智能車制作?歷程及總結(jié)?任何時候?做任何事情?都需要清醒?的頭腦和恰?當?shù)臅r間，?正因為今天?校賽剛剛結(jié)?束現(xiàn)在頭腦?很清醒，感?觸是最多的?時候，我想?現(xiàn)在寫下這?篇文章應(yīng)該?是最好的。?回首剛?cè)?年___月?之前，我還?是一個一無?所知的莽撞?的剛步入大?三對未來迷?茫的小子。?因為我所讀?的專業(yè)開了?單片機這門?專業(yè)課，而?恰好我班上?有幾個同學(xué)?又進入了藍?博芯科實驗?室，在課余?我也買了一?塊51單片?機開發(fā)板看?著視頻自學(xué)?著，剛開始?學(xué)習(xí)單片機?的時候感覺?好吃力，因?___東西?都是從零開?始，但是由?于視頻上是?手把手教學(xué)?，所以勉強?還是懂的一?些。接觸起?來發(fā)現(xiàn)電子?挺不可思議?的，高科技?，很絢麗也?很實用。畢?竟是自學(xué)，?而且還是在?寢室沒有什?么計劃，所?以學(xué)一陣子?忘一陣子。?后來到了?大三上學(xué)期?也就是__?_月份的時?候，志鵬告?訴我實驗室?要招新成員?了。那個時?候我對自己?不是很自信?，認為自己?學(xué)到的東西?不多沒有實?力，可能通?不過面試，?但是眼看著?志鵬他們這?么的有__?_在實驗室?不停歇的動?手做一些很?有意思的事?情?？紤]到?我對電子還?是很感興趣?的，也希望?能跟著高手?們學(xué)習(xí)一點?技術(shù)。就這?樣我去面試?了，做好了?充足的準備?，端正我自?己的態(tài)度后?，我到實驗?室來，第一?次看到了傳?說中的何松?。當時就很?震驚，和我?想象的何松?差別好大。?感覺他很平?易近人，第?一次就可以?從他的身上?看到了一個?青年應(yīng)有的?熱情和自信?，還有對學(xué)?習(xí)的渴望。?還記得面試?的時候我一?個勁的跟幾?個面試的學(xué)?長訴說了我?對實驗室的?向往，對電?子的熱情，?以及我個人?的態(tài)度。?感謝松哥對?我的信任，?將我招入實?驗室。沒有?想到就進入?實驗室成為?了我大學(xué)的?一個轉(zhuǎn)折點?，我清楚的?記得___?月份剛進入?實驗室的時?候，我整個?人就像發(fā)了?瘋似得。入?魔般的一頭?就扎進了單?片機里面，?全身心的就?投入了實驗?室，就好像?我在這個實?驗室呆了很?久似得，每?天都會過來?實驗室，早?起晚歸學(xué)習(xí)?單片機，學(xué)?習(xí)制作pc?b板，而且?這個習(xí)慣就?維持到了現(xiàn)?在。有的時?候晚上做夢?都會夢到自?己程序上的?問題，這些?個時候就是?我最最充實?的時候，因?為我感覺我?每天都會學(xué)?到很多東西?都會有突破?，而且每天?還會遇到很?多問題，一?個階段一個?階段這樣循?環(huán)下去發(fā)現(xiàn)?自己有了很?大的進步。?進入__?_月份的時?候，也就是?我轉(zhuǎn)變最大?的時候了。?那是一次上?課楊大勇老?師邀請松哥?到我們教室?演講，像我?們介紹他自?己制作的激?光光電智能?車，那是他?參加華南賽?區(qū)獲得三等?獎的作品。?看著他津津?有味地向我?們介紹小車?的時候，我?就在想，要?是我能做出?自己的小車?那該多好啊?。后來我?找到松哥向?他了解了下?制作智能車?需要具備什?么條件，他?告訴我說一?切從零開始?，僅僅需要?些單片機基?本功。于是?我就下定了?決心，決心?要去參加比?賽了。那個?時候王志鵬?他們已經(jīng)組?了一個隊。?我沒有隊友?，就想著實?驗室其他的?人是否想做?小車，剛好?唐麗君也想?做車子，但?是還是缺一?個人。沒辦?法了，先就?兩個人組成?一個隊伍先?。我把51?單片機各部?分都用了一?遍之后，就?制作了幾個?小模塊。算?是我的處女?作吧，還記?得那是一個?溫度報警器?，現(xiàn)在想想?真是太簡單?了，不覺自?己都會傻傻?的笑話那個?時候的我。?到那個時?候我開始有?些許的迷茫?，做小車不?知道先從哪?里下手。松?哥跟我說是?時候開始可?以買一個更?高級的單片?機了。正好?那個時候我?的第三個隊?友出現(xiàn)了，?他是肖甲。?于是我信心?希望有大增?。我們一起?出錢買了一?個___位?的飛思__?_單片機—?mc9s1?2___s?128，還?有一大包的?元器件，電?阻電容都一?大堆。由于?我的進度是?我們?nèi)齻€人?里面最快的?，在我學(xué)完?51單片機?后，我開始?學(xué)習(xí)alt?iumde?signe?r09pc?b畫板，但?是當我學(xué)會?畫板的時候?其他的兩個?隊友還在學(xué)?習(xí)51單片?機。但是時?間也就不等?人。那個時?候到了期末?，也就是_?__月份了?，我們都開?始了復(fù)習(xí)，?他們在實驗?室的時間明?顯少了，唐?麗君有點時?候一個星期?都不來一次?，只有我和?肖甲還在為?小車奮斗著?。在臨近期?末的時候，?我還做了一?塊主板出來?，寒假還帶?回家了。?寒假在家沒?怎么學(xué)習(xí)，?寒假結(jié)束之?后，回到學(xué)?校。整個人?的奮斗精神?有來了，開?始不停歇的?制作電路，?電源。但?是這個時候?，實驗室唐?麗君是基本?上看不到人?了。有一天?肖甲對我說?他要去考研?了，也就是?不能做項目?了。烙下這?么一句話，?就把電腦搬?走了。雖然?他們都走了?，我還是告?訴我自己，?做小車這是?我__決定?，即使我一?個人我也要?堅持下去。?但是每當看?著志鵬和林?勇他們那樣?可以三個人?在一起討論?的時候，我?的內(nèi)心偶爾?會感覺到一?絲涼意，但?就是這涼意?迫使我更有?動力，因為?我感覺到了?壓力。每當?松哥看到我?的時候他都?會很鼓勵我?，他當時也?遇到過同樣?的事情，室?友都走了，?但是他很幸?運，最后去?了信工學(xué)院?又組了一個?隊伍。他告?訴我一個人?照樣能夠做?成功。大?概是___?月份的時候?吧，我和志?鵬還有志鵬?的隊友吳成?三個人幫張?宇老師接了?一個項目—?機車沖動檢?測。原本想?這個項目會?很快完成，?沒有想到這?個項目會持?續(xù)到現(xiàn)在。?于是我們就?一邊做這老?師的項目，?一邊做這智?能車項目。?特別是三_?__月份的?時候，那段?時間好累，?我們基本上?是不去上課?了，而且老?是通宵。_?__月份我?的攝像頭的?圖像出來了?，這也就意?味著我突破?了攝像頭的?瓶頸了，那?時候基本上?是連續(xù)通宵?了幾個晚上?，后來發(fā)現(xiàn)?這樣不行，?太累了。一?個人要做硬?件，要做機?械，要做軟?件。想想都?覺得自己太?不容易了，?而且在五樓?的時候場地?還這么小。?沒想到的是?我一個人做?的小車是第?一個跑起來?的，也是到?目前跑得最?好的一個。?其實最重?要的日子就?是3中旬到?___月底?，也就是我?真正沒有花?太多時間在?硬件和機械?的時候，真?正花時間在?程序上的時?間應(yīng)該就只?有一個月左?右。最難調(diào)?的就是舵機?了，現(xiàn)在感?慨萬千只要?舵機策略調(diào)?好了，速度?就隨便往上?加了。當?我的車子第?一次在一個?小賽道上跑?起來的時候?，那感覺太?興奮了，跑?完第一圈的?時候我狠狠?的向胸口揮?了一拳，還?咆哮了一兩?聲。我又突?破了。當?跑完一圈的?時候，接下?來就優(yōu)化再?優(yōu)化了，不?斷的進行調(diào)?試各種參數(shù)?了，pid?調(diào)節(jié)速度，?pd調(diào)節(jié)舵?機。當調(diào)節(jié)?的差不多的?時候，就看?著自己的小?車穩(wěn)當?shù)囊?比較快的速?度沖過各種?彎道，直道?。這個時候?就有一種很?幸福的感覺?，自己的努?力終于讓車?子跑了起來?。今天的?比賽，我看?到了差距，?看到了自己?的不足。?首先。機械?太粗糙了，?攝像頭裝的?不穩(wěn)，太高?了，也不能?裝到電機上?面，底盤也?最好不要固?定，減震系?統(tǒng)不能去掉?否則會車子?跑起來會斗?動。攝像頭?也不要架太?高。齒輪一?定要嚙合好?，不然車子?跑起來會有?很大的聲音?，舵機也要?裝穩(wěn)，中心?要對稱，否?則對過不同?的彎道可能?會有很大的?影響。其?次。電路就?是主板的問?題，主板一?定要做好。?首先是布線?的問題，布?線電源線要?粗，信號線?要短。不同?的模塊之間?應(yīng)該給不同?的芯片供電?，即使是兩?個模塊之間?要用相同的?電壓，也要?用兩個芯片?各自供電，?這樣就可以?避免一路短?路燒壞全部?電路了。盡?量做到互不?干擾。再?者。程序問?題也就是關(guān)?鍵的問題了?。寫程序需?要很細心，?需要分模塊?。最后。?策略問題，?我個人感覺?是小車的靈?魂了，好的?策略在舵機?上是展現(xiàn)的?淋漓盡致，?攝像頭的前?瞻取多少，?怎么用數(shù)據(jù)?，怎么控制?舵機的打角?。做哪個車?都是盡量內(nèi)?切，內(nèi)切的?話才能跑得?更快。電機?照樣需要策?略，怎么快?速的加速，?快速的加速?。不同的彎?道可能需要?不同的剎車?。這就是要?看pid，?和pd的控?制策略了。?總之攝像頭?的策略問題?就在數(shù)圖像?數(shù)據(jù)的使用?問題了，怎?么使用這數(shù)?據(jù)就看個人?的想法了。?至于策略問?題我個人是?沒有用好，?很粗糙。?總結(jié)我自己?的不足：1?，不夠努力?，時間不夠?，一個人要?做的事情太?多，好想找?個同等水平?的隊友或者?比我厲害的?高手2，?機械太粗糙?，跑得快的?隊伍的機械?都是很好，?調(diào)的好的機?械有幾個標?準。電機跑?的時候應(yīng)該?是沒有聲音?的，有聲音?說明此輪嚙?合的不好；?跑的時候攝?像頭是不會?搖晃的，如?果搖晃了說?明___的?不夠好，防?裝措