AB伺服控制系統(tǒng)應(yīng)用

------logix5000軟件使用部門：設(shè)備三科榮敦邦日期：2016年7月10日版號(hào)：人資辦統(tǒng)一編號(hào)培訓(xùn)背景科室設(shè)備40％的為AB系列PLC控制系統(tǒng)，隨著設(shè)備使用年限增長(zhǎng)設(shè)備故障率、疑難故障出現(xiàn)頻次增加，伺服控制系統(tǒng)滿足不了工藝要求，這就需要了解伺服控制原理，通過(guò)伺服調(diào)試來(lái)控制電機(jī)動(dòng)作提高故障處理效率，通過(guò)學(xué)習(xí)能夠?yàn)榭剖遗囵B(yǎng)技術(shù)人員，實(shí)現(xiàn)技術(shù)傳承。針對(duì)人群：設(shè)備三科電氣保全工人群特征：ABlogix5000基礎(chǔ)了解學(xué)員人數(shù)要求：10培訓(xùn)場(chǎng)所要求：電腦、投影儀培訓(xùn)時(shí)長(zhǎng)：0.5h培訓(xùn)定位1、通過(guò)本次培訓(xùn)，使學(xué)員能夠使用RSLogix5000創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸

。2、通過(guò)本次培訓(xùn)，使學(xué)員能夠?qū)W會(huì)一些基本的運(yùn)動(dòng)控制指令并學(xué)習(xí)編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)控制的程序。3、通過(guò)本次培訓(xùn)，使學(xué)員能夠了解一些伺服高級(jí)運(yùn)動(dòng)指令并加以學(xué)習(xí)。培訓(xùn)目標(biāo)培訓(xùn)評(píng)估方式

培訓(xùn)評(píng)價(jià)等級(jí)培訓(xùn)評(píng)價(jià)方式培訓(xùn)評(píng)價(jià)證據(jù)涉及表單1級(jí)評(píng)估滿意度評(píng)估滿意度評(píng)價(jià)表及物件《培訓(xùn)滿意度調(diào)查表》《培訓(xùn)師意見(jiàn)反饋表》《培訓(xùn)組織總結(jié)報(bào)告（一）》1、通過(guò)使用RSLogix5000創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸

2、學(xué)習(xí)一些基本的運(yùn)動(dòng)控制指令并學(xué)習(xí)編寫(xiě)運(yùn)動(dòng)控制的程序3、高級(jí)運(yùn)動(dòng)指令的學(xué)習(xí)。培訓(xùn)目錄1、打開(kāi)RSLogix5000。從‘File’菜單或在快捷按鈕條中選擇新建‘New’。

離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸2、在‘ControllerType’中選擇控制器、電源板以及在電源板上的槽號(hào)，命名程序名稱，以及確定程序的存儲(chǔ)路徑。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸3、點(diǎn)擊‘OK’后，將看到如下的窗口。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸4、打開(kāi)控制器屬性的窗口，選擇‘Date/Time’的頁(yè)面，在‘MakethiscontrollertheCoordinatedSystemTimemaster’選項(xiàng)處打勾。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸5、右鍵點(diǎn)擊‘1756Backplane’，選擇‘NewModule…’新建驅(qū)動(dòng)單元離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸6、在新建模塊窗口中，下拉‘Motion’選擇‘1756-M0xSE’光纖通訊模塊。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸8軸16軸7、點(diǎn)擊‘OK’后，彈出如下界面。為新建模塊命名，選擇模塊的插槽號(hào)。點(diǎn)擊‘OK’確認(rèn)。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸8、此時(shí)，在I/O配置中將看到1756總線下的SERCOS網(wǎng)絡(luò)。如下離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸9、此時(shí)右鍵點(diǎn)擊‘MotionGroup’，選擇‘NewMotionGroup…’以建立運(yùn)動(dòng)組。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸10、在如下窗口中建立新的運(yùn)動(dòng)組。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸11、右鍵點(diǎn)擊新建后的運(yùn)動(dòng)組，按照下圖新建伺服軸驅(qū)動(dòng)。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸12、在如下窗口中建立新的伺服驅(qū)動(dòng)軸AXIS_1。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸13、按照同樣步驟新建伺服驅(qū)動(dòng)軸AXIS_2，之后看到在運(yùn)動(dòng)組中配置如下。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸14、右鍵點(diǎn)擊SERCOS網(wǎng)絡(luò)或模塊，選擇新建模塊。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸15、彈出選擇模塊的窗口后，按照DEMO選擇相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸16、為新建的驅(qū)動(dòng)器命名，按照DEMO配置選擇節(jié)點(diǎn)地址，按OK以確認(rèn)配置。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸17、此時(shí)彈出如下窗口，選擇‘AssociatedAxes’頁(yè)面，選擇相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)組中的關(guān)聯(lián)驅(qū)動(dòng)軸。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸18、點(diǎn)擊OK以確認(rèn)配置，之后按照同樣步驟配置其他的伺服驅(qū)動(dòng)器，完成后I/O配置如下。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸19、雙擊運(yùn)動(dòng)組中的AXIS_1打開(kāi)軸的屬性，彈出如下窗口。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸20、在‘Conversion’頁(yè)面中確定運(yùn)動(dòng)方式為‘旋轉(zhuǎn)’或‘直線’。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸21、在‘Units’頁(yè)面中選擇合適的負(fù)載坐標(biāo)的單位。（注意：此單位即為該軸在程序中可以直接使用的運(yùn)行單位，如直線負(fù)載可以為‘mm’、‘cm’、或者‘inch’，而旋轉(zhuǎn)負(fù)載則為‘deg’、‘rev’或者‘rad’等等。）離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸22、選擇‘Drive/Motor’頁(yè)面，如下。確認(rèn)合適驅(qū)動(dòng)器型號(hào)。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸23、點(diǎn)擊‘ChangeCatalog..’后彈出如下窗口，選擇相應(yīng)的伺服電機(jī)型號(hào)，點(diǎn)擊OK以確認(rèn)。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸24、在22步驟的頁(yè)面中點(diǎn)擊‘Calculate…’，計(jì)算實(shí)際設(shè)備中傳動(dòng)比例。點(diǎn)擊計(jì)算并更新傳動(dòng)比的參數(shù)，之后關(guān)閉該窗口。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸25、此時(shí)看到如下窗口。若在‘DriveEnableInputChecking’前打勾，表明該伺服驅(qū)動(dòng)器必須在硬件使能觸點(diǎn)接通的情況下，才允許使能；否則只要通過(guò)軟件即可直接控制伺服驅(qū)動(dòng)器的使能。點(diǎn)確認(rèn)完成配置。離線（OFFLINE）創(chuàng)建和配置運(yùn)動(dòng)軸1、在下載程序之前，確認(rèn)RSLinx已經(jīng)打開(kāi)并且在屏幕右下方功能條中有RSLinx的圖標(biāo)顯示，如下圖。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸配置您的計(jì)算機(jī)的以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的TCP/IP地址，確認(rèn)其與1768-ENBT模塊上顯示的地址在同一個(gè)網(wǎng)段。單擊打開(kāi)RSLinx窗口，確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)連接配置以及RSLinx的設(shè)置正確后，應(yīng)該在Workstatioin中可以在RSLinx中可以看到1768-L43的控制器以及網(wǎng)絡(luò)中的其他模塊，如下圖。2、在RSLogix5000菜單中選擇Communication－》WhoActive，打開(kāi)如下窗口，選擇控制器，點(diǎn)擊Download。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸3、按Download確認(rèn)將剛才配置的程序下載到選擇的控制器中。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸4、按‘Yes’將控制器切換到‘RemoteRun’（即遠(yuǎn)程運(yùn)行）狀態(tài)在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸5、此時(shí)即可看到如下的窗口畫(huà)面。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸程序下傳完成，在線狀態(tài)6、打開(kāi)運(yùn)動(dòng)組‘MotionGroup’，雙擊AXIS_1打開(kāi)該軸的屬性，并切換到‘Hookup’頁(yè)面，如下圖。在‘TestIncrement’中填入測(cè)試所需的距離，如360度。按‘TestMarker…’在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸調(diào)試軸7、此時(shí)系統(tǒng)開(kāi)始測(cè)試電機(jī)的‘Marker’，按照提示手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)試軸。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸8、當(dāng)完成的頁(yè)面顯示如下時(shí)，表明電機(jī)‘Marker’反饋正確。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸9、在頁(yè)面5的窗口中按‘TestFeedback…’，此時(shí)系統(tǒng)開(kāi)始測(cè)試電機(jī)的位置反饋，按照提示和先前填入的測(cè)試距離手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)試軸。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸當(dāng)完成頁(yè)面顯示如下時(shí)，表明電機(jī)的位置反饋正確。10、在頁(yè)面5的窗口中按‘TestCommand&Feedback…’，此時(shí)系統(tǒng)開(kāi)始完整測(cè)試電機(jī)的給定和反饋，此時(shí)系統(tǒng)顯示如下窗口提示電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)并請(qǐng)注意軸旋轉(zhuǎn)方向，按‘Yes’確認(rèn)執(zhí)行此命令。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸測(cè)試開(kāi)始執(zhí)行，電機(jī)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，此時(shí)需注意該軸運(yùn)轉(zhuǎn)的方向，以及電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否有異常。11、當(dāng)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，顯示如下窗口，按‘OK’以確認(rèn)。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸按‘Yes’或‘No’確認(rèn)軸的運(yùn)轉(zhuǎn)方向是否為正方向。12、系統(tǒng)根據(jù)選擇更新并保存此設(shè)置。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸完成方向更新后按‘OK’確認(rèn)。完成以上步驟后，表明系統(tǒng)硬件連線是正確的，您可以進(jìn)行進(jìn)一步的運(yùn)行測(cè)試了。13、切換到‘Tune’頁(yè)面，測(cè)試軸負(fù)載，并整定系統(tǒng)參數(shù)。填入運(yùn)行范圍和運(yùn)行速度，按‘StartTuning…’開(kāi)始自整定。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸14、系統(tǒng)準(zhǔn)備開(kāi)始整定，如下頁(yè)面提示系統(tǒng)電機(jī)將開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，按‘Yes’確認(rèn)電機(jī)運(yùn)行。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)完成后顯示如下窗口，按‘OK’確認(rèn)。15、系統(tǒng)測(cè)試出位置環(huán)頻響和負(fù)載慣量大小，按‘OK’確認(rèn)測(cè)試結(jié)果。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸系統(tǒng)更新并保存測(cè)試結(jié)果，按‘OK’確認(rèn)。16、系統(tǒng)完成保存，按‘OK’確認(rèn)。在線（ONLINE）配置并測(cè)試各軸按照同樣步驟測(cè)試軸‘AXIS_2’。1、右鍵點(diǎn)擊AXIS_1，選擇‘MotionDirectCommands…’。通過(guò)直接命令控制各軸的運(yùn)動(dòng)2、在左側(cè)有很多運(yùn)動(dòng)控制指令。通過(guò)選擇其中的指令，配置正確的參數(shù)，然后按‘Execute’，通過(guò)觀察驅(qū)動(dòng)和電機(jī)的動(dòng)作，理解各個(gè)指令的意義。有關(guān)具體各指令的說(shuō)明，可以通過(guò)幫助了解。以下簡(jiǎn)單介紹幾個(gè)基本運(yùn)動(dòng)指令。通過(guò)直接命令控制各軸的運(yùn)動(dòng)3、基本指令含義；通過(guò)直接命令控制各軸的運(yùn)動(dòng)MSO：使能打開(kāi)MSF：使能關(guān)閉MASD：伺服軸關(guān)機(jī)MASR：伺服軸重啟MDO：伺服驅(qū)動(dòng)直接打開(kāi)MDF：伺服驅(qū)動(dòng)直接關(guān)閉MAFR：伺服軸故障復(fù)位MAS：軸停止MAH：軸回零MAJ：軸點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行MAM：軸走位置運(yùn)動(dòng)MAG：主軸與輔助軸同步MCD：運(yùn)動(dòng)中速度改變4、MAJ-用此指令給軸以特定速度運(yùn)行。參數(shù)如下窗口。通過(guò)直接命令控制各軸的運(yùn)動(dòng)5、運(yùn)行MSO,然后選擇上述窗口，填入所需的速度、加速度、方向等等，按執(zhí)行。觀察電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，若電機(jī)已經(jīng)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，則觀察標(biāo)簽:Axis_1.ActualVelocity的值，應(yīng)為參數(shù)中填寫(xiě)的速度值，說(shuō)明，電機(jī)正按照給定的速度運(yùn)行。6.MAS-用此指令來(lái)停止軸的運(yùn)動(dòng)。如下窗口：通過(guò)直接命令控制各軸的運(yùn)動(dòng)6、MAM-用此指令來(lái)完成軸的定位。如下窗口：通過(guò)直接命令控制各軸的運(yùn)動(dòng)填入相應(yīng)的參數(shù)如：定位類型、位置、速度等，按執(zhí)行，觀察電機(jī)的運(yùn)行，并且在運(yùn)行前后觀察標(biāo)簽：Axis_1.ActualPosition的變化。通過(guò)改變運(yùn)行參數(shù)，觀察軸的運(yùn)行狀態(tài)，理解該指令的意義。1、編寫(xiě)如下程序，并DOWNLOAD到CPU中，通過(guò)接通‘servoon’使軸axis_1使能，通過(guò)jogspeed給定一個(gè)特定的速度，然后通過(guò)接通‘jog_start_1’，觀察軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。通過(guò)