第一章安全注意事項(xiàng)

FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對(duì)機(jī)器使用的安全問(wèn)題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離。

一．注意事項(xiàng)燃燒的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無(wú)線電干擾的環(huán)境水中或其他液體中運(yùn)送人或動(dòng)物不可攀附其他

二．不可使用機(jī)器人的場(chǎng)合1．示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶著手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。三．安全操作規(guī)程1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。2．生產(chǎn)運(yùn)行第二章機(jī)器人系統(tǒng)的組成

機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備概論應(yīng)用常規(guī)型號(hào)主要參數(shù)安裝環(huán)境編程方式特色功能一．機(jī)器人交流伺服馬達(dá)的組成絕對(duì)值脈沖編碼器交流伺服電機(jī)抱閘單元機(jī)器人由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處為一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。１．機(jī)器人的概論弧焊點(diǎn)焊搬運(yùn)涂膠噴漆去毛刺切割激光焊接測(cè)量等

2．機(jī)器人的應(yīng)用弧焊:點(diǎn)焊:搬運(yùn):噴漆:切割:涂膠:3．機(jī)器人人的常規(guī)規(guī)型號(hào)型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重(kg)M-1iA4/60.5LRMate200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200，100，125，175）M-710iC650（70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160）M-1iALRMate200iC:M-10iA:M-20iA:R-2000iB:M-710iC:M-900iA:M-410iB:4．機(jī)器人人的主要要參數(shù)手部負(fù)重重運(yùn)動(dòng)軸數(shù)數(shù)2,3軸負(fù)重運(yùn)動(dòng)范圍圍安裝方式式重復(fù)定位位精度最大運(yùn)動(dòng)動(dòng)速度.,在線編程程:在現(xiàn)場(chǎng)使使用示教教盒編程程。離線編程程:在PC上安裝FANUC的編程軟軟件，可可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)離線編編程。5．機(jī)器人人的編程程方式環(huán)境溫度度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度度:普通:≤75%RH(無(wú)露水、、霜凍））;短時(shí)間:95%（一個(gè)月月之內(nèi)））;不應(yīng)有結(jié)結(jié)露現(xiàn)象象；振動(dòng):≤0.5G(4.9M/s2);6．機(jī)器人人的安裝裝環(huán)境Highsensitivecollisiondetector高性能碰碰撞檢測(cè)測(cè)機(jī)能;機(jī)器人無(wú)無(wú)須外加加傳感器器,各種場(chǎng)合合均適用用。Softfloat軟浮動(dòng)功功能用用于機(jī)床床工件的的安裝和和取出,有彈性的的機(jī)械手手。RemoteTCP7．機(jī)器人人的特色色功能機(jī)器人根根據(jù)TP示教或程程序中的的運(yùn)動(dòng)指指令進(jìn)行行移動(dòng)。。TP示教時(shí)影響因素素：示教教坐標(biāo)系系（通過(guò)過(guò)【COORD】】鍵可切換換）示教速度度（（通過(guò)速速度鍵控控制）執(zhí)行程序序時(shí)影響因素素：運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令的的4要素：運(yùn)動(dòng)類型型、位置置信息、運(yùn)動(dòng)速速度、終終止類型型示教速度度（（通過(guò)速速度鍵控控制）8．機(jī)器人人的運(yùn)動(dòng)動(dòng)R-J3iC控制器最最多能控控制40根軸，可可分多個(gè)個(gè)組控制制，每個(gè)個(gè)組最多多可以控控制9根軸。每每個(gè)組的的操作是是相互獨(dú)獨(dú)立的。第一個(gè)組組最多可可以加3根附加軸軸（除了了機(jī)器人人的6根軸）。。附加軸有有以下2種類型：：外部軸控制時(shí)與與機(jī)器人人的運(yùn)動(dòng)動(dòng)無(wú)關(guān)，，只能在在關(guān)節(jié)運(yùn)運(yùn)動(dòng)。內(nèi)部軸直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)或圓弧弧運(yùn)動(dòng)時(shí)時(shí)，和機(jī)機(jī)器人一一起控制制。9．附加軸軸HandlingTool用于搬運(yùn)運(yùn)ArcTool用于弧焊焊SpotTool用于點(diǎn)焊焊DispenseTool用于布膠膠PaintTool用于油漆漆LaserTool用于激光光焊接和和切割二．系統(tǒng)統(tǒng)軟件Eg:該系統(tǒng)軟軟件為：：Handling（N.A.)控制器是是機(jī)器人人控制單單元，由由以下部部分組成成：示教盒（（TeachPendant）；操作面板板及其電電路板（（OperatePanel）；主板（MainBoard）；主板電池池（Battery）；I/O板（I/OBoard）；電源供給給單元（（PSU）緊急停止止單元（（E-StopUnit）；伺服放大大器(ServoAmplifier)；變壓器(Transformer)；風(fēng)扇單元元(FanUnit)；線路斷開(kāi)開(kāi)器(Breaker)；再生電阻阻(RegenerativeResistor)等。三．控制制器Breaker斷路器TP示教盒操作面板板控制器部部件EmergencyStopbutton急停按鈕鈕控制器操操作面板板ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption模式開(kāi)關(guān)關(guān)電源指示示燈報(bào)警燈報(bào)警復(fù)位位CPU32位高速控制器部部件再生電阻阻變壓器控制器部部件示教盒（（以下簡(jiǎn)簡(jiǎn)稱TP）的作用用；1）移動(dòng)機(jī)機(jī)器人2）編寫(xiě)機(jī)機(jī)器人程程序3）試運(yùn)行行程序4）生產(chǎn)運(yùn)運(yùn)行5）查看機(jī)機(jī)器人狀狀態(tài)（I/O設(shè)置，位位置信息息等）6）手動(dòng)運(yùn)運(yùn)行四．示教教盒介紹紹示教盒介介紹:TP的種類單色TP彩色TP液晶屏緊急停止止按鈕LED指示燈ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效。當(dāng)當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，，示教、、編程、、手動(dòng)運(yùn)運(yùn)行不能能被使用用。TP操作鍵DEADMAN開(kāi)關(guān)ON/OFF開(kāi)關(guān)此按鈕被被按下，，機(jī)器人人立即停停止運(yùn)動(dòng)動(dòng)。當(dāng)TP有效時(shí)，，只有【DEADMAN】開(kāi)關(guān)被按按下，機(jī)機(jī)器人才才能運(yùn)動(dòng)動(dòng)，一旦旦松開(kāi)，，機(jī)器人人立即停停止運(yùn)動(dòng)動(dòng)，并出出現(xiàn)報(bào)警警。。1．單色TP介紹LED指示燈功能FAULT（異常）顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD（暫停）顯示暫停鍵被按下。STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING（實(shí)行）顯示程序正在被執(zhí)行。I/OENBL顯示信號(hào)被允許。PRODMODE(生產(chǎn)模式)顯示系統(tǒng)正處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接收到自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，程序開(kāi)始運(yùn)行。TESTCYCLE(測(cè)試循環(huán))顯示REMOTE/LOCAL設(shè)置為L(zhǎng)OCAL，程序正在測(cè)試執(zhí)行。JOINT(關(guān)節(jié))顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ(直角)顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOOL(工具)顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，液晶屏緊急停止止按鈕ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效。當(dāng)當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，，示教、、編程、、手動(dòng)運(yùn)運(yùn)行不能能被使用用。TP操作鍵DEADMAN開(kāi)關(guān)ON/OFF開(kāi)關(guān)此按鈕被被按下，，機(jī)器人人立即停停止運(yùn)動(dòng)動(dòng)。當(dāng)TP有效時(shí)，，只有【DEADMAN】開(kāi)關(guān)被按按到適中中位置，，機(jī)器人人才能運(yùn)運(yùn)動(dòng)，一一旦松開(kāi)開(kāi)或按緊緊，機(jī)器器人立即即停止運(yùn)運(yùn)動(dòng)，并并出現(xiàn)報(bào)報(bào)警。２．彩色色TP介紹新TP介紹:USBportGroupkeyUSBmemoryUSBcameraPC特點(diǎn)：1：重量減減輕，優(yōu)優(yōu)化重力力平衡；；2：支持USB端口；3：增加了了組鍵。。指示燈亮，分別表示：Busy控制器在處理信息。Step機(jī)器人正處于單步模式。HOLD機(jī)器人正處于HOLD（暫停）狀態(tài)，在此狀態(tài)中，該指示燈不保持常亮。FAULT有故障發(fā)生。Run正在執(zhí)行程序。Gun功能根據(jù)應(yīng)用程序而定。WeldI/O３．TP操作鍵介介紹數(shù)字符號(hào)號(hào)鍵用戶鍵按鍵描述F1~F5用于選擇示教盒上顯示的內(nèi)容，每個(gè)功能鍵在當(dāng)前屏幕上有唯一的內(nèi)容對(duì)應(yīng)NEXT功能鍵下一頁(yè)切換MENUS顯示屏幕菜單SELECT顯示程序選擇界面EDIT顯示程序編輯界面DATA顯示程序數(shù)據(jù)界面FCTN顯示功能菜單DISP只存在于彩屏示教盒。與SHIFT組合可顯示DISPLAY界面，此界面可改變顯示窗口數(shù)量；單獨(dú)使用可切換當(dāng)前顯示窗口按鍵描述FWD與SHIFT組合使用可從前往后執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過(guò)程中SHIFT鍵松開(kāi)程序暫停BWD與SHIFT組合使用可從后往前單步執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過(guò)程中SHIFT鍵松開(kāi)程序暫停STEP在單步執(zhí)行和連續(xù)執(zhí)行之間切換HOLD暫停機(jī)器人運(yùn)動(dòng)按鍵描述PREV顯示上一屏幕RESET消除告警BACKSPACE清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字ITEM快速移動(dòng)光標(biāo)至指定行ENTER確認(rèn)鍵光標(biāo)鍵按鍵描述DIAGHELP單獨(dú)使用顯示幫助界面，與SHIFT組合顯示診斷界面GROUP運(yùn)動(dòng)組切換POWER電源指示燈FAULT報(bào)警指示燈按鍵描述SHIFT用于點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，示教位置，執(zhí)行程序，左右兩個(gè)按鍵功能一致與SHIFT組合使用可點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人COORD單獨(dú)使用可選擇點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系，每按一次此鍵，當(dāng)前坐標(biāo)系依次顯示JOINT，JGFRM，WORLD，TOOL，USER；與SHIFT組合使用可改變當(dāng)前TOOL、JOG、USER坐標(biāo)系號(hào)速度加減鍵1UTILITIES1SELECT2TESTCYCLE2EDIT3MANULFCTNS3DATA4ALARM4STATUS5I/O5POSITION6SETUP6SYSTEM7FILE7USER28SOFTPANEL8BROWSER9USER90NEXT0NEXTPage1Page2屏幕菜單單【MENU】介紹:MENUS屏幕菜單單【MENU】介紹:項(xiàng)目功能UTILITIES（共用程序/功能）顯示提示TESTCYCLE為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS（手動(dòng)操作功能）執(zhí)行宏指令A(yù)LARM（異常履歷）顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O（設(shè)定輸出、入信號(hào)）顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)SETUP（設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)FILE（文件）讀取或存儲(chǔ)文件SOFTPANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER（使用者設(shè)定畫(huà)面1）顯示用戶信息SELECT（程序一覽）列出和創(chuàng)建程序EDIT（編輯）編輯和執(zhí)行程序DATA（資料）顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS（狀態(tài)）顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION（現(xiàn)在位置）顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM（系統(tǒng)設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)變量，MasteringUSER2（使用者設(shè)定畫(huà)面2）顯示KAREL程序輸出信息BROWSER（瀏覽器）瀏覽網(wǎng)頁(yè)，只對(duì)iPendant有效功能菜單單【FCTN】介紹:FCTN1ABORT1QUICK/FULLMENUS2DisableFWD/BWD2SAVE3CHANGEGROUP3PRINTSCREEN4TOGSUBGROUP4PRINT5TOGWRISTJOG566UNSIMALLI/O7RELEASEWAIT788CYCLEPOWER99ENABLEHMIMENUS0NEXT0NEXTPage1Page2功能菜單單【FCTN】介紹:項(xiàng)目功能ABORT（程序結(jié)束）強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWD（禁止前進(jìn)/后退）使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP（改變?nèi)航M）改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOGSUBGROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對(duì)象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT（解除等待）跳過(guò)正在執(zhí)行的等待語(yǔ)句。當(dāng)?shù)却Z(yǔ)句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)語(yǔ)句處等待QUICK/FULLMENUS（簡(jiǎn)易/全畫(huà)面切換）在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE（備份）保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤(pán)中PRINTSCREEN（打印當(dāng)前屏幕）打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT（打?。┐蛴‘?dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)UNSIMALLI/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信號(hào)的仿真設(shè)置CYCLEPOWER（請(qǐng)?jiān)賳?dòng)）重新啟動(dòng)（POWERON/OFF）ENABLEHMIMENUS（接口有效菜單）用來(lái)選擇當(dāng)按住MENUS鍵時(shí)，是否需要顯示菜單快速菜單單【QUICKMENUS】】介紹:1ALARM1USER2UTILITIES2SafetySignal3TESTCYCLE3USER24DATA4SETUPPASSWORDS5MANALFCTNS6I/O7STATUS8POSITIONPage1

Page2【SPEED】】鍵:速度設(shè)置置：方法一一：按【+%】】鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每每按一下下，增加加1%5%到100%之間，每每按一下下，增加加5%按【-%】】鍵100%→50%→→5%→1%→FINE→→VFINE5%到VFINE之間，每每按一下下，減少少1%100%到5%之間，每每按一下下，減少少5%SPEED鍵:速度設(shè)置置：方法二二：按【SHIFT】+【+%】】鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，經(jīng)經(jīng)過(guò)兩次次遞增5%到100%之間，經(jīng)經(jīng)過(guò)兩次次遞增按【SHIFT】】+【【-%】鍵100%→50%→→5%→1%→FINE→→VFINE5%到VFINE之間，每每按一下下，改變變1%100%到5%之間，經(jīng)經(jīng)過(guò)兩次次遞減1）接通電電源前，，檢查工工作區(qū)域域包括機(jī)機(jī)器人、、控制器器等。檢檢查所有有的安全全設(shè)備是是否正常常。2）將控制制柜面板板上的斷斷路器置置于ON。（若為R-J3iB控制柜，，還需按按下操作作面板上上的啟動(dòng)動(dòng)按鈕。。）Breaker斷路器五．通電電／關(guān)電電１．通電電1）通過(guò)操操作者面面板上的的暫停按按鈕停止止機(jī)器人人。2）操作者者面板上上的斷路路器置于于OFF。（若為R-J3iB控制柜應(yīng)應(yīng)先關(guān)掉掉操作面面板上的的啟動(dòng)按按鈕，再再將斷路路器置于于OFF。）注意：如果有外外部設(shè)備備諸如打打印機(jī)、、軟盤(pán)驅(qū)驅(qū)動(dòng)器、、視覺(jué)系系統(tǒng)等和和機(jī)器人人相連，，在關(guān)電前前，要首首先將這這些外部部設(shè)備關(guān)關(guān)掉，以以免損壞壞。Breaker斷路器２．關(guān)電電+按住【DEADMAN】】（任意一一個(gè)）選擇所需需要的的坐標(biāo)標(biāo)按住任意意一個(gè)運(yùn)運(yùn)動(dòng)鍵ON/OFF開(kāi)關(guān)為：：ONMODESWITCH為：T1/T2六．點(diǎn)動(dòng)動(dòng)機(jī)器人人1．點(diǎn)動(dòng)機(jī)機(jī)器人的的條件：：按住【SHIFT】】（任意一一個(gè)）JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6XYZ：JGFRM：WORLD：USER：TOOL：選擇合適適的坐標(biāo)標(biāo)：用戶自定定義前，，該三種種坐標(biāo)位位置與方方向完全全重合。。２．坐標(biāo)標(biāo)介紹：：JOINT（關(guān)節(jié)坐坐標(biāo)）JGFRM（手動(dòng)坐坐標(biāo)）WORLD（全局坐坐標(biāo)）TOOL（工具坐坐標(biāo)）USER（工作坐坐標(biāo)）++運(yùn)動(dòng)鍵JOINT關(guān)節(jié)坐標(biāo)標(biāo)++運(yùn)動(dòng)鍵JGFRM手動(dòng)坐標(biāo)標(biāo)/WORLD全局坐標(biāo)標(biāo)++運(yùn)動(dòng)鍵TOOL工具坐標(biāo)標(biāo)系++運(yùn)動(dòng)鍵USER用戶坐標(biāo)標(biāo)系POSITION屏幕以關(guān)關(guān)節(jié)角度度或直角角坐標(biāo)系系顯示位位置信息息。隨著著機(jī)器人人的運(yùn)動(dòng)動(dòng)，屏幕幕上的位位置信息息不斷地地動(dòng)態(tài)更更新。屏屏幕上的的位置信信息只是是用來(lái)顯顯示的，，不能修修改。注意：如果系統(tǒng)統(tǒng)中安裝裝了擴(kuò)展展軸，E1，E2，以及E3表示擴(kuò)展展軸位置置信息。。位置狀態(tài)態(tài)顯示位置置狀態(tài)：：步驟:按下【POSN】鍵。選擇適當(dāng)當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)標(biāo)系：按F2【JNT】，將看到到如下的的類似屏屏幕：Tool：表示當(dāng)前前使用的的工具坐坐標(biāo)號(hào)；；按F3【USER】，將看看到如如下的的類似似屏幕幕：Tool：表示當(dāng)當(dāng)前使使用的的工具具坐標(biāo)標(biāo)號(hào)；；Frame：表示當(dāng)當(dāng)前使使用的的用戶戶坐標(biāo)標(biāo)系號(hào)號(hào)；按F4【W(wǎng)ORLD】】，將看看到如如下的的類似似屏幕幕：Tool：表示當(dāng)當(dāng)前使使用的的工具具坐標(biāo)標(biāo)號(hào)；；第三章章坐坐標(biāo)標(biāo)系設(shè)設(shè)置一．工工具坐坐標(biāo)系系；直角坐坐標(biāo)系系，定定義TCP點(diǎn)的位位置和和姿態(tài)態(tài)。二．用用戶坐坐標(biāo)系系；程序中中記錄錄所有有位置置信息息的參參考坐坐標(biāo)系系，用用戶可可定義義該坐坐標(biāo)系系。TCP：工具具中心心點(diǎn)。。缺省設(shè)設(shè)定的的工具具坐標(biāo)標(biāo)系的的原點(diǎn)點(diǎn)位于于機(jī)器器人J6軸的法法蘭上上。根根據(jù)需需要把把工具具坐標(biāo)標(biāo)系的的原點(diǎn)點(diǎn)移到到工作作的位位置和和方向向上，，該位位置叫叫工具具中心心點(diǎn)TCP（ToolCenterPoint）。工具坐坐標(biāo)系系的所所有測(cè)測(cè)量都都是相相對(duì)于于TCP的，用用戶最最多可可以設(shè)設(shè)置10個(gè)工具具坐標(biāo)標(biāo)系，，它被被存儲(chǔ)儲(chǔ)于系系統(tǒng)變變量$MNUTOOLNUM。設(shè)置方方法：：三點(diǎn)法法六點(diǎn)法法直接輸輸入法法一.工具坐坐標(biāo)系系方法一一:三點(diǎn)法法設(shè)置置按F3【【OTHER】（坐標(biāo)標(biāo)）選選擇【ToolFrame】（工具具坐標(biāo)標(biāo)）進(jìn)進(jìn)入工工具坐坐標(biāo)系系的設(shè)設(shè)置界界面，，見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面2；畫(huà)面1畫(huà)面2步驟如如下:依次按按鍵操操作：：【MENU】（菜單單）--【【SETUP】（設(shè)定定）--F1【【Type】（類型型）--【【Frames】】（坐標(biāo)標(biāo)系））進(jìn)入入坐標(biāo)標(biāo)系設(shè)設(shè)置界界面，，見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面1；按F2【【METHOD】】（方法法），，見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面3，移動(dòng)動(dòng)光標(biāo)標(biāo),選擇所所用的的設(shè)置置方法法【Threepoint】】（3點(diǎn)記錄錄）三點(diǎn)法法，按按【ENTER】】（回車車）確認(rèn),進(jìn)入畫(huà)畫(huà)面4；畫(huà)面3畫(huà)面4在畫(huà)面面1中移動(dòng)動(dòng)光標(biāo)標(biāo)到所所需需設(shè)置置的TCP點(diǎn)，按按鍵F2【【DETAIL】】（細(xì)節(jié)節(jié)）入入進(jìn)進(jìn)入詳詳細(xì)界界面；；記錄三三個(gè)接接近點(diǎn)點(diǎn)，用用于計(jì)計(jì)算TCP點(diǎn)的位位置，，即TCP點(diǎn)相對(duì)對(duì)于J6軸法蘭蘭盤(pán)中中心點(diǎn)點(diǎn)的X，Y，Z的偏移移量；；三個(gè)接接近點(diǎn)點(diǎn)位置置（三點(diǎn)點(diǎn)之間間各差差90度且不不能在在一個(gè)個(gè)平面面上））畫(huà)面4具體步步驟如如下：：移動(dòng)光光標(biāo)到到每個(gè)個(gè)接近近點(diǎn)（ApproachpointN（參考考點(diǎn)N））；；示教機(jī)機(jī)器人人到需需要的的點(diǎn)，，按【SHIFT】】+F5【【RECORD】】（位置置記錄錄）記錄；；c)記錄完完成，，UNINIT（未示示教））變?yōu)闉镽ECORDED（記錄錄完成成）；；X，Y，Z中的數(shù)數(shù)據(jù)：：代表表當(dāng)前前設(shè)置置的TCP點(diǎn)相對(duì)對(duì)于J6軸法蘭蘭盤(pán)中中心的的偏移移量；；W，P，R的值為為0：即三點(diǎn)點(diǎn)法只只是平平移了了整個(gè)個(gè)TOOL坐標(biāo)系系，并并不改改變其其方向向。當(dāng)三個(gè)個(gè)點(diǎn)記記錄完完成，，新的的工具具坐標(biāo)標(biāo)系被被自動(dòng)動(dòng)計(jì)算算生成成；如果三三個(gè)接接近點(diǎn)點(diǎn)在一一個(gè)平平面上上，則則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)數(shù)據(jù)不不能生生成方法二二:六點(diǎn)法法設(shè)置置按F3【【OTHER】（坐標(biāo)標(biāo)）選擇【ToolFrame】（工具具坐標(biāo)標(biāo)）進(jìn)進(jìn)入工工具坐坐標(biāo)系系的設(shè)設(shè)置界界面，，見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面2;畫(huà)面1畫(huà)面2步驟如如下:依次按按鍵操操作：：【MENU】（菜單單）--【【SETUP】】（設(shè)定定）--F1【【Type】（類型型）--【【Frames】（坐標(biāo)標(biāo)系））進(jìn)入入坐標(biāo)標(biāo)系設(shè)設(shè)置界界面，，見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面1;按F2【【METHOD】】（方法法）選選擇所所用的的設(shè)置置方法法【Sixpoint】】（6點(diǎn)記錄錄）六點(diǎn)法法，進(jìn)進(jìn)入畫(huà)畫(huà)面4；畫(huà)面3畫(huà)面4在畫(huà)面面1中移動(dòng)動(dòng)光標(biāo)標(biāo)到所所需設(shè)設(shè)置的的TCP點(diǎn)，按按鍵F2【【DETAIL】】（細(xì)節(jié)節(jié)）入入畫(huà)面面3；為了設(shè)設(shè)置TCP，首先先要記記錄三三個(gè)接接近點(diǎn)點(diǎn)，用用于計(jì)計(jì)算TCP點(diǎn)的位位置，，即TCP點(diǎn)相對(duì)對(duì)于J6軸中心心點(diǎn)的的X，Y，Z的偏移移量；；三個(gè)接接近點(diǎn)點(diǎn)位置置（三點(diǎn)點(diǎn)之間間各差差90度且不不能在在一個(gè)個(gè)平面面上））畫(huà)面4具體步步驟如如下：：移動(dòng)光光標(biāo)到到每個(gè)個(gè)接近近點(diǎn)（（ApproachpointN（參考考點(diǎn)N））；；示教機(jī)機(jī)器人人到需需要的的點(diǎn)，，按【SHIFT】】+F5【【RECORD】】（位置置記錄錄）記記錄；；記錄完完成，，UNINIT（未示示教））變?yōu)闉镽ECORDED（記錄錄完成成）；；移動(dòng)光標(biāo)至至OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)）示教機(jī)機(jī)器人到該該工具坐標(biāo)標(biāo)原點(diǎn)位置置，按【SHIFT】+F5【【RECORD】】（位置記錄錄）記錄（（也可在記記錄：Approachpoint1（參考點(diǎn)1）的同時(shí)記記錄OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)））；；6．設(shè)置TCP點(diǎn)的X,Z方向；具體步驟如如下：按【COORD】鍵將機(jī)器人人的示教坐坐標(biāo)系切換換成全局（（WORLD）坐標(biāo)系；；示教機(jī)器人人沿用戶設(shè)設(shè)定的+X方向至少移移動(dòng)250mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄錄）記錄；移動(dòng)光標(biāo)至至OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)），按【SHIFT】+F4【【MOVE_TO】】（位置移動(dòng)動(dòng)）回到原原點(diǎn)位置；；示教機(jī)器人人沿用戶設(shè)設(shè)定的+Z方向至少移移動(dòng)250mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄錄）記錄；；當(dāng)記錄完成成，所有的的UNINIT（未示教））變成USED（設(shè)定完成成）（見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面1）；移動(dòng)光標(biāo)到到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)）；按【SHIFT】+F4【【MOVE_TO】】（位置移動(dòng)動(dòng)）使示教教點(diǎn)回到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)）。畫(huà)面1X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代代表當(dāng)前設(shè)設(shè)置的TCP點(diǎn)相對(duì)于J6軸法蘭盤(pán)中中心的偏移移量；W，P，R中的數(shù)據(jù)代代表當(dāng)前設(shè)設(shè)置的工具具坐標(biāo)系與與默認(rèn)工具具坐標(biāo)系的的旋轉(zhuǎn)量7．當(dāng)六個(gè)點(diǎn)點(diǎn)記錄完成成，新的工工具坐標(biāo)系被自自動(dòng)計(jì)算生生成；如果三個(gè)接接近點(diǎn)在一一個(gè)平面上上，則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不不能生成方法三:直接輸入法法設(shè)置依次按鍵操操作：MENU（菜單）--【SETUP】（設(shè)定）--F1【【Type】（類型）--Frames（坐標(biāo)系））進(jìn)入坐標(biāo)標(biāo)系設(shè)置界界面，見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面1；按F3【OTHER】（坐標(biāo)）選擇【ToolFrame】】（工具坐標(biāo)標(biāo)）進(jìn)入工工具坐標(biāo)系系的設(shè)置界界面，見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面2；畫(huà)面1畫(huà)面2步驟如下:畫(huà)面3畫(huà)面4在畫(huà)面1中移動(dòng)光標(biāo)標(biāo)到所需設(shè)設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵F2【DETAIL】（細(xì)節(jié)）進(jìn)進(jìn)入詳細(xì)細(xì)界面；按F2【METHOD】（方法），見(jiàn)畫(huà)面3，移動(dòng)光標(biāo)標(biāo),選擇所用的的設(shè)置方法法DirectEntry（直接數(shù)值值輸入），按【ENTER】（回車）確確認(rèn),進(jìn)入畫(huà)面4；移動(dòng)光標(biāo)到到相應(yīng)的項(xiàng)項(xiàng),用數(shù)字鍵輸輸入值,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，重重復(fù)步驟5，完成所有有項(xiàng)輸入DirectEntry：直接輸入法法方法一：步驟：按【PREV】（前一頁(yè)））鍵回到畫(huà)畫(huà)面1；按F5【SETING】（設(shè)定號(hào)碼碼），屏幕幕中出現(xiàn)：：Enterframenumber：（輸入坐坐標(biāo)系號(hào)：：）（見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面2）；用數(shù)字鍵輸輸入所需激激活的工具具坐標(biāo)系號(hào)號(hào)，按【ENTER】（回車）鍵鍵確認(rèn)；屏幕中將顯顯示被激活活的工具坐坐標(biāo)系號(hào)，，即當(dāng)前有有效工具坐坐標(biāo)系號(hào)（（見(jiàn)畫(huà)面3）。畫(huà)面1畫(huà)面2畫(huà)面3激活工具坐坐標(biāo)系：方法二：步驟：按【SHIFT】+【【COORD】鍵，彈出黃黃色對(duì)話框框；把光標(biāo)移到到Tool（工具）行行，用數(shù)字字鍵輸入所所要激活的的工具坐標(biāo)標(biāo)系號(hào)，即即可。具體步驟如如下：檢驗(yàn)X，Y，Z方向?qū)C(jī)器人的的示教坐標(biāo)標(biāo)系通過(guò)【COORD】鍵切換成工工具（TOOL）坐標(biāo)系；；示教機(jī)器人人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動(dòng)，，檢查工具具坐標(biāo)系的的方向設(shè)定定是否符合合要求。檢驗(yàn)工具坐坐標(biāo)系：檢驗(yàn)TCP位置:將機(jī)器人的的示教坐標(biāo)標(biāo)系通過(guò)【COORD】鍵切換成全全局坐標(biāo)系系；移動(dòng)機(jī)器人人對(duì)準(zhǔn)基準(zhǔn)準(zhǔn)點(diǎn)，示教教機(jī)器人繞繞X，Y，Z軸旋轉(zhuǎn)，檢檢查T(mén)CP點(diǎn)的位置是是否符合要要求。以上檢驗(yàn)如如偏差不符符合要求，則重復(fù)復(fù)設(shè)置步驟驟。可于任何位位置以任何何方位設(shè)置置的坐標(biāo)系系。最多可以設(shè)設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)標(biāo)系，它被被存儲(chǔ)于系系統(tǒng)變量$MNUFRAME。設(shè)置方法三點(diǎn)法四點(diǎn)法直接輸入法法二．設(shè)置用用戶坐標(biāo)系系方法一:三點(diǎn)法設(shè)置置依次按鍵操操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設(shè)定）--F1【【Type】（類型）--【Frames】（坐標(biāo)系））進(jìn)入坐標(biāo)標(biāo)系設(shè)置界界面，見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面1；2.按F3【OTHER】（坐標(biāo)）選選擇【USERFrame】（用戶坐標(biāo)標(biāo)）進(jìn)入用戶坐坐標(biāo)系的設(shè)設(shè)置界面，，見(jiàn)畫(huà)面2；畫(huà)面1畫(huà)面2步驟如下:按F2【METHOD】（方法），，見(jiàn)畫(huà)面3,移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的的設(shè)置方法法【Threepoint】】（3點(diǎn)記錄），，按【ENTER】（回車）確認(rèn),進(jìn)入具體體設(shè)置畫(huà)面面；Threepoint：三點(diǎn)法；；畫(huà)面2畫(huà)面3移動(dòng)光標(biāo)至至想要設(shè)置置的用戶坐坐標(biāo)系，按按F2【DETAIL】（細(xì)節(jié)）進(jìn)進(jìn)入設(shè)置畫(huà)畫(huà)面3；畫(huà)面4畫(huà)面5記錄OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)）：光標(biāo)移至OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)），按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄錄）記錄。當(dāng)記錄完成成，UNINIT（未示教））變成RECORDED（記錄完成成），見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面5。將機(jī)器人的的示教坐標(biāo)標(biāo)切換成全全局(WORLD)坐標(biāo)；畫(huà)面4畫(huà)面5記錄X方向點(diǎn)：示教機(jī)器人人沿用戶自自己希望的的+X方向至少移移動(dòng)250mm；光標(biāo)移至XDirectionPoint（X軸方向）行行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄錄）記錄；；記錄完成，，UNINIT（為示教））變?yōu)镽ECORDED（記錄完成成）移動(dòng)光標(biāo)到到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)）；按【SHIFT】+【【F4MOVE_TO】（位置移動(dòng)動(dòng)）使示教點(diǎn)回回到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)）。畫(huà)面6記錄Y方向點(diǎn)：示教機(jī)器人人沿用戶自自己希望的的+Y方向至少移移動(dòng)250mm；光標(biāo)移至YDirectionPoint（Y軸方向）行行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄錄）記錄；；記錄完成，，UNINIT（未示教））變?yōu)閁SED（設(shè)定完成成）；移動(dòng)光標(biāo)到到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)）；按【SHIFT】+【【F4MOVE_TO】（位置移動(dòng)動(dòng)）使示教教點(diǎn)回到OrientOriginPoint（坐標(biāo)原點(diǎn)點(diǎn)）。記錄了所有有點(diǎn)后，相相應(yīng)的項(xiàng)內(nèi)內(nèi)有數(shù)據(jù)生生成。X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代代表當(dāng)前設(shè)設(shè)置的用戶戶坐標(biāo)系的的原點(diǎn)相對(duì)對(duì)于WORLD坐標(biāo)系的偏偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代代表當(dāng)前設(shè)設(shè)置的用戶戶坐標(biāo)系相對(duì)于WORLD坐標(biāo)系的旋旋轉(zhuǎn)量。方法一：步驟：按【PREV】(前一頁(yè))鍵回到畫(huà)面面1；按F5【SETING】（設(shè)定號(hào)碼碼），屏幕幕中出現(xiàn)：：Enterframenumber：（輸入坐坐標(biāo)系號(hào)：：）（見(jiàn)畫(huà)畫(huà)面2）；用數(shù)字鍵輸輸入所需激激活用戶戶坐標(biāo)系號(hào)號(hào)，按【ENTER】（回車）鍵鍵確認(rèn)；屏幕中將顯顯示被激活活的用戶坐坐標(biāo)系號(hào)，，即當(dāng)前有有效用戶坐坐標(biāo)系號(hào)（（見(jiàn)畫(huà)面3）。畫(huà)面1畫(huà)面2畫(huà)面3激活用戶坐坐標(biāo)系：方法二：步驟：按【SHIFT】+【【COORD】鍵，彈出黃黃色對(duì)話框框；把光標(biāo)移到到USER(用戶)行，用數(shù)字字鍵輸入所所要激活的的用戶坐標(biāo)標(biāo)系號(hào)，即即可。具體步驟如如下：將機(jī)器人的的示教坐標(biāo)標(biāo)系通過(guò)【COORD】鍵切換成用用戶坐標(biāo)系系；示教機(jī)器人人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動(dòng)，，檢查用戶戶坐標(biāo)系的的方向設(shè)定定是否有偏偏差，若偏偏差不符合合要求，重重復(fù)以上所所有步驟重重新設(shè)置。。檢驗(yàn)用戶坐坐標(biāo)系：第四章程程序的管管理創(chuàng)建程序選擇程序刪除程序復(fù)制程序查看程序?qū)賹傩圆襟E：1）按【SELECT】（程序一覽覽）鍵顯示程序序目錄畫(huà)面面；2）選擇F2【CREATE】（新建）；；SELECT:列出和創(chuàng)建建程序創(chuàng)建程序注意事項(xiàng)：：不可以以空格作為程序名名的開(kāi)始字母不可以以符號(hào)作為程序名名的開(kāi)始字母不可以以數(shù)字作為程序名名的開(kāi)始字母3）移動(dòng)光標(biāo)標(biāo)選擇程程序命名方方式再使用功能能鍵（F1-F5）輸入程序名。程序命名方式式：-Word默認(rèn)程序名-UpperCase大寫(xiě)-LowerCase小寫(xiě)-Options符號(hào)【ENTER】；回車鍵4）按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)。按F3【EDIT】（編輯）進(jìn)入入編輯界面面（畫(huà)面2）。畫(huà)面2畫(huà)面1【SELECT】:列出和創(chuàng)建程程序選擇程序步驟：按【SELECT】（程序一覽））鍵顯示程序目目錄畫(huà)面；移動(dòng)光標(biāo)選中中需要的程序序；按【ENTER】（回車）鍵進(jìn)進(jìn)入編輯界面面；【SELECT】:列出和創(chuàng)建程程序刪除程序步驟：按【SELECT】（程序一覽））鍵顯示程序目目錄畫(huà)面；移動(dòng)光標(biāo)選中中要?jiǎng)h除的程程序名（Eg：刪除程序TEST3）；按F3【DELETE】】（刪除）鍵出現(xiàn)DeleteOK？（可不可以以刪除？）；；按F4【YES】（是），即可可刪除所選程程序?！維ELECT】:列出和創(chuàng)建程程序復(fù)制程序步驟：按【SELECT】（程序一覽））鍵顯示程序目目錄畫(huà)面；移動(dòng)光標(biāo)選中中要被復(fù)制的的程序名（Eg：復(fù)制程序TEST3）；若功能鍵中無(wú)無(wú)【COPY】】（復(fù)制）項(xiàng)，按【NEXT】】（下一頁(yè)）鍵鍵切換功能鍵鍵內(nèi)容；畫(huà)面1畫(huà)面2按F1【COPY】（復(fù)制），出出現(xiàn)畫(huà)面1；移動(dòng)光標(biāo)選擇擇程序命名名方式再使用用功能鍵（F1-F5）輸入程序名名；程序名輸入完完畢，按【ENTER】（回車）鍵確確認(rèn)，出現(xiàn)畫(huà)畫(huà)面2；按F4【YES】（是）鍵，即可。【SELECT】:列出和創(chuàng)建程程序查看程序?qū)傩孕圆襟E：按【SELECT】（程序一覽））鍵顯示程序目目錄畫(huà)面；移動(dòng)光標(biāo)選中中要查看的程程序（Eg：復(fù)制程序TEST4）；若功能鍵中無(wú)無(wú)【DETAIL】（細(xì)節(jié)）項(xiàng)，，按【NEXT】】（下一頁(yè)）鍵切換功能鍵鍵內(nèi)容；畫(huà)面1按F2【DETAIL】】（細(xì)節(jié)）鍵，，出現(xiàn)畫(huà)面1；CreationDate：創(chuàng)建日期；；ModificationDate：修改日期；；Copysource：復(fù)制來(lái)源；；Positions：位置；Size：大小；Programname：程序名稱；；SubType：副類型；Comment：注解；GroupMask：群組MASK（定義程序中中有哪幾個(gè)組組受控制）；；Writeprotection：寫(xiě)保護(hù)；Ignorepause：暫停忽略；；Stacksize：堆棧大小；；把光標(biāo)移至需需要修改的項(xiàng)項(xiàng)（只有1-7項(xiàng)可以修改）），按【ENTER】（回車）鍵或按F4【CHOICE】】（選擇）鍵進(jìn)進(jìn)行修改；修改完畢，按按F1【END】（結(jié)束）鍵，回到【SELECT】界面。一．編輯界面面第五章指指令編程時(shí)自動(dòng)生生成當(dāng)機(jī)器人位置置與P[i]點(diǎn)所表示的位位置基本一致致時(shí)，該行出出現(xiàn)@符號(hào)二．運(yùn)動(dòng)指令令１．運(yùn)動(dòng)指令令的介紹１）運(yùn)動(dòng)動(dòng)類型JJoint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指指定的點(diǎn)之間間任意運(yùn)動(dòng)LLinear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指指定的點(diǎn)之間間沿直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)CCircular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指指定的點(diǎn)之間間沿圓弧運(yùn)動(dòng)動(dòng)運(yùn)動(dòng)類型J（JOINT）：Eg：1：JP[1]100%FINE2：JP[2]100%FINE運(yùn)動(dòng)類型L（Linear）：Eg：1：JP[1]100%FINE2：LP[2]2000mm/secFINE運(yùn)動(dòng)類型C（Circular）：Eg：1：JP[1]100%FINE2：CP[2]P[3]2000mm/secFINE注：第三點(diǎn)的的記錄方法：：記錄完P(guān)[2]后，會(huì)出現(xiàn)：：２：CP[2]P[…]2000mm/secFINE將光標(biāo)移至P[…]行前，并示教教機(jī)器人至所需要的的位置，按【SHIFT】+F3【TOUCHUP】記錄圓弧第三三點(diǎn)。２）位置置數(shù)據(jù)類型P[]:一般位置Eg:JP[1】】100%FINEPR[】】:位置寄存器Eg:JPR[1】100%FINE３）速度度單位對(duì)應(yīng)不同的運(yùn)運(yùn)動(dòng)類型速度度單位不同：：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msecFINECNT（0～100）Eg:1:JP[1】100%FINE2:LP[2】2000mm/secCNT1003:JP[3】100%FINE【END】４）終止止類型運(yùn)動(dòng)速度一定定R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜：CNT值一定R-J3/R-J3iB控制柜：R-J3iC控制柜：Movingaroundworkpieces=CNTposition繞過(guò)工件的運(yùn)運(yùn)動(dòng)使用CNT作為運(yùn)動(dòng)終止止類型，可以以使機(jī)器人的的運(yùn)動(dòng)看上去去更連貫。當(dāng)機(jī)器人手爪爪的姿態(tài)突變變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)時(shí)間，當(dāng)機(jī)器器人手爪的姿姿態(tài)逐漸變化化時(shí)，機(jī)器人人可以運(yùn)動(dòng)的的更快。用一個(gè)合適的的姿態(tài)示教開(kāi)開(kāi)始點(diǎn)；用一個(gè)和示教教開(kāi)始點(diǎn)差不不多的姿態(tài)示示教最后一點(diǎn)點(diǎn)；在開(kāi)始點(diǎn)和最最后一點(diǎn)之間間示教機(jī)器人人。觀察手爪爪的姿態(tài)是否否逐漸變化；；不斷調(diào)整，盡盡可能使機(jī)器器人的姿態(tài)不不要突變；奇異點(diǎn)（MOTN-023STOPInsingularity）：注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)機(jī)器人走直線線時(shí)，有可能能會(huì)經(jīng)過(guò)奇異異點(diǎn)（即J5軸接近0度位置），這這時(shí)有必要使使用附加運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令或?qū)⒅敝本€運(yùn)動(dòng)方式式改為關(guān)節(jié)運(yùn)運(yùn)動(dòng)方式。1）示教2）修改默認(rèn)認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格格式3）修改位置置點(diǎn)２．運(yùn)動(dòng)指令令的編輯畫(huà)面1畫(huà)面2方法一：將TP開(kāi)關(guān)打到ON（開(kāi)）狀態(tài)；；移動(dòng)機(jī)器人到到所需位置；；按住【SHIFT】鍵+F1【【POINT】（教點(diǎn)資料））鍵；編輯界面內(nèi)容容將從畫(huà)面1變?yōu)楫?huà)面2；1）示教畫(huà)面1畫(huà)面2注：以后通過(guò)【SHIFT】+【POINT】】（教點(diǎn)資料））記錄的運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令都會(huì)是是當(dāng)前所選的的格式。方法二：進(jìn)入編輯界面面按F1【POINT】（教點(diǎn)資料）），出現(xiàn)畫(huà)畫(huà)面1；移動(dòng)光標(biāo)選擇擇合適的運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令格式，，按【ENTER】（回車）確認(rèn)；編輯界面內(nèi)容容將從畫(huà)面1變?yōu)楫?huà)面2，將當(dāng)前機(jī)器器人的位置記記錄下來(lái)；畫(huà)面1畫(huà)面2進(jìn)入編輯界面面；按F1【POINT】（教點(diǎn)資料））出現(xiàn)畫(huà)面1；按F1【ED_DEF】】(標(biāo)準(zhǔn)指令)出現(xiàn)畫(huà)面2；移動(dòng)光標(biāo)至需需要修改的項(xiàng)項(xiàng)，按F4【CHOICE】】（選擇）修改改或者用數(shù)字字鍵輸入數(shù)值值進(jìn)行修改；；完成修改后按按F5【DONE】（完成）確認(rèn)認(rèn)修改并退出出修改界面。。2）修改默認(rèn)認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格格式PositionhasbeenrecordedtoP[2】注：有些版本的軟軟件在更新位位置信息時(shí)，，只顯示@符號(hào)或只顯示示PositionhasbeenrecordedtoP[2】（現(xiàn)在的位置P[2】記憶完成）。方法一:示教修改位置置點(diǎn)步驟:進(jìn)入程序編輯輯界面；移動(dòng)光標(biāo)到要要修正的運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令的行號(hào)號(hào)處；示教機(jī)器人到到需要的點(diǎn)處處；按下【SHIFT】鍵再按F5【TOUCHUP】（點(diǎn)修正）鍵，當(dāng)該行出出現(xiàn)@符號(hào)，同時(shí)屏屏幕下方出現(xiàn)現(xiàn)：PositionhasbeenrecordedtoP[2】】（現(xiàn)在的位置P[2】記憶完成）時(shí)，位置信息息已更新。3）修改位置置點(diǎn)方法二:直接寫(xiě)入數(shù)據(jù)據(jù)修改位置點(diǎn)點(diǎn)步驟:進(jìn)入編輯界面面(畫(huà)面1)；移動(dòng)光標(biāo)到要要修正的位置置號(hào)處;按下F5【POSITION】（位置）顯示位置數(shù)據(jù)據(jù)子菜單(畫(huà)面2);按F5【REPRE】（形式）切換位置數(shù)據(jù)據(jù)類型Cartesian（直線）:直角坐標(biāo)系；；Joint（關(guān)節(jié)）:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；；默認(rèn)的顯示是是直角坐標(biāo)系系下的數(shù)據(jù)輸入需要的新新值;修改完畢,按【F4DONE】(完成)退回畫(huà)面1界面。畫(huà)面2畫(huà)面1P[2】：位置號(hào)UF：用戶坐標(biāo)系UT：工具坐標(biāo)系位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)；通過(guò)F5【REPRE】切換數(shù)據(jù)類型型執(zhí)行程序時(shí)，，需要使當(dāng)前前的有效工具具坐標(biāo)系號(hào)和和用戶坐標(biāo)系系號(hào)與P點(diǎn)所記錄的坐坐標(biāo)信息一致致。三．指令的編編輯（EDCMD）進(jìn)入編輯界面面（畫(huà)面1）；

按【NEXT】】（下一頁(yè)）鍵鍵切換功能鍵鍵內(nèi)容，出現(xiàn)現(xiàn)畫(huà)面2；F5【EDCMD】】（編輯）鍵，，彈出下對(duì)對(duì)話框：畫(huà)面1畫(huà)面2步驟：Insert（插入）在程序中插入空白行Delete（刪除）刪除程序指令行Copy（復(fù)制）復(fù)制指令行到程序中所需要的地方Find（檢索）查找程序元素Replace（替換）用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序元素Renumber（重新編碼）對(duì)位置號(hào)重新排序Comment（注解）隱藏/顯示注釋Undo（復(fù)原）撤消上一步操作步驟：1）進(jìn)入編輯界面面；2）移動(dòng)光標(biāo)到到所需要插入入空白行的位位置（空白行行插在光標(biāo)行行之前）；3）按F5【EDCMD】（編輯）鍵；4）移動(dòng)光標(biāo)到到【Insert】（插入）項(xiàng)，，并回車確認(rèn)認(rèn)；5）屏幕下方會(huì)會(huì)出現(xiàn)Howmanylinetoinsert？（要插入幾幾行？）用數(shù)字鍵輸入入所需要插入入的行數(shù)（Eg：插入2行），并回車車確認(rèn)，即可可；1．插入空白行行（（Insert）步驟：1）進(jìn)入編輯界界面；2）移動(dòng)光標(biāo)到到所要?jiǎng)h除的的指令行號(hào)處處；3）按F5【EDCMD】（編輯）鍵；4）移動(dòng)光標(biāo)到到【Delete】（刪除）項(xiàng)，，并回車確認(rèn)認(rèn)；5）屏幕下方會(huì)會(huì)出現(xiàn)Deleteline（s）？（確定刪刪除行嗎？）），移動(dòng)光標(biāo)選選中所需要?jiǎng)h刪除的行（可可以是單行或或是連續(xù)的幾幾行）；6）按F4【YES】（是），即可可刪除所選行行。２．刪除指令令行（（Delete）Copy復(fù)制步驟：1）進(jìn)入編輯界界面；2）移動(dòng)光標(biāo)到到所要復(fù)制的的行號(hào)處；3）按F5【EDCMD】（編輯）鍵；4）移動(dòng)光標(biāo)到到【Copy】】（復(fù)制）項(xiàng)，，并回車確認(rèn)認(rèn)；5）按F2【COPY】（復(fù)制），屏屏幕下方會(huì)出出現(xiàn)Movecursortoselectrange（移動(dòng)光標(biāo)選選擇范圍）；３．復(fù)制／粘粘貼指令？（（Copy／Paste）6）移動(dòng)光標(biāo)選選中所需要復(fù)復(fù)制的行（可可以是單行或或是連續(xù)的幾幾行）；7）再按F2【COPY】（復(fù)制），確確定所復(fù)制的的行。PASTE粘貼步驟：1）進(jìn)入入編輯界面；；2）移移動(dòng)光標(biāo)到所所需要粘貼的的行號(hào)處（插插入式粘貼，，不需要先插插入空白行））；3）按按F5【EDCMD】】（編輯）鍵；；4）移移動(dòng)光標(biāo)到【Copy】】（復(fù)制）項(xiàng)，，并回車確認(rèn)認(rèn)；5）按按F4【PASTE】（粘貼），屏屏幕下方會(huì)出出現(xiàn)Pastebeforethisline？（粘貼在該該行之前？））；6）選擇合適的的粘貼方式進(jìn)進(jìn)行粘貼；粘貼方式：F2LOGIC（邏輯）：不不粘貼位置信信息；F3POS-ID（位置號(hào)碼））：粘貼位置置信息和位置置號(hào)；F4POSITION（位置資料））：粘貼位置置信息并生成成新的位置號(hào)號(hào)；位置信息位置號(hào)四．非運(yùn)動(dòng)指指令寄存器指令RegistersI/O指令I(lǐng)/O條件指令I(lǐng)F條件選擇指令令SELECT等待指令WAIT跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL呼叫指令CALL偏移條件指令令OFFSET工具坐標(biāo)系調(diào)調(diào)用指令UTOOL_NUM用戶坐標(biāo)系調(diào)調(diào)用指令UFRAME_NUM其他指令1．寄存器指令令Registers寄存器支持““＋”,“－”,“＊”,“／”四則運(yùn)算算和多項(xiàng)式常用寄存器的的類型寄存器計(jì)算指指令R[i]位置寄存器PR[i】PR[i,j】其中,i=1,2,3……，為寄存器號(hào)號(hào)。

R[i]=Constant

常數(shù)

R[i]

寄存器的值

DI[i]信號(hào)的狀態(tài)

Timer[i]程序計(jì)時(shí)器的值R[i]支持＋加－減＊乘／除MOD兩值相除后的余數(shù)DIV兩值相除后的整數(shù)寄存器計(jì)算指指令R[i]位置寄存器PR[i】PR[i,j】位置寄存器是是記錄位置信信息的寄存器器，可以進(jìn)行行加減運(yùn)算，，用法和寄存存器計(jì)算指令令類似。其中,i=1,2,3……，為寄存器號(hào)號(hào)。Lpos：j=1X，j=2Y，j=3Z，j=4W，j=5P，j=6RJpos：j=1J1，j=2J2，j=3J3，j=4J4，j=5J5，j=6J6查看寄存器值值查看寄存器計(jì)計(jì)算指令的值值步驟：1）按【Data】】（資料）鍵，，出現(xiàn)畫(huà)面1；2）按F1【Type】(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容容：Registers：寄存器計(jì)算算指令；PositionReg：位置寄存器器；3）移動(dòng)光標(biāo)選選擇【Registers】（寄存器計(jì)算算指令），按【ENTER】（回車）鍵，，出現(xiàn)畫(huà)面2；4）把光標(biāo)移至至寄存器號(hào)后后，【ENTER】（回車）鍵，，輸入注釋；；5）把光標(biāo)移到到值處，使用用數(shù)字鍵可直直接修改數(shù)值值。畫(huà)面1畫(huà)面2注釋值查看寄存器值值查看位置寄存存器的值步驟：1）按【Data】】（資料）鍵，出現(xiàn)畫(huà)面面1；2）按F1【Type】(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容容：Registers：寄存器計(jì)算算指令；PositionReg：位置寄存器器；3）移動(dòng)光標(biāo)選選擇【PositionReg】（位置寄存器器），按【ENTER】（回車）鍵，，出現(xiàn)畫(huà)面2；4）把光標(biāo)移至至寄存器號(hào)后后，按【ENTER】（回車）鍵，輸入注釋。。畫(huà)面1畫(huà)面2注釋值5）把光標(biāo)移到到值處，按F4【POSITION】（位置）鍵，，顯示具體數(shù)數(shù)據(jù)信息（畫(huà)畫(huà)面1）；（若值顯示為為R，則表示記錄錄具體數(shù)據(jù)，，若值顯示為為*，則則表示未記錄錄任何數(shù)據(jù)。。）6）按F5【REPRE】（形式）鍵，并按【ENTER】（回車）鍵，可以切換數(shù)數(shù)據(jù)形式；Cartesian：直角坐標(biāo)；；Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)7）把光標(biāo)移至至數(shù)據(jù)，可以以用數(shù)字鍵直直接修改數(shù)據(jù)據(jù)。畫(huà)面1畫(huà)面2PR數(shù)據(jù)UF：FUT：F表示可以在任任何工具和用用戶坐標(biāo)系中中執(zhí)行。畫(huà)面1如何在程序中中加入寄存器器指令？步驟：1）進(jìn)入編輯界界面；2）按F1【INST】（指令）鍵（（畫(huà)面1）；3）選擇【Registers】】（寄存器計(jì)算算指令），按按【ENTER】（回車）鍵確確認(rèn)（畫(huà)面2）；4）選擇所需要要的指令格式式,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)（畫(huà)面面3）；5）根據(jù)光標(biāo)位位置選擇相應(yīng)應(yīng)的項(xiàng)，輸入入值即可。畫(huà)面2畫(huà)面3Eg：Test11:PR[1]=LPOS2:PR[2]=PR[1]3:PR[2,1]=PR[1,1]+1004:PR[3]=PR[2]5:PR[3,2]=PR[2,2]+1006:PR[4]=PR[1]7:PR[4,2]=PR[1,2]+1008:JPR[1]100%FINE9:JPR[2]100%FINE10:JPR[3]100%FINE11:JPR[4]100%FINE12:JPR[1]100%FINE[END]步驟提示:：創(chuàng)建程序:Test1;進(jìn)入編輯界面面,按F1【INST】（指令）鍵；；1至7行：選擇【Registers】】（寄存器計(jì)算算指令）項(xiàng)，，按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)進(jìn)行指指令框架選擇擇；8至12行：用【SHIFT】+【POINT】（教點(diǎn)資料））記錄任意位位置后，把光光標(biāo)移到P[]處，通過(guò)F4【CHOICE】】（選擇）鍵選選擇PR[]，并輸入適當(dāng)當(dāng)?shù)募拇嫫魑晃恢锰?hào)。2．I/O（信號(hào)）指令令I(lǐng)/OI/O指令用來(lái)改變變信號(hào)輸出狀狀態(tài)和接收輸輸入信號(hào)。Eg.數(shù)字信號(hào)(DI/DO)指令R[i]=DI[i]DO[i]=(Value)Value=ON發(fā)出信號(hào)Value=OFF關(guān)閉信號(hào)DO[i]=Pulse,(Width)Width=脈沖寬度（（0.1to25.5秒）機(jī)器人信號(hào)(RI/RO)指令,模擬信號(hào)(AI/AO）指令，群組組信號(hào)(GI/GO）指令的用法法和數(shù)字信號(hào)號(hào)指令類似。。畫(huà)面1如何在程序中中加入信號(hào)指指令？步驟：1）進(jìn)入編輯界界面；2）按F1【INST】（指令）鍵（畫(huà)面1）；3）選擇I/O（信號(hào)），按按【ENTER】（回車）鍵確確認(rèn)（畫(huà)面2）；4）選擇所需要要的項(xiàng),按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；5）根據(jù)光標(biāo)位位置輸入值或或選擇相應(yīng)的的項(xiàng)并輸入值值即可。畫(huà)面23．條件比較指指令I(lǐng)FIF(variable)(operator)(value)(Processing)變量運(yùn)運(yùn)算符符值值行行為可以以通通過(guò)過(guò)邏邏輯輯運(yùn)運(yùn)算算符符““or”（（或或））和和““and”（（與與））將將多多個(gè)個(gè)條條件件組組合合在在一一起起，，但但是是““or”（（或或））和和““and”（（與與））不不能能在在同同一一行行中中使使用用。。例如如：：IF〈〈條件件１１〉and（條條件件２２））and（條條件件３３））是是正正確確的的IF〈〈條件件１１〉and（條條件件２２））or（條條件件３３））是是錯(cuò)錯(cuò)誤誤的的R[i]I/O>>==<=<<>Constant(常數(shù)數(shù))R[i]ON(1)OFF(0)JMPLBL[i]Call(program)Eg:1IFR[1]<3,JMPLBL[1]如果果滿滿足足R[1]的值值小小于于3的條條件件,則跳跳轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到到標(biāo)標(biāo)簽簽1處。。Eg:2IFDI[1]=ON,CALLTEST如果果滿滿足足DI[1]等于于ON的條條件件,則調(diào)調(diào)用用程程序序TEST。Eg:3IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〈〉〉ON,JMPLBL[2]如果果滿滿足足R[1]的值值小小于于等等于于3及DI[1]不等等于于ON的條條件件,則跳轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到到標(biāo)標(biāo)簽簽2處。。Eg:4IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2如果果滿滿足足R[1]的值值大大于于等等于于3或DI[1]等于于ON的條條件件,則調(diào)調(diào)用程程序序TEST2。4．條條件件選選擇擇指指令令SELECT注：：只只能能用用寄寄存存器器計(jì)計(jì)算算指指令令進(jìn)進(jìn)行行條條件件選選擇擇。。SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)Value:值為為R[]或Constant(常數(shù)數(shù))Processing:行為為:JMPLBL[i]Call(program)Eg:SELECTR[1]=1,CALLTEST1滿足足條條件件R[1]=1,調(diào)用用TEST1程序序=2,JMPLBL[1]滿足足條條件件R[1]=2,跳轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到到標(biāo)標(biāo)簽簽1處ELSE,JMPLBL[2]否則則,跳轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到到標(biāo)標(biāo)簽簽2處畫(huà)面面1如何何在在程程序序中中加加入入IF/SELECT指令令？？步驟驟：：1）進(jìn)進(jìn)入入編編輯輯界界面面；；2）按按F1【【INST】】（指指令令））鍵（（畫(huà)畫(huà)面面1）；；3）選選擇擇[IF/SELECT】】，按按【ENTER】】（回回車車））鍵鍵確確認(rèn)認(rèn)（（畫(huà)畫(huà)面面2）；；4）選選擇擇所所需需要要的的項(xiàng)項(xiàng),按【ENTER】】（回回車車））鍵確確認(rèn)認(rèn)；；5）輸輸入入值值或或根根據(jù)據(jù)光光標(biāo)標(biāo)位位置置選選擇擇相相應(yīng)應(yīng)的的項(xiàng)項(xiàng)，，輸輸入入值值即即可可。。畫(huà)面面2IF按8切換換到到SELECT5．等等待待指指令令WAIT注：：可可以以通通過(guò)過(guò)邏邏輯輯運(yùn)運(yùn)算算符符““or”（（或或））和和““and”（（與與））將將多多個(gè)個(gè)條條件件組組合合在在一一起起，，但但是是““or”（（或或））和和““and”（（與與））不不能能在在同同一一行行使使用用。。WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)ConstantR[i]AI/AOGI/GODI/DOUI/UO>>==<=<<>ConstantR[i]ONOFF無(wú)TIMEROUTLBL[i]當(dāng)程程序序在在運(yùn)運(yùn)行行中中遇遇到到不不滿滿足足條條件件的的等等待待語(yǔ)語(yǔ)句句時(shí)時(shí)，，會(huì)會(huì)一一直直處處于于等等待待狀狀態(tài)態(tài)（（畫(huà)畫(huà)面面1）。。此此時(shí)時(shí)，，如如果果想想繼繼續(xù)續(xù)往往下下運(yùn)運(yùn)行行，，可可以以通通過(guò)過(guò)以以下下操操作作跳跳過(guò)過(guò)等等待待語(yǔ)語(yǔ)句句。。畫(huà)面面1當(dāng)程程序序在在運(yùn)運(yùn)行行中中遇遇到到不不滿滿足足條條件件的的等等待待語(yǔ)語(yǔ)句句并并需需要要人人工工干干預(yù)預(yù)時(shí)時(shí)，，按按【FCTN】】（功功能能））鍵鍵后后，，選選擇擇7【【RELEASEWAIT】】（解除等等待）跳跳過(guò)等待待語(yǔ)句，，并在下下個(gè)語(yǔ)句句處等待待。畫(huà)面1如何在程程序中加加入WAIT指令？步驟：1）進(jìn)入編編輯界面面；2）按F1【【INST】】（指令