SINA_POS功能說明⑦SINA_POS運(yùn)行條件.ModePos輸入用于運(yùn)行模式的選擇，模式不能選擇為0?？稍诓煌倪\(yùn)行模式下進(jìn)行切換，如：連續(xù)運(yùn)行模式(ModePos=3)在運(yùn)行中可以切換到絕對定位模式(ModePos=2)。.軸通過輸入EnableAxis=1使能,如果驅(qū)動正常使能并且沒有錯(cuò)誤，則Status_table中的Axisenabled位為1。.輸入信號CancelTraversing，IntermediateStop對于除了點(diǎn)動之外的所有運(yùn)行模式均有效，在運(yùn)行EPOS時(shí)必須將其設(shè)置為1。另外在Control_table中，需要將"ConfigEpos"設(shè)置為3。⑴設(shè)置CancelTraversing=0，軸按最大減速度(p2573)停止，丟棄工作數(shù)據(jù)，軸停止后可進(jìn)行運(yùn)行模式的切換。⑵設(shè)置IntermediateStop=0，使用當(dāng)前設(shè)置的減速度值進(jìn)行斜坡停車，任務(wù)保持如果重新再設(shè)置IntermediateStop=1后軸會繼續(xù)運(yùn)行，可理解為軸的暫停?？梢栽谳S靜止后進(jìn)行運(yùn)行模式的切換⑦SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)相對定位控制？運(yùn)行模式選擇ModePos=1Jog1及Jog2必須設(shè)置為"0"軸可以不回零或不校正絕對值編碼器CancelTransing=1，IntermediateStop=1在Control_table中，將"ConfigEpos"設(shè)置為3。設(shè)置定位長度Position和速度Velocity，運(yùn)動方向由Postion給定的正負(fù)決定通過輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。驅(qū)動的運(yùn)行命令EnableAxis=1Execute上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動相對定位運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表：符號地址品值M口djsEttingVW70001Fasition_settingVD70022500Velocity_settingVD7006500EnableV7010.01Non_slopW010.11Non_Pau5eV7010.21StartV7010.31OverVVW8002100OverAccVW3004100OverDecVW8006100ConfigEposVD800B3⑦SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)絕對定位控制？運(yùn)行模式選擇ModePos=2Jog1及Jog2必須設(shè)置為"0"軸必須已回零或編碼器已被校準(zhǔn)CancelTransing=1,IntermediateStop=1,在Control_table中，將"ConfigEpos"設(shè)置為3設(shè)置目標(biāo)位置Position和速度Velocity，參數(shù)Positive及Negative必須為"0"通過輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。驅(qū)動的運(yùn)行命令EnableAxis=1?Execute上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動相對定位運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表:符號地址城值M□加_SEttingVW70002Position_settingVD7002100Velacity_settingVD7006500EnableW010,D1Nan_^topW010.11Nan_PauseW010.21StartWQ10.31QverVVWB002100OverAccWS004100OverDecWVS0051QQConfigEposVD80083⑨SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行模式控制？"連續(xù)運(yùn)行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個(gè)恒定的速度運(yùn)行?運(yùn)行模式選擇ModePos=3?Jog1及Jog2必須設(shè)置為"0"?軸不必回零或編碼器未被校正CancelTransing=1,IntermediateStop=1在Control_table中，將"ConfigEpos"設(shè)置為3通過輸入?yún)?shù)Velocity指定運(yùn)行速度，運(yùn)行方向由Positive及Negative決定通過輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。驅(qū)動的運(yùn)行命令EnableAxis=1Execute的上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動連續(xù)運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表：符號地盤展侑L1ade_settingVW7C003Velocity_settingVD7006500EnableW010.01Nan_stopW010.11Non_PauseW010.21StartWQ10.31GverVVW8002100Ove「AsVW8004100OverDecVW8006100CanfigEpcsVDS0033Positivevsaao.o1Negativevsaao.10⑨SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)主動回零（帶增量編碼器V90，使用參考擋塊+編碼器零脈沖方式回寄時(shí)），參考擋塊回零開關(guān)接到哪里，怎樣配置？回零開關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn)，PLC內(nèi)編程將開關(guān)DI點(diǎn)狀態(tài)關(guān)聯(lián)到FB284功能塊ConfigEPos輸入引腳的bit6。（1）將V90參數(shù)P29240設(shè)置為1（選擇參考擋塊+零脈沖方式回零）;（2）將回零開關(guān)連接到一個(gè)PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn)；（3）在PLC內(nèi)編程，將回零開關(guān)DI點(diǎn)的狀態(tài)關(guān)聯(lián)到SINA_POS功能塊的ConfigEPos的bit6;（4）FB284功能塊選擇工作模式ModPos=4;（5）通過輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率（100%）;（6）運(yùn)行方向由Positive及Negative決定（7）運(yùn)行條件"CancelTransing"及"IntermediateStop"必須設(shè)置為"1"，Jog1及Jog2必須設(shè)置為"0"。（8）在Control_table中，將"ConfigEpos"bit0及bit1設(shè)置為1.（9）驅(qū)動的運(yùn)行命令EnableAxis=1;通過Execute的上升沿觸發(fā)回零運(yùn)動?；亓阃瓿珊骃tatus_table中的AxisRef置1。主動回零運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表：苻號地址尿值L1od&_settingvw?oao4EnableW010.01Non_stopW010.11Non-PauseW010.21StartW010.31CverVVWS002100OverActVW8004100OverDecVW8006100ConfigEpos.X0V8011.01(OFF2)ConfigEpos.X1V3011.11(OFF3)PasitiveV8000.01NegativeV8000.10ConfigEpos.X6V3011.6零點(diǎn)開關(guān)信號連接到PLC數(shù)字里輸入點(diǎn)，將此信號狀態(tài)與1.6關(guān)聯(lián)⑦SINA_POS直接設(shè)置回零位置此運(yùn)行模式允許軸在任意位置時(shí)對軸進(jìn)行零點(diǎn)位置設(shè)置。運(yùn)行模式選擇ModePos=5軸可以處于使能狀態(tài)，但執(zhí)行模式時(shí)須為靜止?fàn)顟B(tài)軸靜止時(shí)通過Execute的上升沿設(shè)置軸的零點(diǎn)位置（零點(diǎn)位置可使用驅(qū)動參數(shù)p2599進(jìn)行設(shè)置）直接設(shè)置回零位置變量賦值舉例如下表：符號地址賦值L1ode_settingVW70005EnableW010.01Nan_stopW010.11Non_PauseW010.21StartW010.31ConfigEposVD80083StatusjableVD7500狀態(tài)顯示：V7500.2{AxisRef)=-1?SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)程序塊運(yùn)行控制此程序塊運(yùn)行模式通過驅(qū)動功能"Traversingblocks"來實(shí)現(xiàn)，它允許自動創(chuàng)建程序塊、運(yùn)行至檔塊、設(shè)置及復(fù)位輸出。要求：運(yùn)行模式選擇ModePos=6在Control_table中，將"ConfigEpos"設(shè)置為3軸靜止軸必須已回零或絕對值編碼器已校正步驟：工作模式、目標(biāo)位置及動態(tài)響應(yīng)已在V90PN驅(qū)動的運(yùn)行塊參數(shù)中進(jìn)行設(shè)置，輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。運(yùn)行條件"CancelTransing"及"IntermediateStop"必須設(shè)置為T,Jog1及Jog2必須設(shè)置為"0"程序塊號在輸入?yún)?shù)"Position"中設(shè)置，取值應(yīng)為0?16運(yùn)動的方向由與工作模式及程序塊中的設(shè)置決定，與Positive及Negative參數(shù)無關(guān)，必須將它們設(shè)置為“0"。驅(qū)動的運(yùn)行命令A(yù)xisEnable=1選擇程序塊號后通過Execute上升沿來觸發(fā)運(yùn)行。程序塊運(yùn)行變量賦值舉例如下表：符號地址法值Mode_settingVW70006Position_settingVD7002輸入程序段號，最多支持16個(gè)程序段，取值的范圍為15。EnaNeW010.01Non_stapW010.11Non_Fau^eW01Q.21StartW010.31OverVWV8002100ConfigEposVD800S3②SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動、。9”控制點(diǎn)動運(yùn)行模式通過驅(qū)動的"Jog”功能來實(shí)現(xiàn)。要求:運(yùn)行模式選擇ModePos=7在Control_table中，將"ConfigEpos"設(shè)置為3軸靜止?軸不必回零或絕對值編碼器校正步驟：點(diǎn)動速度在V90PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對于點(diǎn)動速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值100%運(yùn)行條件"CancelTransing"及"IntermediateStop"與點(diǎn)動運(yùn)行模式無關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為"1"驅(qū)動的運(yùn)行命令A(yù)xisEnable=1給出jog1或jog2信號注意：Jog1及Jog2用于控制EPOS的點(diǎn)動運(yùn)行，運(yùn)動方向由V90PN驅(qū)動中設(shè)置的點(diǎn)動速度來決定（P2585，P2586），默認(rèn)設(shè)置為Jog1二負(fù)向點(diǎn)動速度，Jog2=正向點(diǎn)動速度，與Positive及Negative參數(shù)無關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為"0"。速度點(diǎn)動運(yùn)行變量賦值舉例如下表：裔號地址宿值Mode_5ettingVW70007Enat>leW010.01OverVVW3002100ConfigEposVDSOOS3VS000.2(Jog-1)1V30CO.J(Jog2)0⑦SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)距離點(diǎn)動“J。9"控制點(diǎn)動運(yùn)行模式通過驅(qū)動的“Jog”功能來實(shí)現(xiàn)。要求:?運(yùn)行模式選擇ModePos=8?在Control_table中，將"ConfigEpos"設(shè)置為3?軸靜止?軸不必回零或絕對值編碼器校正步驟:點(diǎn)動速度在V90PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對于點(diǎn)動速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值100%?運(yùn)行條件"CancelTransing"及"IntermediateStop"與點(diǎn)動運(yùn)行模式無關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為"1"驅(qū)動的運(yùn)行命令A(yù)xisEnable=1給出jog1或jog2信號注意:?Jog1及Jog2用于控制軸按指定的距離點(diǎn)動運(yùn)行，運(yùn)動方向由驅(qū)動中設(shè)置的點(diǎn)動速度來決定（P2585，P2586），點(diǎn)動距離增量值默認(rèn)設(shè)置(P2587，P2588)為Jog1traversingdistance/Jog2traversingdistance=1000LU，與Positive及Negative參數(shù)無關(guān)距離點(diǎn)動運(yùn)行變量賦值舉例如下表:符號地址展值Mode_settingVW70008EnableW010.01OverVVWB002100ConfigEpasVD80083VS000.2(Jog1)1V8000.3(Jog2)0⑦硬件限位開關(guān)怎么接，怎樣激活硬件限位功能如果使用了硬件限位開關(guān)，需要將在Control_table中，將ConfigEpos.%X3（POS_STW2.15）置1，激活V90PN的硬件限位功能。正、負(fù)向的硬件限位開關(guān)可連接到V90PN驅(qū)動器的定義為CWL、CCWL的DI點(diǎn)（DI1至DI4）信號饕堂信號名稱慟屬小配設(shè)置描述DICWL1中=1飛臼⑷M郵mfl巳運(yùn)擰虎?時(shí)日行程HI剖且在此上口會念帽.DICGWLXti-b巾=1至4：bIa)下降沿11-0）同博=11機(jī)匕記行朝迂對片行程版M且在此之后強(qiáng)急厚.如果激活了硬件限位開關(guān)功能，只有在硬件限位開關(guān)信號為高電平時(shí)才能運(yùn)行軸。⑦怎樣激活軟件限位功能如果使用了軟件限位開關(guān)，需要將在Control_table中，將ConfigEpos.%X2（POS_STW2.14）置1,激活軟件限位功能（p2582）。在驅(qū)動中設(shè)置p2580（負(fù)向軟限位位置