基于激光雷達的智能車輛避障系統(tǒng)爭論基于激光雷達的智能車輛避障系統(tǒng)爭論激光雷達物理特性激光雷達物理特性—激光的內(nèi)部構(gòu)造2-6所示。它主要有發(fā)光二極管、反射鏡、電機、角度編碼器和掌握射紅外激光和接收到反射的激光所需時間計算物體的距離2-7RS-422RS-232把測量的數(shù)據(jù)傳給其它的主機進展進一步的數(shù)據(jù)處理。二激光的工作原理100180度，角度區(qū)分率可選擇為0.25°,0.5°or1°。當配置激光雷達為180度掃描范圍，0.5°角度區(qū)分率時，總共有361個掃描值，每個掃描值由兩個字節(jié)組成，激光雷達收到數(shù)據(jù)懇求信息后就會輸出這些數(shù)據(jù)。斑發(fā)散現(xiàn)象，即在飛行過程中光斑會不斷擴大。當SICKLMS291激光雷達的角度區(qū)分率為0.5°時，激光打在物體外表的光斑的直徑和相鄰光斑間距離如圖2-8所示[24]，抱負的光斑應當是圓形。Wang等人[25]使用紅外照相機獲得激光光斑外形見圖2-9，紅色方框表示對應測量點的光斑外形?？梢?，激光具有肯定的放射角度，相鄰測量點間存在一樣的掩蓋區(qū)域，因而，物體的反射率越大，反射回來的紅外光的能量就越強，因而可以檢測的距離就越遠。但是量。激光雷達放射的激光波長為905nm的近紅外線，為人眼不行見。三激光的測量范圍激光雷達掃描物體的距離依靠于目標物體的反射率和激光束的強度如下所示(KODAKstandards)：線圖如下所示：四激光性能和接口激光雷達具有四種傳輸速率：9600，19200，38400和500KBd，在前三種波特率下可以使用RS232/RS422RS232方式的最高波特率為115.2KB500KBd時，使用RS422接口方式，數(shù)據(jù)線使用雙絞線，連接方式需要參考接口卡的引腳安排，如2-4所示。要獵取最大數(shù)據(jù)量并進展大范圍測量，激光雷達的參數(shù)設(shè)置和性能如表2-5所示。激光的配置激光雷達的最大上電電流為1.1A，工作電流為0.8A。前面上部有三個信號指示燈，上光雷達的檢測距離太近，或者黑色玻璃罩上有灰塵。激光的配置—串口通信協(xié)議在激光雷達和掌握板通過RS-422接口進展通信之前，必需先了解各自的通信協(xié)議。激1個起始位、8個數(shù)據(jù)位，0個奇偶位，1個停頓位組成。掌握板的422通信協(xié)議可以配置成多種格式，如表3-1所示，但為了使掌握板和激光雷達正常通信，協(xié)議格式應當和激光雷達保持全都。二激光的報文構(gòu)造激光雷達要求按預定義的報文格式和接口板通信。報文以STX字節(jié)〔02H〕開頭，每16位組成，低位字節(jié)在前，高位字節(jié)在后。具體的報文格式如表3-2所示。報文格式的描述如表所示，報文由7個局部組成，LEN表示的是其后除了CRC外的字節(jié)個數(shù)，通過讀取LEN，就可以知道激光雷達返回了多少個測量數(shù)據(jù)。三數(shù)據(jù)處理車輛在自動駕駛的時候需要實時檢測車前方肯定范圍內(nèi)的障礙物必需掌握車輛緊急制動以免發(fā)生事故，這個障礙物檢測是由安裝在車前部的激光雷達完成的。UART732個字節(jié)后，進展CRC校驗，校驗數(shù)據(jù)無誤后，去掉楨頭和楨尾，將數(shù)據(jù)放在數(shù)組Laser_Range2[]里，這是一個長度為361的數(shù)組，保存著激光雷達掃描后獲得的數(shù)據(jù)，每隔0.5度獲得一個距離值，Laser_Range2[0]0度的距離值，Laser_Range2[360]代表180值，數(shù)組下標表示角度，數(shù)組成員的值表示距離。右轉(zhuǎn)?；诩す饫走_環(huán)境信息處理的機器人定位－導航技術(shù)基于激光雷達環(huán)境信息處理的機器人定位－導航技術(shù)爭論爭論—定位系統(tǒng)設(shè)計方案e。2從k時刻推算出機器人+k1時刻的推測位置然后依據(jù)全局環(huán)境地圖中k時刻機器人局部坐標中的推測位置。時刻對環(huán)境四周環(huán)境進展掃描，提取+k1時刻環(huán)境特征信息作為實際觀測。作為擴展卡爾曼濾波的輸入信息(EKF)，用它來修正+k1時刻機器人的位置。循環(huán)。激光雷達掃描的特征地圖表示方法特征地圖的創(chuàng)立過程:機器人首先獲得感知數(shù)據(jù)，從中提取創(chuàng)立局部地圖，局地圖。特征地圖的描述: