x80),驅(qū)動器收到命令后返回以下幾個數(shù)據(jù)，故障信息，母線電壓，輸出電流（已經(jīng)放大100倍，實(shí)際顯示電流要除100，例如，收到是123，就是1.23A電流），輸出轉(zhuǎn)速（輸出轉(zhuǎn)速為數(shù)字量，換算關(guān)系式為:實(shí)際轉(zhuǎn)速=(數(shù)字轉(zhuǎn)速/16384）*6000），當(dāng)前位置給定值高16位，當(dāng)前位置給定值低16位，當(dāng)前位置反饋值高16位，當(dāng)前位置反饋值低16位。其中的對應(yīng)關(guān)系請參照上表。返回的格式四個數(shù)據(jù)一幀。格式為：地址數(shù)據(jù)高八位數(shù)據(jù)低八位校驗(yàn)和（取低八位）。5.3CAN通訊控制現(xiàn)采用自定義CAN總線協(xié)議，協(xié)議以ID，從機(jī)組號，功能碼，寄存器數(shù)據(jù)1地址，數(shù)據(jù)內(nèi)容1高8位，數(shù)據(jù)內(nèi)容1低8位，寄存器數(shù)據(jù)2地址，數(shù)據(jù)內(nèi)容2高8位，數(shù)據(jù)內(nèi)容2低8位，每條指令的數(shù)據(jù)為2個16位長度的帶符號的整型數(shù)據(jù)，構(gòu)成一條完整的CAN通訊指令。具體格式說明如下：點(diǎn)對點(diǎn)的寫數(shù)據(jù)操作，掉電不保存。主機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)指令，接收正確后，從機(jī)返回相應(yīng)數(shù)據(jù)指令。例如，主機(jī)發(fā)送指令為：0x050x000x1A0x060x000x080x000x000x01具體對應(yīng)的指令內(nèi)容為，對ID號為0x05，組號為0的從機(jī)發(fā)送了速度指令（0x060x000x08）為8，并啟動電機(jī)（0x000x000x01）的命令。其中0x1A是指令的功能碼，表示寫數(shù)據(jù)，但不保存數(shù)據(jù)。從機(jī)接收到數(shù)據(jù)后數(shù)據(jù)即時生效。如果寄存器地址設(shè)置為0xFF,從機(jī)則自動識別該指令為空指令，不執(zhí)行任何操作。如果主機(jī)只操作單一寄存器時，另一寄存器地址請?jiān)O(shè)置為0xFF。發(fā)送指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X1A（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-3接收正確后返回指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X1B（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-4接收數(shù)據(jù)出錯后返回指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X1C（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-5點(diǎn)對點(diǎn)的讀數(shù)據(jù)操作，主機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)指令，接收正確后，從機(jī)返回相應(yīng)寄存器地址數(shù)據(jù)內(nèi)容。例如，主機(jī)發(fā)送指令為：0x050x000x2A0xE80x000x000xE90x000x00具體對應(yīng)的指令內(nèi)容為，對ID號為0x05的從機(jī)發(fā)送讀位置反饋高16位指令（0xE80x000x00），位置反饋低16位指令（0xE90x000x00）。其中0x2A是指令的功能碼，表示讀數(shù)據(jù)，從機(jī)接收到指令后，把地址相應(yīng)的數(shù)據(jù)內(nèi)容上傳，功能碼變?yōu)?x2B。如果寄存器地址設(shè)置為0xFF,從機(jī)則自動識別該指令為空指令，不執(zhí)行任何操作。如果主機(jī)只操作單一寄存器時，另一寄存器地址請?jiān)O(shè)置為0xFF。發(fā)送指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X2A（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-6接收正確后返回指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X2B（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-7接收數(shù)據(jù)出錯后返回指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X2C（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-8一對多的寫數(shù)據(jù)操作，掉電不保存。主機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)指令，接收正確后，從機(jī)返回相應(yīng)數(shù)據(jù)指令。例如，主機(jī)發(fā)送指令為：0x000x010x8A0x060x000x080x000x000x01具體對應(yīng)的指令內(nèi)容為，對全局的組號為0x01的所有從機(jī)發(fā)送了速度指令（0x060x000x08）為8，并啟動電機(jī)（0x000x000x01）的命令。其中0x8A是指令的功能碼，表示寫數(shù)據(jù)，但不保存數(shù)據(jù)。從機(jī)接收到數(shù)據(jù)后數(shù)據(jù)即時生效。如果寄存器地址設(shè)置為0xFF,從機(jī)則自動識別該指令為空指令，不執(zhí)行任何操作。如果主機(jī)只操作單一寄存器時，另一寄存器地址請?jiān)O(shè)置為0xFF。發(fā)送指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域0x00Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X8A（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-9接收正確后返回指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域0x00Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X8B（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-10接收數(shù)據(jù)出錯后返回指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域0x00Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X8C（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-11一對多的寫數(shù)據(jù)操作，掉電不保存。主機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)指令，接收正確后，從機(jī)不返回相應(yīng)數(shù)據(jù)指令。但接收數(shù)據(jù)有誤則返回報錯幀。例如，主機(jī)發(fā)送指令為：0x000x010x8A0x060x000x080x000x000x01具體對應(yīng)的指令內(nèi)容為，對全局的組號為0x01的所有從機(jī)發(fā)送了速度指令（0x060x000x08）為8，并啟動電機(jī)（0x000x000x01）的命令。其中0x8A是指令的功能碼，表示寫數(shù)據(jù)，但不保存數(shù)據(jù)。從機(jī)接收到數(shù)據(jù)后數(shù)據(jù)即時生效。如果寄存器地址設(shè)置為0xFF,從機(jī)則自動識別該指令為空指令，不執(zhí)行任何操作。如果主機(jī)只操作單一寄存器時，另一寄存器地址請?jiān)O(shè)置為0xFF。發(fā)送指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域0x00Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X9A（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-12接收數(shù)據(jù)出錯后返回指令格式如下：從機(jī)ID數(shù)據(jù)域0x00Byte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte7從機(jī)組號功能碼寄存器1地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位寄存器2地址數(shù)據(jù)高8位數(shù)據(jù)低8位（由上位機(jī)預(yù)設(shè)）0X9C（詳見參數(shù)映射表）————（參數(shù)詳見表3）————表5-13參數(shù)寄存器地址映射列表：功能說明寄存器地址數(shù)據(jù)高八位數(shù)據(jù)低八位備注電機(jī)啟動0x000x000x01寫入電機(jī)使能電機(jī)停止0x000x000x00寫入電機(jī)失能速度模式選擇---PC數(shù)字輸入0x020x000xc4控制模式給定命令來源選擇位置模式選擇--外部脈沖輸入0x020x000xc0控制模式給定命令來源選擇位置模式選擇--PC數(shù)字輸入0x020x000xd0控制模式給定命令來源選擇PC模式-速度給定0x06__________實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)速=(寫入值/16384)*3000CAN-組號0x0b__________設(shè)置一對多模式時，從機(jī)接收組CAN-報告時間0x0c__________設(shè)置從機(jī)自動向主機(jī)報告狀態(tài)信息時間間隔，大于0時起作用,單位：ms從機(jī)CAN-ID號0x0d__________從機(jī)自身識別號CAN-自動報告內(nèi)容選擇0x2e0X00_____低八位數(shù)據(jù)，默認(rèn)為0，可選1，或2。選擇0：位置反饋，電流，速度。選擇1：位置反饋選擇2：輸出電流速度比例增益0x40__________調(diào)整時建議以廠家默認(rèn)參數(shù)基礎(chǔ)上按實(shí)際情況修改。速度積分增益0x41__________速度微分增益0x42__________位置比例增益0x1a__________位置微分增益0x1b__________位置前饋增益0x1c__________速度模式(PC數(shù)字輸入時有效)---加減速時間設(shè)定0x0a加速時間減速時間10代表0到3000RPM所用時間是100ms__________位置模式(PC數(shù)字輸入時有效)---加減速時間設(shè)定0x09加速時間減速時間10代表0到3000RPM所用時間是100ms__________位置調(diào)試模式位置給定高16位-------PC-------位置0x50__________32位數(shù)據(jù)輸入中的高16位位置調(diào)試模式位置給定低16位-------PC-------位置0x05__________32位數(shù)據(jù)輸入中的低16位尋找Z信號機(jī)械原點(diǎn)0x530x000x00位置模式下絕對位置/相對位置切換控制0x510x000x00絕對位置0x510x000x01相對位置位置模式下的速度限幅值（位置命令下達(dá)到給定位置的實(shí)際轉(zhuǎn)速）0x1d__________設(shè)定的數(shù)字量16384對應(yīng)實(shí)際轉(zhuǎn)速6000RPM讀參數(shù)地址列表母線電壓0xe1__________（誤差2V）輸出電流0xe2__________實(shí)際電流要縮小100倍輸出轉(zhuǎn)速0xe4__________返回的數(shù)字量16384對應(yīng)實(shí)際轉(zhuǎn)速6000RPM位置給定高16位0xe6__________位置給定為32位的數(shù)據(jù)，實(shí)際的值請根據(jù)高16位和低16位重新組合位置給定低16位0xe7__________位置反饋高16位0xe8__________位置反饋為32位的數(shù)據(jù)，實(shí)際的值請根據(jù)高16位和低16位重新組合位置反饋低16位0xe9__________清除故障0x4a__________清除驅(qū)動當(dāng)前故障故障狀態(tài)0xE3__________返回驅(qū)動故障狀態(tài)返回的數(shù)據(jù)低八位Status_word的每個位所對應(yīng)信息如下（高有效）：Status_run=Status_word^0運(yùn)行狀態(tài)0-停機(jī)，1-啟動Status_ov_i=Status_word^1; 過流Status_ov_u=Status_word^2; 過壓Status_err_enc=Status_word^3; 編碼器故障Status_ov_t=Status_word^4; 位置偏差過大Status_ov_q=Status_word^5; 欠壓Status_ov_load=Status_word^6; 過載標(biāo)志Status_Con_Mode=Status_word^7; 外部控制標(biāo)志0-pc，1-外部PLC表5-14廣播模式下：功能碼為00x8A,0x9A一對多時的寫參數(shù)不保存寄存器操作列表點(diǎn)對點(diǎn)模式下：功能碼為0x1A，一對一時的寫參數(shù)不保存寄存器操作列表廣播模式參數(shù)列表：電機(jī)啟動0x000x000x01寫入電機(jī)使能電機(jī)停止0x000x000x00寫入電機(jī)失能速度模式(PC數(shù)字輸入時有效)---加減速度設(shè)定0x0a加速度減速度寫入10時，表示從0到3000要1秒的時間__________位置調(diào)試模式位置給定高16位-------PC-------位置0x50__________32位數(shù)據(jù)輸入中的高16位位置調(diào)試模式位置給定低16位-------PC-------位置0x05__________32位數(shù)據(jù)輸入中的低16位PC模式-速度給定0x06__________實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)速=(寫入值/16384)*6000CAN-組號0x0b__________設(shè)置一對多模式，從機(jī)接收組CAN-報告時間0x0c__________設(shè)置從機(jī)自動向主機(jī)報告狀態(tài)時間間隔，大于0時起作用找Z信號原點(diǎn)0x530x000x00找到Z信號后停止位置模式下絕對位置/相對位置切換0x510x000x00絕對位置0x510x000x01相對位置位置模式下的速度限幅值0x1d__________實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)速=(寫入值/16384)*6000（位置命令下達(dá)到給定位置的實(shí)際轉(zhuǎn)速）表5-155.4CAN通訊控制應(yīng)用說明在CAN通訊開始前，用戶可通過串口連接驅(qū)動器的參數(shù)管理軟件，提前預(yù)寫入以下參數(shù)。控制模式。選擇CAN通訊控制時，首先選擇控制來源。需要電機(jī)工作在位置模式下時，選擇位置調(diào)試模式-PC數(shù)字輸入。需要工作在速度模式時，選擇速度調(diào)試模式-PC數(shù)字輸入。并切換為PC控制。即表示由內(nèi)部指令控制電機(jī)的啟動停止。選擇速度模式時，可提前寫入速度的加減速時間。當(dāng)寫入為10時，時間標(biāo)識為0到3000RPM時，所用時間為1秒。寫入100時，時間是10秒。寫入為1時，時間是0.1秒。數(shù)值越大，加減速時間越長。其中為避免速度提高過快造成的沖擊，內(nèi)部已經(jīng)限制最高加減速。速度寫入值計(jì)算方法：實(shí)際轉(zhuǎn)速=寫入值/16384x6000RPM。選擇為位置模式時，可以預(yù)寫入位置命令下達(dá)到給定位置的最高轉(zhuǎn)速，和位置命令是相對位置還是絕對位置。設(shè)置完成后，然后再由通訊寫入位置指令。電機(jī)轉(zhuǎn)動的圈數(shù)和電機(jī)的脈沖當(dāng)量有關(guān)。當(dāng)電機(jī)脈沖當(dāng)量為5000時，寫入數(shù)字量5000，即電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈。若選擇為絕對位置，重復(fù)寫入5000，電機(jī)的位置始終會是5000，不再變化。若寫10000，電機(jī)會再轉(zhuǎn)一圈。之后寫0，電機(jī)會反轉(zhuǎn)2圈。若選擇的是相對位置，數(shù)字寫入5000，電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈，重復(fù)再一次寫入5000，電機(jī)會再轉(zhuǎn)一圈。多次寫入會累加寫入值。若電機(jī)要反轉(zhuǎn)，寫入-5000即可，電機(jī)會反轉(zhuǎn)一圈。重復(fù)寫入，會重復(fù)運(yùn)動。須要注意的是，位置模式時，寫入的位置指令格式為為，先寫位置高16位，再寫位置低16位。從機(jī)ID號，在多個驅(qū)動連接時，設(shè)置單個驅(qū)動器自身的識別號。號碼從1到100。從機(jī)不能設(shè)置ID號為0。主機(jī)在發(fā)送時設(shè)置ID號為0時，表示進(jìn)入廣播模式。廣播模式的功能碼是0x8A,或0x9A.從機(jī)組號，當(dāng)有多個從機(jī)連接時，可以分別劃分從機(jī)所屬的組號，主機(jī)在廣播模式時，從機(jī)根據(jù)相應(yīng)的組號來判別是否接收系統(tǒng)發(fā)過來的數(shù)據(jù)。（4）CAN自動報告內(nèi)容選擇。當(dāng)啟動自動報告時，可選擇自動報告的內(nèi)容。選擇0：位置反饋，電流，速度。選擇1：位置反饋選擇2：輸出電流當(dāng)選擇為0時，從機(jī)向主機(jī)報告電機(jī)的實(shí)時位置反饋，從機(jī)分兩條指令向主機(jī)發(fā)送。一條存放位置反饋高16，位置反饋低16位。一條存放電機(jī)輸出電流，實(shí)時速度。選擇為1時，從機(jī)只向主機(jī)報告電機(jī)的實(shí)時位置反饋。一條指令完成。選擇為2時，從機(jī)只向主機(jī)報告電機(jī)的輸出電流，實(shí)時速度。一條指令完成。CAN自動報告時間。當(dāng)報告時間設(shè)置為大于0時，自動報告設(shè)置開始生效。從機(jī)會每間隔一段時間，向主機(jī)報告當(dāng)前電機(jī)的位置，速度，或電流。設(shè)置的單位是ms，如設(shè)置2000，即表示2000ms間隔報告一次狀態(tài)信息。5.5CAN通訊控制應(yīng)用實(shí)例點(diǎn)對點(diǎn)的速度控制模式：在預(yù)設(shè)好控制來源選擇后，速度調(diào)試模式-PC數(shù)字輸入。同時從機(jī)ID號設(shè)置為0x0A,從機(jī)組號為0，對單個從個從機(jī)給定速度指令，和加減速指令。下圖指令表示：發(fā)送數(shù)據(jù)給ID號為0x0A，組號為0的從機(jī)，功能碼是0x1A（表示寫數(shù)據(jù)不保存），加速度和減速度為3（表示速度從0到3000RPM要加速1.5秒），速度指令為188RPM。發(fā)送后從機(jī)成功接收，同時返回相同的數(shù)據(jù)。圖5-1發(fā)送啟動電機(jī)命令圖5-2點(diǎn)對點(diǎn)的位置控制模式：在預(yù)設(shè)好控制來源選擇后，位置調(diào)試模式-PC數(shù)字輸入。同時從機(jī)ID號設(shè)置為0x0A,從機(jī)組號為0，對單個從個從機(jī)設(shè)置最高速度限制指令和啟動命令，設(shè)置后同時發(fā)送位置給定指令。下圖指令表示：發(fā)送數(shù)據(jù)給ID號為0x0A，組號為0的從機(jī)，功能碼是0x1A（表示寫數(shù)據(jù)不保存），最高速度為188RPM（表示位置命令下達(dá)到位置到達(dá)的最高運(yùn)行速度）。設(shè)置完成后，再發(fā)送了位置給定命令。發(fā)送后從機(jī)成功接收，同時返回相同的數(shù)據(jù)。圖5-3（3）一對多的速度控制模式在預(yù)設(shè)好控制來源選擇后，速度調(diào)試模式-PC數(shù)字輸入。同時一個從機(jī)ID號設(shè)置為0x0A,從機(jī)組號為0，另一個從機(jī)ID號設(shè)置為0x0B,從機(jī)組號為0對多個從個從機(jī)給定速度指令和啟動命令。下圖指令表示：發(fā)送數(shù)據(jù)給ID號為0（廣播模式），組號為0的從機(jī)，功能碼是8A（表示廣播模式寫數(shù)據(jù)不保存），速度指令為280RPM（060300），然后啟動2個從機(jī)。發(fā)送后從機(jī)成功接收，同時返回相同的數(shù)據(jù)。圖5-4（4）一對多的位置控制模式：在預(yù)設(shè)好控制來源選擇后，位置調(diào)試模式-PC數(shù)字輸入。同時從機(jī)ID號設(shè)置為0x0A,從機(jī)組號為0，對單個從個從機(jī)設(shè)置最高速度限制指令和啟動命令，設(shè)置后同時發(fā)送位置給定指令。下圖指令表示：發(fā)送數(shù)據(jù)給ID號為0x0A，組號為0的從機(jī)，功能碼是0x1A（表示寫數(shù)據(jù)不保存），最高速度為188RPM（表示位置命令下達(dá)到位置到達(dá)的最高運(yùn)行速度）。設(shè)置完成后，再發(fā)送了位置給定命令。發(fā)送后從機(jī)成功接收，同時返回相同的數(shù)據(jù)。圖5-5（5）CAN人機(jī)自動報告時間和選擇報告內(nèi)容設(shè)置單一從機(jī)自動報告時間和自動報告的內(nèi)容。下圖指令表示：發(fā)送數(shù)據(jù)給ID號為0x0A，組號為0的從機(jī)，功能碼是0x1A（表示寫數(shù)據(jù)不保存），自動報告的時間間隔是2000MS，報告的內(nèi)容是選擇0：位置反饋，電流，速度。發(fā)送后從機(jī)成功接收，同時返回相同的數(shù)據(jù)。設(shè)置完成后，從機(jī)每隔2000ms，向主機(jī)發(fā)送回監(jiān)控指令。圖5-6 5.6RS485通訊控制本伺服驅(qū)動器支持RS485通訊控制，內(nèi)部以MODBUSRTU通信協(xié)議運(yùn)行。MODBUSRTU通訊協(xié)議基本格式：目標(biāo)站號功能碼數(shù)據(jù)CRC校驗(yàn)碼1字節(jié)1字節(jié)N字節(jié)2字節(jié)表5-16MODBUSRTU常用功能碼簡介（1）功能碼03，讀數(shù)據(jù)寄存器，現(xiàn)驅(qū)動內(nèi)部支持讀單個或兩個寄存器。請求格式：目標(biāo)站號功能碼起止地址高字節(jié)起止地址低字節(jié)讀取個數(shù)高字節(jié)讀取個數(shù)低字節(jié)CRC校驗(yàn)碼1字節(jié)031字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)2字節(jié)表5-17正確應(yīng)答格式：目標(biāo)站號功能碼返回?cái)?shù)據(jù)字節(jié)數(shù)寄存器1高字節(jié)寄存器1低字節(jié)------CRC校驗(yàn)碼1字節(jié)031字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)------2字節(jié)表5-18若所寫數(shù)據(jù)地址不對，數(shù)據(jù)出錯，則功能碼改變?yōu)?x81。范例說明：發(fā)送報文：010300E10001D43C01—ID號03—功能碼，讀取數(shù)據(jù)寄存器00E1—伺服讀取數(shù)據(jù)寄存器地址，00高字節(jié)，E1低字節(jié)(地址E1為讀取驅(qū)動器當(dāng)前電壓)。0001—讀取數(shù)據(jù)個數(shù)，00高字節(jié)，01低字節(jié)D43C—CRC校驗(yàn)碼正式應(yīng)答格式：接收報文：010302001FF98C01—ID號03—功能碼，讀取數(shù)據(jù)寄存器02—返回?cái)?shù)據(jù)字節(jié)數(shù)001F—返回?cái)?shù)據(jù)，00寄存器高字節(jié)，1F寄存器低字節(jié)（表示當(dāng)前驅(qū)動器電壓為32V）。F98C—CRC校驗(yàn)碼（2）功能碼06，寫數(shù)據(jù)寄存器請求格式：目標(biāo)站號功能碼起止地址高字節(jié)起止地址低字節(jié)讀取個數(shù)高字節(jié)讀取個數(shù)低字節(jié)CRC校驗(yàn)碼1字節(jié)061字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)2字節(jié)表5-19若設(shè)置成功，原報文返回。若所寫數(shù)據(jù)地址不對，數(shù)據(jù)出錯，則功能碼改變?yōu)?x86，其它原文返回。范例說明：發(fā)送報文：010600061000640B01—ID號06—功能碼，讀取數(shù)據(jù)寄存器0006—伺服寫數(shù)據(jù)寄存器地址，00高字節(jié)，06低字節(jié)(地址06為速度指令內(nèi)部寄存器地址)。1000—寫數(shù)據(jù)強(qiáng)制值，10高字節(jié)，00低字節(jié)（表示速度指令為1500RPM），4096代表1500RPM640B—CRC校驗(yàn)碼正式應(yīng)答格式（原文返回）：接收報文：010600061000640B（3）功能碼10，寫多數(shù)據(jù)寄存器請求格式：目標(biāo)站號功能碼起止地址高字節(jié)起止地址低字節(jié)數(shù)量高字節(jié)數(shù)量高字節(jié)強(qiáng)制值字節(jié)數(shù)強(qiáng)制值高字節(jié)強(qiáng)制值低字節(jié)------CRC校驗(yàn)碼1字節(jié)101字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)------2字節(jié)表5-20正確應(yīng)答格式：目標(biāo)站號功能碼起止地址高字節(jié)起止地址低字節(jié)數(shù)量高字節(jié)數(shù)量低字節(jié)CRC校驗(yàn)碼1字節(jié)101字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)2字節(jié)表5-21若所寫數(shù)據(jù)地址不對，數(shù)據(jù)出錯，則功能碼改變?yōu)?x90；范例說明：發(fā)送報文：01100050000204000186A0C54B01—ID號10—功能碼，讀取數(shù)據(jù)寄存器0050—伺服寫數(shù)據(jù)寄存器地址，00高字節(jié)，50低字節(jié)（地址50為寄存器位置指令地址）0002—數(shù)量字節(jié)數(shù)，00高字節(jié)，02低字節(jié)04—強(qiáng)制值字節(jié)數(shù)0001—強(qiáng)制值高字節(jié)86A0—強(qiáng)制值低字節(jié)（表示寫入位置指令為100000）C54B—CRC校驗(yàn)碼正式應(yīng)答格式：接收報文：01100050000241D901—ID號10—功能碼，讀取數(shù)據(jù)寄存器0050—伺服寫數(shù)據(jù)寄存器地址，00高字節(jié)，50低字節(jié)0002—數(shù)量字節(jié)數(shù)，00高字節(jié)，02低字節(jié)C54B—CRC校驗(yàn)碼RS485參數(shù)映射列表讀單個數(shù)據(jù)地址映射表：地址返回?cái)?shù)據(jù)高8位返回?cái)?shù)據(jù)低8位備注0xE1----監(jiān)控電壓0xE2----輸出電流（返回值/100）單位：A0xE3----驅(qū)動器狀態(tài)0xE4----電機(jī)轉(zhuǎn)速表5-22其中讀數(shù)據(jù)地址E3返回?cái)?shù)據(jù)具體對應(yīng)故障狀態(tài)信息如下：Status_run=Status_word^0; 運(yùn)行狀態(tài)0-停機(jī)，1-啟動 Status_ov_i=Status_word^1; 過流 Status_ov_u=Status_word^2; 過壓 Status_err_enc=Status_word^3; 編碼器故障 Status_ov_t=Status_word^4; 位置偏差過大 Status_ov_q=Status_word^5; 欠壓 Status_ov_load=Status_word^6; 過載標(biāo)志 Status_Con_Mode=Status_word^7; 外部控制標(biāo)志=0-pc；1-外部PLC讀2個數(shù)據(jù)地址映射表起始地址返回?cái)?shù)據(jù)1返回?cái)?shù)據(jù)2返回?cái)?shù)據(jù)3返回?cái)?shù)據(jù)4備注0xE1電壓值高8位電壓值低8位電流值高8位電流值低8位16位長度0xE3狀態(tài)位高8位狀態(tài)位低8位電機(jī)轉(zhuǎn)速高8位電機(jī)轉(zhuǎn)速低8位16位長度0xE6位置指令（24-31BIT）位置指令（16-23BIT）位置指令（8-15BIT）位置指令（0-7BIT）32位長度數(shù)據(jù)（4個值組合）0xE8位置反饋指令（24-31BIT）位置反饋指令（16-23BIT）位置反饋指令（8-15BIT）位置反饋指令（0-7BIT）32位長度數(shù)據(jù)（4個值組合）表5-23寫單個數(shù)據(jù)地址映射表地址寫入數(shù)據(jù)高8位寫入數(shù)據(jù)低8位備注0x000x000x00/0x010x00-停止，0x01-啟動0x020x000xc4/0xd