任務(wù)09進(jìn)給伺服系統(tǒng)維護(hù)維修主講教師：尹存濤任務(wù)09進(jìn)給伺服系統(tǒng)維護(hù)維修主講教師：尹存濤一、引入：復(fù)習(xí)FANUC數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)給伺服基本組成進(jìn)給伺服系統(tǒng)伺服放大器伺服電動(dòng)機(jī)檢測(cè)裝置機(jī)械傳動(dòng)組件伺服單元（SVU）伺服模塊（SVM）聯(lián)軸器滾珠絲杠螺母副滾動(dòng)導(dǎo)軌絲杠固定和支承光柵尺編碼器一、引入：復(fù)習(xí)FANUC數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)給伺服基本組成進(jìn)給伺服系統(tǒng)復(fù)習(xí)：數(shù)控機(jī)床對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求由于各種數(shù)控機(jī)床所完成的加工任務(wù)不同，它們對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求也不盡相同，但通常可概括為以下幾方面。（1）精度高（2）穩(wěn)定性好（3）快速響應(yīng)（4）調(diào)速范圍寬（5）低速大轉(zhuǎn)矩（6）可逆運(yùn)行復(fù)習(xí)：數(shù)控機(jī)床對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求二、進(jìn)給伺服系統(tǒng)各類故障的表現(xiàn)形式與分析思路當(dāng)進(jìn)給伺服系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，通常有三種表現(xiàn)方式：（1）在CRT或操作面板上顯示報(bào)警內(nèi)容和報(bào)警信息，它是利用軟件的診斷程序來實(shí)現(xiàn)的；

（2）利用進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)單元上的硬件（如：報(bào)警燈或數(shù)碼管指示，保險(xiǎn)絲熔斷等）顯示報(bào)警驅(qū)動(dòng)單元的故障信息；

（3）進(jìn)給運(yùn)動(dòng)不正常，但無任何報(bào)警信息。

二、進(jìn)給伺服系統(tǒng)各類故障的表現(xiàn)形式與分析思路分析思路：電源主鏈反饋鏈分析思路：三、相關(guān)伺服參數(shù)與調(diào)整No1826：快速指令的到位寬度。No1827：切削指令的到位寬度。

到位：定位結(jié)束。系統(tǒng)根據(jù)移動(dòng)指令和反饋指令的差值的多少，來確定是否定位結(jié)束。位置偏差值存放在誤差寄存器中，其值可以通過診斷DGN300讀出。速度時(shí)間X軸指令Y軸指令到位寬度No1828：移動(dòng)中的誤差極限值，當(dāng)誤差寄存器數(shù)值超過其值，ALM411報(bào)警。No1829：靜止時(shí)的誤差極限值，當(dāng)誤差寄存器數(shù)值超過其值，ALM410報(bào)警。No1825：位置環(huán)增益，單位0.01/S誤差量（P）=[進(jìn)給速度/60×位置增益]×1/檢測(cè)單位三、相關(guān)伺服參數(shù)與調(diào)整到位：定位結(jié)束。系統(tǒng)根據(jù)移動(dòng)指令和反No2021：負(fù)載慣量，其值決定速度增益。速度增益=[(No2021+256)/256]×100

伺服的調(diào)整原則：①提高位置增益，可以改善系統(tǒng)的定位及加工精度，調(diào)整量以不使系統(tǒng)產(chǎn)生振動(dòng)與過沖為前提，同時(shí)所有的插補(bǔ)軸的增益需保持一致。②提高速度增益，可以改善電機(jī)的速度響應(yīng)，提高加速能力，但過高的速度增益會(huì)使機(jī)床產(chǎn)生振動(dòng)。③振動(dòng)出現(xiàn)時(shí)，可以在降低速度及位置增益之前使用轉(zhuǎn)矩指令濾波器進(jìn)行調(diào)整，如因機(jī)床的機(jī)械剛性等原因不能產(chǎn)生效果后，可降低速度及位置增益。

轉(zhuǎn)矩指令濾波器：將輸出的轉(zhuǎn)矩指令中包含的高于設(shè)定頻率的共振頻率對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)距指令濾掉，以降低振動(dòng)。No2021：負(fù)載慣量，其值決定速度增益。速度增益=[(No伺服調(diào)整監(jiān)控畫面的應(yīng)用：No3111#0=1操作：位置增益速度增益轉(zhuǎn)矩濾波器誤差寄存器電機(jī)負(fù)載電流電機(jī)速度診斷200~204動(dòng)態(tài)位置增益

轉(zhuǎn)矩指令濾波器設(shè)定值在2000左右范圍調(diào)整，進(jìn)行振動(dòng)抑制根據(jù)誤差寄存器的數(shù)值和速度推算的位置增益，稱之為動(dòng)態(tài)位置增益電機(jī)負(fù)載電流%是以電機(jī)額定扭矩輸出為基準(zhǔn)，機(jī)床連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的負(fù)載顯示不要超過電機(jī)額定扭矩輸出的70%為宜。伺服調(diào)整監(jiān)控畫面的應(yīng)用：位置增益速度增益轉(zhuǎn)矩濾波器誤差寄存器伺服電機(jī)特性伺服電機(jī)為扭矩輸出型電機(jī)，它可以提供以下三種扭矩的輸出。①克服重力以及摩擦力所需要的連續(xù)扭矩，超過報(bào)過熱、過載報(bào)警。②電機(jī)加速時(shí)所需要的加減速扭矩，超過報(bào)過流報(bào)警。③克服切削阻力時(shí)輸出的切削扭矩，超過報(bào)過熱、過載報(bào)警扭矩（nm)速度（mm/min)204060801001000200030004000連續(xù)工作區(qū)斷續(xù)工作區(qū)過流報(bào)警伺服電機(jī)特性扭矩（nm)速度（mm/min)20406080四、伺服電源模塊的維修1.電源單元輸入電源的檢查交流200V型交流400V型四、伺服電源模塊的維修1.電源單元輸入電源的檢查交流400V2.電源容量的選擇交流200V型交流400V型容量選擇的不足：可能造成運(yùn)行時(shí)的電壓波動(dòng)，DCLINK報(bào)警、剎車時(shí)過回生報(bào)警。2.電源容量的選擇交流400V型容量選擇的不足：3.輸入電源容量的檢查電源單元外部電源測(cè)量電壓波動(dòng)如下E0-E1

E0×100%＜7%E0：空載時(shí)電壓E1：滿載輸出時(shí)電壓

所謂滿載輸出，可使電機(jī)在額定轉(zhuǎn)速下運(yùn)行測(cè)量。3.輸入電源容量的檢查電源外部電源測(cè)量電壓波動(dòng)如下E0×104.通電后LED狀態(tài)的顯示確認(rèn)及控制電源的檢查L(zhǎng)ED狀態(tài)PSM4.通電后LED狀態(tài)的顯示確認(rèn)及控制電源的檢查L(zhǎng)ED狀態(tài)PSPSM-LED不亮1）確定CX1A輸入電壓（~220±10%）2）確認(rèn)PSM內(nèi)部保險(xiǎn)3）拔下PSM上除CX1A輸入電源外所有線觀察,如燈亮，確認(rèn)外部連線。4）PSM單元本體問題PSM-LED不亮LED狀態(tài)SVMLED狀態(tài)SVMSVM-LED不亮①確認(rèn)PSM單元的輸出24V電壓②確認(rèn)CXA2A~CXA2B之間的電纜連接③確認(rèn)SVM內(nèi)部保險(xiǎn)④拔掉JFX電機(jī)編碼器反饋電纜確認(rèn)外部是否短路⑤SVM單元本體故障A20B-2100-074*A20B-2100-083*SVM-LED不亮A20B-2100-074*SVM-LED閃爍顯示表示外部+5V短路①拔下JFX電機(jī)編碼器反饋電纜確認(rèn)②如果正常顯示，則為編碼器或反饋電纜故障，嘗試交換判別。③如果顯示仍然異常，更換SVM本體。因外部短路，也經(jīng)常會(huì)造成系統(tǒng)與伺服間的通訊報(bào)警。SVM-LED閃爍顯示因外部短路，也經(jīng)常會(huì)造成系統(tǒng)與伺SPM電機(jī)勵(lì)磁1號(hào)報(bào)警1號(hào)故障（警告）SPM電機(jī)勵(lì)磁1號(hào)報(bào)警1號(hào)故障（警告）LED沒有顯示1）確認(rèn)PSM的電源輸出+24V電壓2）確認(rèn)CXA2A~CXA2B間電纜的連接3）確認(rèn)SPM內(nèi)部保險(xiǎn)絲4）拔下除CXA2A~CXA2B之間電纜之外的所有電纜5）SPM本體故障系統(tǒng)上電后，LED顯示“----”閃爍，主軸單元通訊沒有建立1）主軸通訊參數(shù)設(shè)定有誤2）檢查電纜的連接，系統(tǒng)JA7A（JA40）→主軸JA7B3）更換通訊電纜4）更換主軸單元控制板5）更換系統(tǒng)主板LED沒有顯示5.NC和伺服之間的通訊MCCOFF指令NC單元伺服模塊電源模塊指令反饋反饋FSSBCAX2A/2B5.NC和伺服之間的通訊MCCOFF指令NC伺服電源指令反饋MCON：NC上電后發(fā)出請(qǐng)求伺服準(zhǔn)備信號(hào)MCOFF：伺服通訊正常后，發(fā)出請(qǐng)求電源單元準(zhǔn)備信號(hào)MCCOFF：電源單元準(zhǔn)備好后，發(fā)出吸合MCC觸點(diǎn)的信號(hào)CRDY：MCC吸合后主回路上電，整流出直流300V，電源單元發(fā)出CRDY信號(hào)INTL：伺服接受CRDY信號(hào)后，發(fā)出動(dòng)態(tài)制動(dòng)器解鎖信號(hào)RLY：動(dòng)態(tài)制動(dòng)器解鎖后，返回給伺服的信號(hào)DRDY：伺服發(fā)送給NC的準(zhǔn)備好信號(hào)SRDY：NC發(fā)給PMC的伺服準(zhǔn)備好信號(hào)MCON：NC上電后發(fā)出請(qǐng)求伺服準(zhǔn)備信號(hào)ALM401

伺服V-READYOFF（未準(zhǔn)備好）NC伺服MCONDRDY診斷358：ALM401報(bào)警的各軸相關(guān)信息，顯示為十進(jìn)制數(shù)，轉(zhuǎn)換成16位二進(jìn)制后如下。正常情況下第5位~第14位全為1，如果出現(xiàn)ALM401，出現(xiàn)為0的最低位是報(bào)警的原因。正常顯示為32737例：①ALM401X、Y、Z②ALM401X、Y、ZNo358X417No358X993Y417Y993Z417Z993No358#6=0,*ESP沒有接通No358#10=0,電源單元沒有整流出直流300其他報(bào)警和ALM401同時(shí)出現(xiàn)的話，請(qǐng)先處理其他報(bào)警，ALM401可能是伴隨報(bào)警。

ALM401伺服V-READYOFF（未準(zhǔn)備好）NC伺伺服電源伺服CXA2ACXA2BALM604NCFSSBALM604

伺服間通訊異常故障原因：①確認(rèn)伺服間通訊電纜CXA2A~CXA2B。②確認(rèn)報(bào)警發(fā)生的伺服與前級(jí)伺服或電源控制側(cè)板。③如果電源單元檢測(cè)出的通訊異常，則會(huì)在其LED顯示“P?！?。伺服伺服CXA2ACXA2BALM604NCFSSBALM6五、進(jìn)給伺服反饋系統(tǒng)1.光柵與光柵尺位置檢測(cè)裝置是數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)的重要組成部分。它的作用是檢測(cè)位移和速度，發(fā)送反饋信號(hào)，構(gòu)成閉環(huán)或半閉環(huán)控制。數(shù)控機(jī)床的加工精度主要由檢測(cè)系統(tǒng)的精度決定。不同類型的數(shù)控機(jī)床，對(duì)位置檢測(cè)元件，檢測(cè)系統(tǒng)的精度要求和被測(cè)部件的最高移動(dòng)速度各不相同。（1）光柵的種類與精度（2）直線光柵(即長(zhǎng)光柵)透射光柵五、進(jìn)給伺服反饋系統(tǒng)透射光柵(3)圓光柵(3)圓光柵(4)光柵的維護(hù)1）防污:①光柵尺由于直接安裝于工作臺(tái)和機(jī)床床身上，因此，極易受到冷卻液的污染，從而造成信號(hào)丟失，影響位置控制精度。②冷卻液在使用過程中會(huì)產(chǎn)生輕微結(jié)晶，這種結(jié)晶在掃描頭上形成一層薄膜且透光性差，不易清除，故在選用冷卻液時(shí)要慎重。③加工過程中，冷卻液的壓力不要太大，流量不要過大，以免形成大量的水霧進(jìn)入光柵。④光柵最好通入低壓壓縮空氣（105Pa左右），以免掃描頭運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的負(fù)壓把污物吸入光柵。壓縮空氣必須凈化，濾芯應(yīng)保持清潔并定期更換。光柵上的污染物可以用脫脂棉蘸無水酒精輕輕擦除2）防振：光柵拆裝時(shí)要用靜力，不能用硬物敲擊，以免引起光學(xué)元件的損壞。(4)光柵的維護(hù)+24VFSSB通訊X軸Y軸+24VFSSB通訊ALM38XX軸ALM38XY軸分離檢出器故障光柵尺或電纜故障ALM380~ALM387

外置檢出器的報(bào)警讀數(shù)頭：除ALM385/386串行通訊報(bào)警可能涉及到分離檢出器、電纜、光柵尺故障外，其他報(bào)警主要涉及到反饋元件、反饋電纜。讀數(shù)頭：將測(cè)量信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸入到控制回路。X軸Y軸+24VFSSB通訊X軸Y軸+24VFSSB通訊ALM382.脈沖編碼器機(jī)床的位置與速度的反饋，需經(jīng)由電機(jī)側(cè)或機(jī)床側(cè)的檢出器，經(jīng)由FSSB總線傳遞給系統(tǒng)的軸卡進(jìn)行控制，其反饋元件種類如下。內(nèi)置型編碼器軸卡位置/速度NC伺服驅(qū)動(dòng)器FSSB電池6V外置型編碼器軸卡位置/速度NC伺服驅(qū)動(dòng)器FSSB位置/速度反饋，增量/絕對(duì)位置控制PCPC分離型檢出器SDU放大器光柵尺位置反饋，增量/距離碼/絕對(duì)位置控制電池6Vpc速度反饋ALM306/307/308電池電壓低下2.脈沖編碼器內(nèi)置型編碼器軸卡位置/速度NC伺服驅(qū)動(dòng)器FSSCMR分離型位置檢出器誤差寄存器速度控制PC參考計(jì)數(shù)器N/MNo1815#1+-指令脈沖位置反饋結(jié)構(gòu)與設(shè)定APCAPZOPT#0#1#4#50：絕對(duì)位置原點(diǎn)未建立1：絕對(duì)位置原點(diǎn)建立0：相對(duì)位置控制1：絕對(duì)位置控制0：不使用SDU（半閉環(huán)）1：使用SDU（全閉環(huán)）No1815反饋脈沖CMR分離型位置檢出器誤差寄存器速度控制PC參考計(jì)數(shù)器N/M位置控制參數(shù)參數(shù)號(hào)含義計(jì)算公式備注1820CMRCMR為1~48時(shí)，設(shè)定值=2×CMRCMR為1/2~1/27時(shí)，設(shè)定值=1/CMR+1002084柔性齒輪比

n/m編碼器一轉(zhuǎn)反饋1000000脈沖20852023速度脈沖數(shù)81922024位置脈沖數(shù)125001821參考計(jì)數(shù)器電機(jī)一轉(zhuǎn)機(jī)械移動(dòng)所反饋的脈沖數(shù)半閉環(huán)No1815#1=0CMR=指令單位檢測(cè)單位nm＝電機(jī)一轉(zhuǎn)機(jī)械移動(dòng)所反饋的脈沖數(shù)

編碼器一轉(zhuǎn)反饋的脈沖數(shù)參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定參數(shù)也可以取其整數(shù)分之一設(shè)定。

指令單位：NC所發(fā)出的一個(gè)脈沖所代表的指令移動(dòng)距離檢測(cè)單位：檢測(cè)元件反饋一個(gè)脈沖所代表的機(jī)械移動(dòng)距離位置控制參數(shù)參數(shù)號(hào)含義計(jì)算公式備注1820CMRCMR為1~全閉環(huán)No1815#1=1參數(shù)號(hào)含義計(jì)算公式備注1820CMRCMR為1~48時(shí)，設(shè)定值=2×CMRCMR為1/2~1/27時(shí)，設(shè)定值=1/CMR+1002084柔性齒輪比

n/m需了解位置檢出器的相關(guān)規(guī)格20852023速度脈沖數(shù)81922024位置脈沖數(shù)編碼器一轉(zhuǎn)時(shí)由位置檢出器所反饋的脈沖數(shù)需了解位置檢出器的相關(guān)規(guī)格1821參考計(jì)數(shù)器位置檢出器Z相信號(hào)的間隔CMR=指令單位檢測(cè)單位nm＝移動(dòng)一定距離所需要的脈沖數(shù)移動(dòng)一定距離所反饋的脈沖數(shù)

如果是直線型光柵尺只帶有一個(gè)Z相信號(hào)時(shí)，參考計(jì)數(shù)器參數(shù)可以設(shè)定任何值，如果是多Z相信號(hào)，而設(shè)定不按間隔設(shè)定時(shí)，可能會(huì)造成回零不準(zhǔn)現(xiàn)象。全閉環(huán)No1815#1=1參數(shù)號(hào)含義計(jì)算公式備注1820No1821：參考計(jì)數(shù)器容量（柵格間隔）半閉環(huán)：電機(jī)一轉(zhuǎn)位置反饋的脈沖數(shù)的整數(shù)比。全閉環(huán)：檢出器Z相間隔，單個(gè)Z相時(shí)可以設(shè)定任意值。柵格：以電機(jī)Z相信號(hào)為基準(zhǔn)，以參考計(jì)數(shù)器容量為間隔，由系統(tǒng)等間距產(chǎn)生的取代Z相信號(hào)的信號(hào)，用來建立參考點(diǎn)。例：系統(tǒng)指令單位1u，絲杠螺距10mm，減速比1/2，CMR=2檢測(cè)單位1u電機(jī)一轉(zhuǎn)機(jī)床移動(dòng)10mm/2=5mm需反饋脈沖5mm/0.001=5000P編碼器一轉(zhuǎn)反饋脈沖1000000PN/M=5000/1000000=1/200速度反饋脈沖8192位置反饋脈沖125000參考計(jì)數(shù)器容量5000No1821：參考計(jì)數(shù)器容量（柵格間隔）柵格：以電機(jī)Z相信號(hào)例：指令單位1u，絲杠螺距10mm，減速比1/2，光柵尺分辨率0.5u，光柵尺單Z相信號(hào)CMR=2，檢測(cè)單位1u假設(shè)移動(dòng)10mm，系統(tǒng)需發(fā)送10mm/0.001=10000P機(jī)床移動(dòng)10mm，光柵尺反饋10mm/0.0005=20000PN/M=10000/20000=1/2速度反饋脈沖數(shù)8192電機(jī)一轉(zhuǎn)機(jī)床移動(dòng)5mm，由光柵尺反饋的脈沖5mm/0.0005=10000P位置反饋脈沖10000P參考計(jì)數(shù)器容量5000、6000、7000任意值例：指令單位1u，絲杠螺距10mm，減速比1/2，光柵尺分辨光電脈沖編碼器的維護(hù)要點(diǎn)1）防污和防振

由于編碼器是精密測(cè)量元件，使用環(huán)境或拆裝時(shí)要與光柵一樣注意防污和防振問題。污染容易造成信號(hào)丟失，振動(dòng)容易使編碼器內(nèi)的緊固件松動(dòng)脫落，造成內(nèi)部電源短路。2）防松脈沖編碼器用于位置檢測(cè)時(shí)有兩種安裝方式，一種是與伺服電動(dòng)機(jī)同軸安裝，稱為內(nèi)裝式編碼器，如西門子1FT5、1FT6伺服電動(dòng)機(jī)上的ROD320編碼器，另一種是編碼器安裝于傳動(dòng)鏈末端，稱為外裝式編碼器，當(dāng)傳動(dòng)鏈較長(zhǎng)時(shí)，這種安裝方式可以減小傳動(dòng)鏈累積誤差對(duì)位置檢測(cè)精度的影響。不管是那種安裝方式，都要注意編碼器聯(lián)接松動(dòng)的問題。由于聯(lián)接松動(dòng)，往往會(huì)影響位置控制精度。光電脈沖編碼器的維護(hù)要點(diǎn)JF1JF1JF1JF1Y軸X軸如間歇出現(xiàn)屏蔽干擾處理X軸Y軸反饋相關(guān)的報(bào)警ALM36XX軸ALM36XX軸ALM36XY軸伺服側(cè)板故障編碼器或電纜故障：除ALM368/369串行通訊報(bào)警可能涉及到伺服側(cè)板、電纜、編碼器故障外，其他報(bào)警主要還涉及到反饋元件、反饋電纜。ALM360~ALM369

電機(jī)內(nèi)置編碼器的報(bào)警編碼器JF1JF1JF1JF1Y軸X軸如間歇出現(xiàn)屏蔽干擾處理X軸Y1.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的必要性

（1)系統(tǒng)通過參考點(diǎn)來確定機(jī)床的原點(diǎn)位置，以正確建立機(jī)床坐標(biāo)系。（2)可以消除絲杠間隙的累計(jì)誤差及絲杠螺距誤差補(bǔ)償對(duì)加工的影響。

六、機(jī)床參考點(diǎn)1.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的必要性（1)系統(tǒng)通過參考點(diǎn)來確定機(jī)相對(duì)位置控制：使用相對(duì)編碼器來建立參考點(diǎn)，機(jī)床斷電后，絕對(duì)坐標(biāo)位置丟失。因此，每次上電后都需要進(jìn)行參考點(diǎn)返回。絕對(duì)位置控制：使用絕對(duì)編碼器來建立參考點(diǎn)，機(jī)床斷電后，絕對(duì)坐標(biāo)位置不丟失，因此，每次上電后不需要進(jìn)行參考點(diǎn)返回。2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

相對(duì)位置控制：使用相對(duì)編碼器來建立參考點(diǎn)，機(jī)床斷電后，絕對(duì)設(shè)定參考點(diǎn)的種類減速擋塊脈沖編碼器增量式絕對(duì)式標(biāo)記點(diǎn)式無不可可以無擋塊式無可以可以有擋塊式有可以可以

按機(jī)床檢測(cè)元件檢測(cè)參考點(diǎn)信號(hào)方式的不同，返回機(jī)床參考點(diǎn)的方式有兩種：一種為磁開關(guān)方式，另一種為柵格方式。2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

設(shè)定參考點(diǎn)的種類減速擋塊脈沖編碼器增量式絕對(duì)式標(biāo)記點(diǎn)式無不可2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式3.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的原理3.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的原理4.與返回參考點(diǎn)有關(guān)的信號(hào)4.與返回參考點(diǎn)有關(guān)的信號(hào)5.與返回參考點(diǎn)有關(guān)的參數(shù)無擋塊功能設(shè)定手動(dòng)回參方向用于回參減速信號(hào)5.與返回參考點(diǎn)有關(guān)的參數(shù)無擋塊功能設(shè)定手動(dòng)回參方向用于回參工作臺(tái)減速開關(guān)①②③④abaa：柵格偏移量（No1850)b：參考計(jì)數(shù)器容量（1821）①②③④快移速度減速速度時(shí)間速度JOG+ZRN減速開關(guān)PC-Z柵格（No1420）（No1425）No1002/No1005#1=0有擋塊式6.擋塊式參考點(diǎn)的調(diào)整工作臺(tái)減速開關(guān)①錯(cuò)誤例：太靠柵格////誤差減速開關(guān)柵格正確例：柵格的中間“1”“0”“1”//“1”“0”“1”//減速開關(guān)柵格因機(jī)械上不能保證每次對(duì)減速擋塊的碰壓和彈起時(shí)間的一致，所以如何調(diào)整脫開擋塊距離原點(diǎn)的位置（脫開擋塊的第一個(gè)柵格）就變得非常關(guān)鍵。該調(diào)整不當(dāng)時(shí)，會(huì)發(fā)生參考點(diǎn)偏差在一個(gè)螺距的現(xiàn)象。錯(cuò)誤例：太靠柵格////誤差減速開關(guān)柵格正確例：柵格的中間“當(dāng)所建立的原點(diǎn)不是要求的位置時(shí)，可以通過No1850進(jìn)行柵格偏移處理。在向參考點(diǎn)方向前進(jìn)時(shí)要具有一定的速度，方向要遵循No1006#5所設(shè)定的方向。注意：當(dāng)所建立的原點(diǎn)不是要求的位置時(shí)，可以通過No1850進(jìn)行柵格7.回參考點(diǎn)的故障診斷故障類型1：找不到參考點(diǎn)主要是回參考點(diǎn)減速開關(guān)產(chǎn)生的信號(hào)或零標(biāo)志信號(hào)失效。診斷時(shí)，先搞清方式，再對(duì)照故障現(xiàn)象，先內(nèi)后外和信號(hào)追蹤法查找故障部位。外—機(jī)床外部的擋塊和開關(guān)，查PLC或接口狀態(tài)內(nèi)—零標(biāo)志，示波器查信號(hào)7.回參考點(diǎn)的故障診斷7.回參考點(diǎn)的故障診斷故障類型2：找不準(zhǔn)參考點(diǎn)主要是參考點(diǎn)開關(guān)擋塊位置設(shè)置不當(dāng)引起，需重新調(diào)整即可。例：某數(shù)控銑床采用方式二回參考點(diǎn)，X軸能進(jìn)行回參考點(diǎn)操作，并以回參考點(diǎn)速度向參考點(diǎn)接近，但找不到參考點(diǎn)，而是一直以這一速度向前移動(dòng)，直到碰到限位開關(guān)而急停。分析：回參動(dòng)作正常，CNC、伺服正常，一個(gè)速度不變，參考點(diǎn)開關(guān)有問題，I/O口狀態(tài)觀察，開關(guān)失效。7.回參考點(diǎn)的故障診斷ALM300

請(qǐng)求建立參考點(diǎn)。采用絕對(duì)位置控制時(shí)，參考點(diǎn)沒有建立（No1815#4=0）。①電池電壓低下或斷開編碼器與伺服的連接造成原點(diǎn)的丟失。②參數(shù)被修改，如No1850、No1821、No1815#4等。③使用了軸脫開功能（No1005#7/No12#7=1）采用相應(yīng)的參考點(diǎn)設(shè)定方法建立。8.參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)報(bào)警：ALM300請(qǐng)求建立參考點(diǎn)。8.參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)報(bào)警：ALM90

不能建立原點(diǎn)①編碼器故障（一轉(zhuǎn)信號(hào)不良,該不良不會(huì)影響位置控制）。②回零時(shí)初始移動(dòng)速度太慢（盡量以〉500mm/min速度移動(dòng)）。③無擋塊式參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)，接通參考點(diǎn)方式之前和之后的移動(dòng)方向必須是參數(shù)設(shè)定的方向。④電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)不足一圈，光柵尺移動(dòng)距離沒超過Z相間隔。8.參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)報(bào)警：ALM90不能建立原點(diǎn)8.參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)報(bào)警：七、伺服放大器的屏蔽軸卡COP10AFSSBNC第一軸XNC第二軸YNC第三軸ZNC第四軸AN01020

設(shè)定一XYZA

設(shè)定二YAXZ設(shè)定一No1023X1設(shè)定二No1023X3Y2Y1Z3Z4A4A2發(fā)那科串行伺服總線系統(tǒng)正常時(shí)設(shè)定七、伺服放大器的屏蔽軸卡COP10AFSSBNC第一軸拆下放大器時(shí)軸卡系統(tǒng)COP10AFSSB屏蔽該放大器XYZANo1023X1

Y-128Z2A3如果取消的軸為絕對(duì)位置控制，則還需關(guān)斷絕對(duì)位置檢測(cè)參數(shù)，否則會(huì)有ALM301。屏蔽伺服時(shí)，會(huì)有ALM404出現(xiàn)，No1800.1=1忽略。拆軸卡系統(tǒng)COP10AFSSB屏蔽該放大器X當(dāng)出現(xiàn)伺服反饋報(bào)警或維修電機(jī)時(shí)，可以采用以下方法屏蔽系統(tǒng)的報(bào)警。軸卡系統(tǒng)COP10AXYZA方法一：軸脫開功能No1005Y#7=1No12Y#7=1軸脫開后，相應(yīng)的軸成互鎖狀態(tài)方法二：虛擬反饋No2009Y#0=1No2165Y0設(shè)定后，運(yùn)行該軸有ALM411在絕對(duì)位置控制時(shí)，在不拔下反饋插頭的情況下，

軸脫開功能會(huì)造成原點(diǎn)丟失，產(chǎn)生ALM300。注意對(duì)于重力軸脫開要注意抱閘狀態(tài)放大器存在時(shí)當(dāng)出現(xiàn)伺服反饋報(bào)警或維修電機(jī)時(shí)，可以采用以下方法屏蔽系統(tǒng)的報(bào)軸卡系統(tǒng)COP10AFSSB屏蔽Y軸放大器XYZA1112終端插頭不插的話，屏蔽時(shí)另一軸會(huì)產(chǎn)生ALM401。

終端插頭需插在需要屏蔽軸的編碼器反饋端JFx上。多軸放大器單軸屏蔽時(shí)

軸卡系統(tǒng)COP10AFSSB屏蔽Y軸放大器X八、進(jìn)給伺服系統(tǒng)維護(hù)維修1.伺服放大器及伺服電機(jī)的維護(hù)2.伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障診斷3.維修實(shí)例八、進(jìn)給伺服系統(tǒng)維護(hù)維修1.伺服放大器及伺服電機(jī)的維護(hù)伺服放大器是精密的電子部件，對(duì)工作環(huán)境要求較高，必須按照FANUC公司的維護(hù)要求進(jìn)行日常和定期維護(hù)，不能等到數(shù)控系統(tǒng)有故障報(bào)警時(shí)再去檢查使用環(huán)境。正規(guī)的企業(yè)維護(hù)中有正常的日檢、周檢和月檢等。應(yīng)確保電氣柜干燥，濕度小于90%，環(huán)境溫度不能高于45℃，電氣柜溫度不能超過55℃，電氣柜設(shè)計(jì)要注意密封，不能有過多的粉塵、油污。1.伺服放大器及伺服電機(jī)的維護(hù)檢查位置檢查項(xiàng)目日常定期判斷標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境環(huán)境溫度○強(qiáng)電盤四周0-45°，強(qiáng)電盤內(nèi)部0-55°環(huán)境濕度○不應(yīng)結(jié)露環(huán)境塵埃、油污○放大器周圍應(yīng)保持干凈環(huán)境冷卻通風(fēng)○機(jī)床冷卻風(fēng)機(jī)是否旋轉(zhuǎn)，流通是否通暢放大器電源電壓○AC200~240，三相平衡放大器總體○是否有異常聲音和氣味放大器風(fēng)扇電機(jī)○運(yùn)轉(zhuǎn)正常、振動(dòng)異響、塵埃油污放大器連接器○是否松動(dòng)放大器電纜○電纜是否發(fā)熱、外皮是否破損外圍電磁接觸器○不應(yīng)出現(xiàn)振動(dòng)、異響外圍漏電斷路器○是否正常運(yùn)行外圍交流電抗器○沒有低微的聲響伺服放大器及伺服電機(jī)的日常維護(hù)項(xiàng)目檢查位置檢查項(xiàng)目日常定期判斷標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境環(huán)境溫度○強(qiáng)電盤四周0-2.伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障診斷（1）伺服使能故障（2）伺服電動(dòng)機(jī)低速時(shí)速度不穩(wěn)定、負(fù)載慣量大及伺服電動(dòng)機(jī)振動(dòng)檢查伺服驅(qū)動(dòng)裝置增益設(shè)定情況。（3）欠電壓（4）過電壓（5）過電流（6）伺服電動(dòng)機(jī)過熱（7）過載（8）編碼器故障（9）主接觸器不能接通（10）指示燈報(bào)警2.伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障診斷3.軟件報(bào)警（CRT顯示）故障及處理（1）進(jìn)給伺服系統(tǒng)出錯(cuò)報(bào)警故障

（2）檢測(cè)元件（測(cè)速發(fā)電動(dòng)機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器或脈沖編碼器）或檢測(cè)信號(hào)方面引起的故障。

（3）參數(shù)被破壞（4）主電路檢測(cè)部分異常

（5）超速

（6）限位動(dòng)作（7）過熱報(bào)警故障（8）伺服單元過電流報(bào)警（9）伺服單元過電壓報(bào)警引起過壓的通常原因及常規(guī)處理3.軟件報(bào)警（CRT顯示）故障及處理（10）伺服單元欠電壓報(bào)警引起欠電壓的通常原因及常規(guī)處理（11）位置偏差過大

（12）再生故障引起此故障的通常原因及常規(guī)處理（13）編碼器出錯(cuò)（14）漂移補(bǔ)償量過大的報(bào)警

（10）伺服單元欠電壓報(bào)警引起欠電壓的通常原因及常規(guī)處理4.進(jìn)給伺服系統(tǒng)典型維修實(shí)例分析實(shí)例1：“伺服單元未準(zhǔn)備好”報(bào)警故障分析（參數(shù)丟失）實(shí)例2：“伺服單元未準(zhǔn)備好”報(bào)警故障分析（測(cè)速發(fā)電機(jī)故障）實(shí)例3：伺服單元異常及伺服放大器故障分析實(shí)例4：W軸伺服報(bào)警故障分析實(shí)例5：驅(qū)動(dòng)失敗報(bào)警故障分析

實(shí)例6：伺服初始化實(shí)例4.進(jìn)給伺服系統(tǒng)典型維修實(shí)例分析實(shí)例1：“伺服單元未準(zhǔn)備好”報(bào)警故障分析（參數(shù)丟失）（1）故障現(xiàn)象：FANUC-7M系統(tǒng)某數(shù)控機(jī)床，CRT顯示“07-VelocityUnitNotReady”，伺服不能啟動(dòng)。（2）確定步驟與方法

先軟后硬查參數(shù)設(shè)置是否正常，以判斷故障類型。如否查RAM電池回路；如是，查反饋輸入板供電問題?查線路板問題。

參數(shù)檢查法：調(diào)出參數(shù)設(shè)置畫面，PC參數(shù)已全部丟失。

參數(shù)丟失成因：查知RAM電池接觸不良而失電，而造成參數(shù)丟失。（3）排除故障：用砂紙與無水酒精重新清潔插座，裝好電池。系統(tǒng)上電，重新輸入?yún)?shù)。報(bào)警消除，故障排除。實(shí)例1：“伺服單元未準(zhǔn)備好”報(bào)警故障分析（參數(shù)丟失）實(shí)例2：“伺服單元未準(zhǔn)備好”報(bào)警故障分析（測(cè)速發(fā)電機(jī)故障）（1）故障現(xiàn)象：FANUC-6系統(tǒng)老數(shù)控機(jī)床，CRT顯示“07-VelocityUnitNotReady”，伺服不能啟動(dòng)。（2）確定步驟：先外后內(nèi)查連接電纜，先一般后特殊查測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)磨損故障或污染，查反饋接口。（3）排除故障：打開電機(jī)，發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重碳粉污染電機(jī)與測(cè)速發(fā)動(dòng)機(jī)的電樞，是無速度反饋信號(hào)輸出的成因。用壓縮空氣吹凈碳粉后，以酒精清洗臟的電樞，再開機(jī)，故障消除。實(shí)例2：“伺服單元未準(zhǔn)備好”報(bào)警故障分析（測(cè)速發(fā)電機(jī)故障）實(shí)例3：伺服單元異常及伺服放大器故障分析（1）故障現(xiàn)象：一臺(tái)FANUC-OM系統(tǒng)立式加工中心。出現(xiàn)#414和#410報(bào)警。實(shí)例3：伺服單元異常及伺服放大器故障分析修前調(diào)查：報(bào)警出現(xiàn)后能通過重新啟動(dòng)而消除。但在自動(dòng)方式下每執(zhí)行到X軸快速移動(dòng)時(shí)就報(bào)警。據(jù)理析象

故障特征：具有重演性并與X軸快移相關(guān)。故障類型：硬件故障。與快移動(dòng)作有關(guān)，從而故障大定位：X軸移動(dòng)電纜及其接點(diǎn)。羅列成因

最可能的故障成因：X軸移動(dòng)電纜的接點(diǎn)。（2）重演故障與觀察檢查：快移時(shí)，X軸伺服電機(jī)電源線插頭處相線間拉電弧。插頭間的拉電弧引起相間短路，導(dǎo)致速度環(huán)自保護(hù)電器動(dòng)作并報(bào)警。（3）排除故障

清理搭絲并修整插頭。故障排除。修前調(diào)查：報(bào)警出現(xiàn)后能通過重新啟動(dòng)而消除。但在自動(dòng)方式下每執(zhí)實(shí)例4：W軸伺服報(bào)警故障分析故障現(xiàn)象：GPM90DB-2型數(shù)控曲軸銑床多次程序中斷，CRT顯示“W軸伺服報(bào)警”。修前技術(shù)準(zhǔn)備

根據(jù)技術(shù)資料畫出與報(bào)警相關(guān)的系統(tǒng)框圖，如圖所示。實(shí)例4：W軸伺服報(bào)警故障分析修前調(diào)查：成熟的加工程序。故障特征：軟件報(bào)警，故障頻次高。報(bào)警時(shí)，W軸電機(jī)停轉(zhuǎn)，滑板處于制動(dòng)狀態(tài)（未釋放）。據(jù)理析象：故障頻次高，與電器的誤動(dòng)作/不動(dòng)作、失修卡住或接觸性故障有關(guān)。報(bào)警機(jī)理：滑板制動(dòng)未釋放或滯后釋放動(dòng)作，PLC在規(guī)定時(shí)間內(nèi)檢測(cè)到的是“制動(dòng)未釋放”信號(hào)狀態(tài)（如“1”）而輸出“W軸伺服報(bào)警”。故障大定位：W軸伺服系統(tǒng)最上面的鏈路（圖4-15三條鏈路中）。故障類型：硬件故障（滑板制動(dòng)未釋放——不動(dòng)作成因）。

羅列成因：上面鏈路內(nèi)的器件與連接、液壓與供電系統(tǒng)故障，以及PLC輸出接口電路或中間繼電器故障。最可能的故障成因：電磁閥與滑板銹死等失效故障。修前調(diào)查：成熟的加工程序。故障特征：軟件報(bào)警，故障頻次高。報(bào)確定步驟：（程序中斷，一般可以采用PLC程序法）這里，先一般后特殊、先簡(jiǎn)后繁：用信號(hào)強(qiáng)制輸入法查第一條鏈中電磁閥輸出與滑板動(dòng)作。信號(hào)追蹤法向前追查各個(gè)環(huán)節(jié)。信號(hào)強(qiáng)制輸入法：斷開電磁閥原接線，按其電源要求，正常的外接電源輸入后，觀察其輸出動(dòng)作——不動(dòng)作。故障定位：電磁閥。故障點(diǎn)測(cè)試：萬用表測(cè)試電磁閥線圈電阻正常。判定電磁閥內(nèi)機(jī)構(gòu)失效卡住，導(dǎo)致制動(dòng)不能釋放。排除故障

更換電磁閥，故障排除。確定步驟：（程序中斷，一般可以采用PLC程序法）這里，先一般注意：程序中斷，一般采用PLC程序法。應(yīng)該查技術(shù)資料中PLC的I/O實(shí)時(shí)狀態(tài)信號(hào)，是否包括了檢測(cè)流程圖中的器件狀態(tài)。如果沒有資料可查，則可以采用畫出相關(guān)的動(dòng)作流程圖來分析的方法。圖4-15流程圖中有兩個(gè)延時(shí)：在T時(shí)刻繼電器動(dòng)作指令發(fā)出后延時(shí)△t1后，即（T+△t1)時(shí)刻發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令。又必須在延時(shí)△t2內(nèi)PLC獲得W軸伺服狀態(tài)反饋信號(hào)。由于信道傳遞的堵塞與丟失或反饋鏈路中的故障，PLC在延時(shí)△t2內(nèi)沒有獲得正常的反饋信號(hào)，也會(huì)發(fā)出類似的報(bào)警而中斷程序。在△t1內(nèi)，未完成制動(dòng)釋放，但是伺服已獲得運(yùn)動(dòng)指令來驅(qū)動(dòng)W軸電機(jī)。于是電機(jī)過載報(bào)警裝置必定報(bào)警——反饋通知PLC而中斷程序。即如本例情況，延時(shí)間隔過長(zhǎng)，下一個(gè)動(dòng)作已跟上而出現(xiàn)動(dòng)作阻塞或過載現(xiàn)象。系統(tǒng)報(bào)警只給出了籠統(tǒng)的概念——故障大定位于W軸伺服系統(tǒng)。思考：假如報(bào)警時(shí)檢查滑板制動(dòng)已釋放，故障成因會(huì)有哪些？注意：實(shí)例5：驅(qū)動(dòng)失敗報(bào)警故障分析故障現(xiàn)象：A980MC系統(tǒng)T30加工中心，手動(dòng)運(yùn)行Y軸時(shí)CRT出現(xiàn)“驅(qū)動(dòng)失敗”報(bào)警。修前技術(shù)準(zhǔn)備：故障點(diǎn)測(cè)試：故障處理：緊固松動(dòng)的螺母后絲杠不再竄動(dòng)，故障排除。實(shí)例5：驅(qū)動(dòng)失敗報(bào)警故障分析實(shí)例6：伺服初始化實(shí)例Oi-TD系統(tǒng)數(shù)控車床，Z軸滾珠絲杠螺距為6mm，伺服電機(jī)與絲杠直連，伺服電機(jī)規(guī)格為αis8/3000，機(jī)床檢測(cè)單位為0.001mm，數(shù)控指令單位為0.001mm。伺服參數(shù)初始化設(shè)置步驟如下所述。在MDI方式下，按下急停按鍵，再按下功能鍵OFS/SET，再單擊【設(shè)定】，選擇設(shè)定頁面，確認(rèn)“寫參數(shù)=1“。設(shè)置參數(shù)3111#0為1時(shí)（設(shè)1后應(yīng)關(guān)機(jī)、再開機(jī)），在允許顯示伺服參數(shù)初始化設(shè)定頁面和伺服參數(shù)調(diào)整頁面，設(shè)置伺服參數(shù)初始化。顯示伺服參數(shù)初始化設(shè)定頁面的操作步驟如下所述。按功能鍵【system】和軟鍵“+”、“SV設(shè)定”。伺服參數(shù)初始化設(shè)定頁面與參數(shù)對(duì)應(yīng)關(guān)系如圖5-32所示。實(shí)例6：伺服初始化實(shí)例將“初始化設(shè)定位”設(shè)為0。設(shè)定“電機(jī)代碼”為277（選用HRV2）。設(shè)定“AMR”為00000000。設(shè)定“指令倍乘比”為2。設(shè)定“柔性齒輪比”N/M=6000/1000000=3/500“方向設(shè)定”為111，若實(shí)際運(yùn)行后不符合機(jī)床坐標(biāo)系方向，可以再修改。設(shè)定“速度反饋脈沖數(shù)”和“位置反饋脈沖數(shù)”，對(duì)應(yīng)參數(shù)分別為參數(shù)8192和參數(shù)12500。設(shè)定“參考計(jì)數(shù)器容量”為6000。按下功能鍵

，再單擊【設(shè)定】，選擇設(shè)定頁面，確認(rèn)“寫參數(shù)=0”，再按。根據(jù)提示，關(guān)斷CNC電源，再打開電源即可。βi和αi伺服參數(shù)初始化步驟基本差不多。FANUC其他規(guī)格伺服電機(jī)可以舉一反三。將“初始化設(shè)定位”設(shè)為0。任務(wù)09進(jìn)給伺服系統(tǒng)維護(hù)維修主講教師：尹存濤任務(wù)09進(jìn)給伺服系統(tǒng)維護(hù)維修主講教師：尹存濤一、引入：復(fù)習(xí)FANUC數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)給伺服基本組成進(jìn)給伺服系統(tǒng)伺服放大器伺服電動(dòng)機(jī)檢測(cè)裝置機(jī)械傳動(dòng)組件伺服單元（SVU）伺服模塊（SVM）聯(lián)軸器滾珠絲杠螺母副滾動(dòng)導(dǎo)軌絲杠固定和支承光柵尺編碼器一、引入：復(fù)習(xí)FANUC數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)給伺服基本組成進(jìn)給伺服系統(tǒng)復(fù)習(xí)：數(shù)控機(jī)床對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求由于各種數(shù)控機(jī)床所完成的加工任務(wù)不同，它們對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求也不盡相同，但通?？筛爬橐韵聨追矫?。（1）精度高（2）穩(wěn)定性好（3）快速響應(yīng)（4）調(diào)速范圍寬（5）低速大轉(zhuǎn)矩（6）可逆運(yùn)行復(fù)習(xí)：數(shù)控機(jī)床對(duì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求二、進(jìn)給伺服系統(tǒng)各類故障的表現(xiàn)形式與分析思路當(dāng)進(jìn)給伺服系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，通常有三種表現(xiàn)方式：（1）在CRT或操作面板上顯示報(bào)警內(nèi)容和報(bào)警信息，它是利用軟件的診斷程序來實(shí)現(xiàn)的；

（2）利用進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)單元上的硬件（如：報(bào)警燈或數(shù)碼管指示，保險(xiǎn)絲熔斷等）顯示報(bào)警驅(qū)動(dòng)單元的故障信息；

（3）進(jìn)給運(yùn)動(dòng)不正常，但無任何報(bào)警信息。

二、進(jìn)給伺服系統(tǒng)各類故障的表現(xiàn)形式與分析思路分析思路：電源主鏈反饋鏈分析思路：三、相關(guān)伺服參數(shù)與調(diào)整No1826：快速指令的到位寬度。No1827：切削指令的到位寬度。

到位：定位結(jié)束。系統(tǒng)根據(jù)移動(dòng)指令和反饋指令的差值的多少，來確定是否定位結(jié)束。位置偏差值存放在誤差寄存器中，其值可以通過診斷DGN300讀出。速度時(shí)間X軸指令Y軸指令到位寬度No1828：移動(dòng)中的誤差極限值，當(dāng)誤差寄存器數(shù)值超過其值，ALM411報(bào)警。No1829：靜止時(shí)的誤差極限值，當(dāng)誤差寄存器數(shù)值超過其值，ALM410報(bào)警。No1825：位置環(huán)增益，單位0.01/S誤差量（P）=[進(jìn)給速度/60×位置增益]×1/檢測(cè)單位三、相關(guān)伺服參數(shù)與調(diào)整到位：定位結(jié)束。系統(tǒng)根據(jù)移動(dòng)指令和反No2021：負(fù)載慣量，其值決定速度增益。速度增益=[(No2021+256)/256]×100

伺服的調(diào)整原則：①提高位置增益，可以改善系統(tǒng)的定位及加工精度，調(diào)整量以不使系統(tǒng)產(chǎn)生振動(dòng)與過沖為前提，同時(shí)所有的插補(bǔ)軸的增益需保持一致。②提高速度增益，可以改善電機(jī)的速度響應(yīng)，提高加速能力，但過高的速度增益會(huì)使機(jī)床產(chǎn)生振動(dòng)。③振動(dòng)出現(xiàn)時(shí)，可以在降低速度及位置增益之前使用轉(zhuǎn)矩指令濾波器進(jìn)行調(diào)整，如因機(jī)床的機(jī)械剛性等原因不能產(chǎn)生效果后，可降低速度及位置增益。

轉(zhuǎn)矩指令濾波器：將輸出的轉(zhuǎn)矩指令中包含的高于設(shè)定頻率的共振頻率對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)距指令濾掉，以降低振動(dòng)。No2021：負(fù)載慣量，其值決定速度增益。速度增益=[(No伺服調(diào)整監(jiān)控畫面的應(yīng)用：No3111#0=1操作：位置增益速度增益轉(zhuǎn)矩濾波器誤差寄存器電機(jī)負(fù)載電流電機(jī)速度診斷200~204動(dòng)態(tài)位置增益

轉(zhuǎn)矩指令濾波器設(shè)定值在2000左右范圍調(diào)整，進(jìn)行振動(dòng)抑制根據(jù)誤差寄存器的數(shù)值和速度推算的位置增益，稱之為動(dòng)態(tài)位置增益電機(jī)負(fù)載電流%是以電機(jī)額定扭矩輸出為基準(zhǔn)，機(jī)床連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的負(fù)載顯示不要超過電機(jī)額定扭矩輸出的70%為宜。伺服調(diào)整監(jiān)控畫面的應(yīng)用：位置增益速度增益轉(zhuǎn)矩濾波器誤差寄存器伺服電機(jī)特性伺服電機(jī)為扭矩輸出型電機(jī)，它可以提供以下三種扭矩的輸出。①克服重力以及摩擦力所需要的連續(xù)扭矩，超過報(bào)過熱、過載報(bào)警。②電機(jī)加速時(shí)所需要的加減速扭矩，超過報(bào)過流報(bào)警。③克服切削阻力時(shí)輸出的切削扭矩，超過報(bào)過熱、過載報(bào)警扭矩（nm)速度（mm/min)204060801001000200030004000連續(xù)工作區(qū)斷續(xù)工作區(qū)過流報(bào)警伺服電機(jī)特性扭矩（nm)速度（mm/min)20406080四、伺服電源模塊的維修1.電源單元輸入電源的檢查交流200V型交流400V型四、伺服電源模塊的維修1.電源單元輸入電源的檢查交流400V2.電源容量的選擇交流200V型交流400V型容量選擇的不足：可能造成運(yùn)行時(shí)的電壓波動(dòng)，DCLINK報(bào)警、剎車時(shí)過回生報(bào)警。2.電源容量的選擇交流400V型容量選擇的不足：3.輸入電源容量的檢查電源單元外部電源測(cè)量電壓波動(dòng)如下E0-E1

E0×100%＜7%E0：空載時(shí)電壓E1：滿載輸出時(shí)電壓

所謂滿載輸出，可使電機(jī)在額定轉(zhuǎn)速下運(yùn)行測(cè)量。3.輸入電源容量的檢查電源外部電源測(cè)量電壓波動(dòng)如下E0×104.通電后LED狀態(tài)的顯示確認(rèn)及控制電源的檢查L(zhǎng)ED狀態(tài)PSM4.通電后LED狀態(tài)的顯示確認(rèn)及控制電源的檢查L(zhǎng)ED狀態(tài)PSPSM-LED不亮1）確定CX1A輸入電壓（~220±10%）2）確認(rèn)PSM內(nèi)部保險(xiǎn)3）拔下PSM上除CX1A輸入電源外所有線觀察,如燈亮，確認(rèn)外部連線。4）PSM單元本體問題PSM-LED不亮LED狀態(tài)SVMLED狀態(tài)SVMSVM-LED不亮①確認(rèn)PSM單元的輸出24V電壓②確認(rèn)CXA2A~CXA2B之間的電纜連接③確認(rèn)SVM內(nèi)部保險(xiǎn)④拔掉JFX電機(jī)編碼器反饋電纜確認(rèn)外部是否短路⑤SVM單元本體故障A20B-2100-074*A20B-2100-083*SVM-LED不亮A20B-2100-074*SVM-LED閃爍顯示表示外部+5V短路①拔下JFX電機(jī)編碼器反饋電纜確認(rèn)②如果正常顯示，則為編碼器或反饋電纜故障，嘗試交換判別。③如果顯示仍然異常，更換SVM本體。因外部短路，也經(jīng)常會(huì)造成系統(tǒng)與伺服間的通訊報(bào)警。SVM-LED閃爍顯示因外部短路，也經(jīng)常會(huì)造成系統(tǒng)與伺SPM電機(jī)勵(lì)磁1號(hào)報(bào)警1號(hào)故障（警告）SPM電機(jī)勵(lì)磁1號(hào)報(bào)警1號(hào)故障（警告）LED沒有顯示1）確認(rèn)PSM的電源輸出+24V電壓2）確認(rèn)CXA2A~CXA2B間電纜的連接3）確認(rèn)SPM內(nèi)部保險(xiǎn)絲4）拔下除CXA2A~CXA2B之間電纜之外的所有電纜5）SPM本體故障系統(tǒng)上電后，LED顯示“----”閃爍，主軸單元通訊沒有建立1）主軸通訊參數(shù)設(shè)定有誤2）檢查電纜的連接，系統(tǒng)JA7A（JA40）→主軸JA7B3）更換通訊電纜4）更換主軸單元控制板5）更換系統(tǒng)主板LED沒有顯示5.NC和伺服之間的通訊MCCOFF指令NC單元伺服模塊電源模塊指令反饋反饋FSSBCAX2A/2B5.NC和伺服之間的通訊MCCOFF指令NC伺服電源指令反饋MCON：NC上電后發(fā)出請(qǐng)求伺服準(zhǔn)備信號(hào)MCOFF：伺服通訊正常后，發(fā)出請(qǐng)求電源單元準(zhǔn)備信號(hào)MCCOFF：電源單元準(zhǔn)備好后，發(fā)出吸合MCC觸點(diǎn)的信號(hào)CRDY：MCC吸合后主回路上電，整流出直流300V，電源單元發(fā)出CRDY信號(hào)INTL：伺服接受CRDY信號(hào)后，發(fā)出動(dòng)態(tài)制動(dòng)器解鎖信號(hào)RLY：動(dòng)態(tài)制動(dòng)器解鎖后，返回給伺服的信號(hào)DRDY：伺服發(fā)送給NC的準(zhǔn)備好信號(hào)SRDY：NC發(fā)給PMC的伺服準(zhǔn)備好信號(hào)MCON：NC上電后發(fā)出請(qǐng)求伺服準(zhǔn)備信號(hào)ALM401

伺服V-READYOFF（未準(zhǔn)備好）NC伺服MCONDRDY診斷358：ALM401報(bào)警的各軸相關(guān)信息，顯示為十進(jìn)制數(shù)，轉(zhuǎn)換成16位二進(jìn)制后如下。正常情況下第5位~第14位全為1，如果出現(xiàn)ALM401，出現(xiàn)為0的最低位是報(bào)警的原因。正常顯示為32737例：①ALM401X、Y、Z②ALM401X、Y、ZNo358X417No358X993Y417Y993Z417Z993No358#6=0,*ESP沒有接通No358#10=0,電源單元沒有整流出直流300其他報(bào)警和ALM401同時(shí)出現(xiàn)的話，請(qǐng)先處理其他報(bào)警，ALM401可能是伴隨報(bào)警。

ALM401伺服V-READYOFF（未準(zhǔn)備好）NC伺伺服電源伺服CXA2ACXA2BALM604NCFSSBALM604

伺服間通訊異常故障原因：①確認(rèn)伺服間通訊電纜CXA2A~CXA2B。②確認(rèn)報(bào)警發(fā)生的伺服與前級(jí)伺服或電源控制側(cè)板。③如果電源單元檢測(cè)出的通訊異常，則會(huì)在其LED顯示“P。”。伺服伺服CXA2ACXA2BALM604NCFSSBALM6五、進(jìn)給伺服反饋系統(tǒng)1.光柵與光柵尺位置檢測(cè)裝置是數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)的重要組成部分。它的作用是檢測(cè)位移和速度，發(fā)送反饋信號(hào)，構(gòu)成閉環(huán)或半閉環(huán)控制。數(shù)控機(jī)床的加工精度主要由檢測(cè)系統(tǒng)的精度決定。不同類型的數(shù)控機(jī)床，對(duì)位置檢測(cè)元件，檢測(cè)系統(tǒng)的精度要求和被測(cè)部件的最高移動(dòng)速度各不相同。（1）光柵的種類與精度（2）直線光柵(即長(zhǎng)光柵)透射光柵五、進(jìn)給伺服反饋系統(tǒng)透射光柵(3)圓光柵(3)圓光柵(4)光柵的維護(hù)1）防污:①光柵尺由于直接安裝于工作臺(tái)和機(jī)床床身上，因此，極易受到冷卻液的污染，從而造成信號(hào)丟失，影響位置控制精度。②冷卻液在使用過程中會(huì)產(chǎn)生輕微結(jié)晶，這種結(jié)晶在掃描頭上形成一層薄膜且透光性差，不易清除，故在選用冷卻液時(shí)要慎重。③加工過程中，冷卻液的壓力不要太大，流量不要過大，以免形成大量的水霧進(jìn)入光柵。④光柵最好通入低壓壓縮空氣（105Pa左右），以免掃描頭運(yùn)動(dòng)時(shí)形成的負(fù)壓把污物吸入光柵。壓縮空氣必須凈化，濾芯應(yīng)保持清潔并定期更換。光柵上的污染物可以用脫脂棉蘸無水酒精輕輕擦除2）防振：光柵拆裝時(shí)要用靜力，不能用硬物敲擊，以免引起光學(xué)元件的損壞。(4)光柵的維護(hù)+24VFSSB通訊X軸Y軸+24VFSSB通訊ALM38XX軸ALM38XY軸分離檢出器故障光柵尺或電纜故障ALM380~ALM387

外置檢出器的報(bào)警讀數(shù)頭：除ALM385/386串行通訊報(bào)警可能涉及到分離檢出器、電纜、光柵尺故障外，其他報(bào)警主要涉及到反饋元件、反饋電纜。讀數(shù)頭：將測(cè)量信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸入到控制回路。X軸Y軸+24VFSSB通訊X軸Y軸+24VFSSB通訊ALM382.脈沖編碼器機(jī)床的位置與速度的反饋，需經(jīng)由電機(jī)側(cè)或機(jī)床側(cè)的檢出器，經(jīng)由FSSB總線傳遞給系統(tǒng)的軸卡進(jìn)行控制，其反饋元件種類如下。內(nèi)置型編碼器軸卡位置/速度NC伺服驅(qū)動(dòng)器FSSB電池6V外置型編碼器軸卡位置/速度NC伺服驅(qū)動(dòng)器FSSB位置/速度反饋，增量/絕對(duì)位置控制PCPC分離型檢出器SDU放大器光柵尺位置反饋，增量/距離碼/絕對(duì)位置控制電池6Vpc速度反饋ALM306/307/308電池電壓低下2.脈沖編碼器內(nèi)置型編碼器軸卡位置/速度NC伺服驅(qū)動(dòng)器FSSCMR分離型位置檢出器誤差寄存器速度控制PC參考計(jì)數(shù)器N/MNo1815#1+-指令脈沖位置反饋結(jié)構(gòu)與設(shè)定APCAPZOPT#0#1#4#50：絕對(duì)位置原點(diǎn)未建立1：絕對(duì)位置原點(diǎn)建立0：相對(duì)位置控制1：絕對(duì)位置控制0：不使用SDU（半閉環(huán)）1：使用SDU（全閉環(huán)）No1815反饋脈沖CMR分離型位置檢出器誤差寄存器速度控制PC參考計(jì)數(shù)器N/M位置控制參數(shù)參數(shù)號(hào)含義計(jì)算公式備注1820CMRCMR為1~48時(shí)，設(shè)定值=2×CMRCMR為1/2~1/27時(shí)，設(shè)定值=1/CMR+1002084柔性齒輪比

n/m編碼器一轉(zhuǎn)反饋1000000脈沖20852023速度脈沖數(shù)81922024位置脈沖數(shù)125001821參考計(jì)數(shù)器電機(jī)一轉(zhuǎn)機(jī)械移動(dòng)所反饋的脈沖數(shù)半閉環(huán)No1815#1=0CMR=指令單位檢測(cè)單位nm＝電機(jī)一轉(zhuǎn)機(jī)械移動(dòng)所反饋的脈沖數(shù)

編碼器一轉(zhuǎn)反饋的脈沖數(shù)參考計(jì)數(shù)器容量設(shè)定參數(shù)也可以取其整數(shù)分之一設(shè)定。

指令單位：NC所發(fā)出的一個(gè)脈沖所代表的指令移動(dòng)距離檢測(cè)單位：檢測(cè)元件反饋一個(gè)脈沖所代表的機(jī)械移動(dòng)距離位置控制參數(shù)參數(shù)號(hào)含義計(jì)算公式備注1820CMRCMR為1~全閉環(huán)No1815#1=1參數(shù)號(hào)含義計(jì)算公式備注1820CMRCMR為1~48時(shí)，設(shè)定值=2×CMRCMR為1/2~1/27時(shí)，設(shè)定值=1/CMR+1002084柔性齒輪比

n/m需了解位置檢出器的相關(guān)規(guī)格20852023速度脈沖數(shù)81922024位置脈沖數(shù)編碼器一轉(zhuǎn)時(shí)由位置檢出器所反饋的脈沖數(shù)需了解位置檢出器的相關(guān)規(guī)格1821參考計(jì)數(shù)器位置檢出器Z相信號(hào)的間隔CMR=指令單位檢測(cè)單位nm＝移動(dòng)一定距離所需要的脈沖數(shù)移動(dòng)一定距離所反饋的脈沖數(shù)

如果是直線型光柵尺只帶有一個(gè)Z相信號(hào)時(shí)，參考計(jì)數(shù)器參數(shù)可以設(shè)定任何值，如果是多Z相信號(hào)，而設(shè)定不按間隔設(shè)定時(shí)，可能會(huì)造成回零不準(zhǔn)現(xiàn)象。全閉環(huán)No1815#1=1參數(shù)號(hào)含義計(jì)算公式備注1820No1821：參考計(jì)數(shù)器容量（柵格間隔）半閉環(huán)：電機(jī)一轉(zhuǎn)位置反饋的脈沖數(shù)的整數(shù)比。全閉環(huán)：檢出器Z相間隔，單個(gè)Z相時(shí)可以設(shè)定任意值。柵格：以電機(jī)Z相信號(hào)為基準(zhǔn)，以參考計(jì)數(shù)器容量為間隔，由系統(tǒng)等間距產(chǎn)生的取代Z相信號(hào)的信號(hào)，用來建立參考點(diǎn)。例：系統(tǒng)指令單位1u，絲杠螺距10mm，減速比1/2，CMR=2檢測(cè)單位1u電機(jī)一轉(zhuǎn)機(jī)床移動(dòng)10mm/2=5mm需反饋脈沖5mm/0.001=5000P編碼器一轉(zhuǎn)反饋脈沖1000000PN/M=5000/1000000=1/200速度反饋脈沖8192位置反饋脈沖125000參考計(jì)數(shù)器容量5000No1821：參考計(jì)數(shù)器容量（柵格間隔）柵格：以電機(jī)Z相信號(hào)例：指令單位1u，絲杠螺距10mm，減速比1/2，光柵尺分辨率0.5u，光柵尺單Z相信號(hào)CMR=2，檢測(cè)單位1u假設(shè)移動(dòng)10mm，系統(tǒng)需發(fā)送10mm/0.001=10000P機(jī)床移動(dòng)10mm，光柵尺反饋10mm/0.0005=20000PN/M=10000/20000=1/2速度反饋脈沖數(shù)8192電機(jī)一轉(zhuǎn)機(jī)床移動(dòng)5mm，由光柵尺反饋的脈沖5mm/0.0005=10000P位置反饋脈沖10000P參考計(jì)數(shù)器容量5000、6000、7000任意值例：指令單位1u，絲杠螺距10mm，減速比1/2，光柵尺分辨光電脈沖編碼器的維護(hù)要點(diǎn)1）防污和防振

由于編碼器是精密測(cè)量元件，使用環(huán)境或拆裝時(shí)要與光柵一樣注意防污和防振問題。污染容易造成信號(hào)丟失，振動(dòng)容易使編碼器內(nèi)的緊固件松動(dòng)脫落，造成內(nèi)部電源短路。2）防松脈沖編碼器用于位置檢測(cè)時(shí)有兩種安裝方式，一種是與伺服電動(dòng)機(jī)同軸安裝，稱為內(nèi)裝式編碼器，如西門子1FT5、1FT6伺服電動(dòng)機(jī)上的ROD320編碼器，另一種是編碼器安裝于傳動(dòng)鏈末端，稱為外裝式編碼器，當(dāng)傳動(dòng)鏈較長(zhǎng)時(shí)，這種安裝方式可以減小傳動(dòng)鏈累積誤差對(duì)位置檢測(cè)精度的影響。不管是那種安裝方式，都要注意編碼器聯(lián)接松動(dòng)的問題。由于聯(lián)接松動(dòng)，往往會(huì)影響位置控制精度。光電脈沖編碼器的維護(hù)要點(diǎn)JF1JF1JF1JF1Y軸X軸如間歇出現(xiàn)屏蔽干擾處理X軸Y軸反饋相關(guān)的報(bào)警ALM36XX軸ALM36XX軸ALM36XY軸伺服側(cè)板故障編碼器或電纜故障：除ALM368/369串行通訊報(bào)警可能涉及到伺服側(cè)板、電纜、編碼器故障外，其他報(bào)警主要還涉及到反饋元件、反饋電纜。ALM360~ALM369

電機(jī)內(nèi)置編碼器的報(bào)警編碼器JF1JF1JF1JF1Y軸X軸如間歇出現(xiàn)屏蔽干擾處理X軸Y1.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的必要性

（1)系統(tǒng)通過參考點(diǎn)來確定機(jī)床的原點(diǎn)位置，以正確建立機(jī)床坐標(biāo)系。（2)可以消除絲杠間隙的累計(jì)誤差及絲杠螺距誤差補(bǔ)償對(duì)加工的影響。

六、機(jī)床參考點(diǎn)1.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的必要性（1)系統(tǒng)通過參考點(diǎn)來確定機(jī)相對(duì)位置控制：使用相對(duì)編碼器來建立參考點(diǎn)，機(jī)床斷電后，絕對(duì)坐標(biāo)位置丟失。因此，每次上電后都需要進(jìn)行參考點(diǎn)返回。絕對(duì)位置控制：使用絕對(duì)編碼器來建立參考點(diǎn)，機(jī)床斷電后，絕對(duì)坐標(biāo)位置不丟失，因此，每次上電后不需要進(jìn)行參考點(diǎn)返回。2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

相對(duì)位置控制：使用相對(duì)編碼器來建立參考點(diǎn)，機(jī)床斷電后，絕對(duì)設(shè)定參考點(diǎn)的種類減速擋塊脈沖編碼器增量式絕對(duì)式標(biāo)記點(diǎn)式無不可可以無擋塊式無可以可以有擋塊式有可以可以

按機(jī)床檢測(cè)元件檢測(cè)參考點(diǎn)信號(hào)方式的不同，返回機(jī)床參考點(diǎn)的方式有兩種：一種為磁開關(guān)方式，另一種為柵格方式。2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

設(shè)定參考點(diǎn)的種類減速擋塊脈沖編碼器增量式絕對(duì)式標(biāo)記點(diǎn)式無不可2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式

2.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的方式3.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的原理3.數(shù)控機(jī)床返回參考點(diǎn)的原理4.與返回參考點(diǎn)有關(guān)的信號(hào)4.與返回參考點(diǎn)有關(guān)的信號(hào)5.與返回參考點(diǎn)有關(guān)的參數(shù)無擋塊功能設(shè)定手動(dòng)回參方向用于回參減速信號(hào)5.與返回參考點(diǎn)有關(guān)的參數(shù)無擋塊功能設(shè)定手動(dòng)回參方向用于回參工作臺(tái)減速開關(guān)①②③④abaa：柵格偏移量（No1850)b：參考計(jì)數(shù)器容量（1821）①②③④快移速度減速速度時(shí)間速度JOG+ZRN減速開關(guān)PC-Z柵格（No1420）（No1425）No1002/No1005#1=0有擋塊式6.擋塊式參考點(diǎn)的調(diào)整工作臺(tái)減速開關(guān)①錯(cuò)誤例：太靠柵格////誤差減速開關(guān)柵格正確例：柵格的中間“1”“0”“1”//“1”“0”“1”//減速開關(guān)柵格因機(jī)械上不能保證每次對(duì)減速擋塊的碰壓和彈起時(shí)間的一致，所以如何調(diào)整脫開擋塊距離原點(diǎn)的位置（脫開擋塊的第一個(gè)柵格）就變得非常關(guān)鍵。該調(diào)整不當(dāng)時(shí)，會(huì)發(fā)生參考點(diǎn)偏差在一個(gè)螺距的現(xiàn)象。錯(cuò)誤例：太靠柵格////誤差減速開關(guān)柵格正確例：柵格的中間“當(dāng)所建立的原點(diǎn)不是要求的位置時(shí)，可以通過No1850進(jìn)行柵格偏移處理。在向參考點(diǎn)方向前進(jìn)時(shí)要具有一定的速度，方向要遵循No1006#5所設(shè)定的方向。注意：當(dāng)所建立的原點(diǎn)不是要求的位置時(shí)，可以通過No1850進(jìn)行柵格7.回參考點(diǎn)的故障診斷故障類型1：找不到參考點(diǎn)主要是回參考點(diǎn)減速開關(guān)產(chǎn)生的信號(hào)或零標(biāo)志信號(hào)失效。診斷時(shí)，先搞清方式，再對(duì)照故障現(xiàn)象，先內(nèi)后外和信號(hào)追蹤法查找故障部位。外—機(jī)床外部的擋塊和開關(guān)，查PLC或接口狀態(tài)內(nèi)—零標(biāo)志，示波器查信號(hào)7.回參考點(diǎn)的故障診斷7.回參考點(diǎn)的故障診斷故障類型2：找不準(zhǔn)參考點(diǎn)主要是參考點(diǎn)開關(guān)擋塊位置設(shè)置不當(dāng)引起，需重新調(diào)整即可。例：某數(shù)控銑床采用方式二回參考點(diǎn)，X軸能進(jìn)行回參考點(diǎn)操作，并以回參考點(diǎn)速度向參考點(diǎn)接近，但找不到參考點(diǎn)，而是一直以這一速度向前移動(dòng)，直到碰到限位開關(guān)而急停。分析：回參動(dòng)作正常，CNC、伺服正常，一個(gè)速度不變，參考點(diǎn)開關(guān)有問題，I/O口狀態(tài)觀察，開關(guān)失效。7.回參考點(diǎn)的故障診斷ALM300

請(qǐng)求建立參考點(diǎn)。采用絕對(duì)位置控制時(shí)，參考點(diǎn)沒有建立（No1815#4=0）。①電池電壓低下或斷開編碼器與伺服的連接造成原點(diǎn)的丟失。②參數(shù)被修改，如No1850、No1821、No1815#4等。③使用了軸脫開功能（No1005#7/No12#7=1）采用相應(yīng)的參考點(diǎn)設(shè)定方法建立。8.參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)報(bào)警：ALM300請(qǐng)求建立參考點(diǎn)。8.參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)報(bào)警：ALM90

不能建立原點(diǎn)①編碼器故障（一轉(zhuǎn)信號(hào)不良,該不良不會(huì)影響位置控制）。②回零時(shí)初始移動(dòng)速度太慢（盡量以〉500mm/min速度移動(dòng)）。③無擋塊式參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)，接通參考點(diǎn)方式之前和之后的移動(dòng)方向必須是參數(shù)設(shè)定的方向。④電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)不足一圈，光柵尺移動(dòng)距離沒超過Z相間隔。8.參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)報(bào)警：ALM90不能建立原點(diǎn)8.參考點(diǎn)設(shè)定時(shí)報(bào)警：七、伺服放大器的屏蔽軸卡COP10AFSSBNC第一軸XNC第二軸YNC第三軸ZNC第四軸AN01020

設(shè)定一XYZA

設(shè)定二YAXZ設(shè)定一No1023X1設(shè)定二No1023X3Y2Y1Z3Z4A4A2發(fā)那科串行伺服總線系統(tǒng)正常時(shí)設(shè)定七、伺服放大器的屏蔽軸卡COP10AFSSBNC第一軸拆下放大器時(shí)軸卡系統(tǒng)COP10AFSSB屏蔽該放大器XYZANo1023X1

Y-128Z2A3如果取消的軸為絕對(duì)位置控制，則還需關(guān)斷絕對(duì)位置檢測(cè)參數(shù)，否則會(huì)有ALM301。屏蔽伺服時(shí)，會(huì)有ALM404出現(xiàn)，No1800.1=1忽略。拆軸卡系統(tǒng)COP10AFSSB屏蔽該放大器X當(dāng)出現(xiàn)伺服反饋報(bào)警或維修電機(jī)時(shí)，可以采用以下方法屏蔽系統(tǒng)的報(bào)警。軸卡系統(tǒng)COP10AXYZA方法一：軸脫開功能No1005Y#7=1No12Y#7=1軸脫開后，相應(yīng)的軸成互鎖狀態(tài)方法二：虛擬反饋No2009Y#0=1No2165Y0設(shè)定后，運(yùn)行該軸有ALM411在絕對(duì)位置控制時(shí)，在不拔下反饋插頭的情況下，

軸脫開功能會(huì)造成原點(diǎn)丟失，產(chǎn)生ALM300。注意對(duì)于重力軸脫開要注意抱閘狀態(tài)放大器存在時(shí)當(dāng)出現(xiàn)伺服反饋報(bào)警或維修電機(jī)時(shí)，可以采用以下方法屏蔽系統(tǒng)的報(bào)軸卡系統(tǒng)COP10AFSSB屏蔽Y軸放大器XYZA1112終端插頭不插的話，屏蔽時(shí)另一軸會(huì)產(chǎn)生ALM401。

終端插頭需插在需要屏蔽軸的編碼器反饋端JFx上。多軸放大器單軸屏蔽時(shí)

軸卡系統(tǒng)COP10AFSSB屏蔽Y軸放大器X八、進(jìn)給伺服系統(tǒng)維護(hù)維修1.伺服放大器及伺服電機(jī)的維護(hù)2.伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障診斷3.維修實(shí)例八、進(jìn)給伺服系統(tǒng)維護(hù)維修1.伺服放大器及伺服電機(jī)的維護(hù)伺服放大器是精密的電子部件，對(duì)工作環(huán)境要求較高，必須按照FANUC公司的維護(hù)要求進(jìn)行日常和定期維護(hù)，不能等到數(shù)控系統(tǒng)有故障報(bào)警時(shí)再去檢查使用環(huán)境。正規(guī)的企業(yè)維護(hù)中有正常的日檢、周檢和月檢等。應(yīng)確保電氣柜干燥，濕度小于90%，環(huán)境溫度不能高于45℃，電氣柜溫度不能超過55℃，電氣柜設(shè)計(jì)要注意密封，不能有過多的粉塵、油污。1.伺服放大器及伺服電機(jī)的維護(hù)檢查位置檢查項(xiàng)目日常定期判斷標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境環(huán)境溫度○強(qiáng)電盤四周0-45°，強(qiáng)電盤內(nèi)部0-55°環(huán)境濕度○不應(yīng)結(jié)露環(huán)境塵埃、油污○放大器周圍應(yīng)保持干凈環(huán)境冷卻通風(fēng)○機(jī)床冷卻風(fēng)機(jī)是否旋轉(zhuǎn)，流