埃斯頓機器人培訓

——機械本體維護目錄一、工業(yè)機器人概述二、埃斯頓機器人產(chǎn)品介紹三、機器人使用及維護

四、廢棄一、工業(yè)機器人概述1、工業(yè)機器人組成2、分類3、構(gòu)型1、工業(yè)機器人組成

工業(yè)機器人是一個機電一體化的設(shè)備。從控制觀點來看，機器人系統(tǒng)可以分成四大部分：機器人執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動裝置、控制系統(tǒng)、感知反饋系統(tǒng)。本次課程主要介紹執(zhí)行機構(gòu)部分——即機械本體部分。工業(yè)機器人執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)

基座（固定或移動）手部腕部臂部腰部電驅(qū)動裝置液壓驅(qū)動裝置氣壓驅(qū)動裝置處理器關(guān)節(jié)伺服控制器內(nèi)部傳感器外部傳感器一、工業(yè)機器人概述1、工業(yè)機器人組成一、工業(yè)機器人概述按手臂機構(gòu)結(jié)構(gòu)型式直角坐標型垂直多關(guān)節(jié)型圓柱坐標型極坐標型水平多關(guān)節(jié)型一、工業(yè)機器人概述2、分類2、分類按驅(qū)動形式

氣壓驅(qū)動

液壓驅(qū)動

電驅(qū)動

交流伺服驅(qū)動

直流伺服驅(qū)動

一、工業(yè)機器人概述按用途劃分弧焊機器人點焊機器人搬運機器人裝配機器人噴涂機器人拋光機器人一、工業(yè)機器人概述2、分類1）垂直多關(guān)節(jié)坐標型(3R)機構(gòu)緊湊，動作靈活，工作空間大；能繞過基座周圍的一些障礙物；適合電機驅(qū)動，關(guān)節(jié)密封、防塵比較容易。相鄰關(guān)節(jié)軸線垂直或水平一、工業(yè)機器人概述3、構(gòu)型2）水平多關(guān)節(jié)機器人（SCARA）作業(yè)空間與占地面積比很大，使用起來方便；沿升降方向剛性好，尤其適合平面裝配作業(yè)。SCARA-SelectiveComplianceAssemblyRobotArm—選擇順應(yīng)性裝配機器手臂一、工業(yè)機器人概述3、構(gòu)型3）并聯(lián)機器人（Delta）作業(yè)空間相對較小，使用起來方便；適合平面快速分揀和堆垛作業(yè)。一、工業(yè)機器人概述3、構(gòu)型二、埃斯頓機器人產(chǎn)品介紹1、本體組成2、結(jié)構(gòu)介紹3、機器人產(chǎn)品性能參數(shù)輸出端機器人單關(guān)節(jié)組成二、埃斯頓機器人產(chǎn)品介紹1、本體組成高精密減速機（含其它傳動鏈）多個關(guān)節(jié)手腕部分ER170機器人（垂直多關(guān)節(jié)）底座部分大臂部分小臂部分二、埃斯頓機器人產(chǎn)品介紹J6軸J5軸J2軸J1軸J3軸J4軸本體管線包2、結(jié)構(gòu)介紹平衡缸ER300碼垛機器人平行四連桿結(jié)構(gòu)J4軸J3軸J2軸J1軸平行四連桿結(jié)構(gòu)平衡缸二、埃斯頓機器人產(chǎn)品介紹2、結(jié)構(gòu)介紹底座部分大臂部分小臂部分手腕部分ER3-4C-1130（Delta）機器人(并聯(lián)機器人)二、埃斯頓機器人產(chǎn)品介紹2、結(jié)構(gòu)介紹基座主動擺桿被動擺桿J4軸J1、J2、J3軸ER5-4B-800（SCARA）機器人（水平多關(guān)節(jié)機器人）J2、J3、J4軸電機電機線纜、I/O、氣管1軸電機及電機線纜、I/O、氣管前臂后臂底座二、埃斯頓機器人產(chǎn)品介紹J1軸J2軸J4軸J3軸（上、下）2、結(jié)構(gòu)介紹二、埃斯頓機器人產(chǎn)品介紹3、機器人產(chǎn)品性能參數(shù)二、埃斯頓機器人產(chǎn)品介紹3、機器人產(chǎn)品性能參數(shù)三、機器人使用及維護1、使用機器人的安全注意事項2、首次安裝、固定機器人3、機器人零點標定4、機器人維護1、使用機器人的安全注意事項三、機器人使用及維護1、安全區(qū)域需要在機器人安裝前劃定；2、安裝保護措施或者圍欄，用來把操作者保護在機器人的工作范圍外（在相關(guān)區(qū)域安放“閑人止步”“閑人免入”“高壓危險”等標識）；3、機器人上方不能有懸掛物，以防掉落砸壞機器人等設(shè)備；4、平衡缸內(nèi)的彈簧可能由于其他零件失效彈出造成傷害；5、當拆分機器人時，注意機器人上可能掉落的零件砸傷人員；6、小心被電控柜內(nèi)高溫的元器件燙傷；7、在維修機器人時，禁止把機器人作為梯子，不要爬上機器人，以防摔落；8、減速器中的高溫油液的飛濺都有可能造成人體的傷害；9、嚴禁外力扳動機器人各關(guān)節(jié)；10、嚴禁依靠電控柜，或者隨意觸動按鈕，以防機器人產(chǎn)生異常動作，引起人身傷害或者設(shè)備損壞。1、使用機器人的安全注意事項三、機器人使用及維護安全風險具

體

描

述預(yù)防措施高溫部件伺服電機和減速機在長時間運轉(zhuǎn)后會產(chǎn)生高溫，觸摸這些部件容易被燙傷，在高溫環(huán)境中機器人溫升更快，更容易發(fā)生燙傷。1、用手觸摸這些部件前先用手靠近這些部分感受部件的溫度，以防燙傷。2、在停機后等待足夠時間讓高溫部分冷卻下來再進行維修等工作。拆除某些部件容易造成機器人的倒塌采取某些必要措施保證在移除某些零部件時機器人不至于倒塌（比如拆除2軸電機時需要對大臂小臂固定，以防機器人倒落）。使用輔助裝置使內(nèi)部不再固定的零件不要脫離它的原來的位置。減速機容易在不當?shù)耐饬ψ饔孟聯(lián)p壞不管在拆分電機、減速機，還是在安裝電機、減速機時。減速機都容易在過大的不當外力下?lián)p壞。規(guī)范維修操作步驟，嚴禁施對減速機加過大的外力。1、使用機器人的安全注意事項三、機器人使用及維護減速箱危險

當給減速機加注潤滑脂時，對人身、設(shè)備都有可能造成傷害，所以在進行加油工作以前，必須遵循右側(cè)表格中的安全信息。1、使用機器人的安全注意事項三、機器人使用及維護關(guān)于氣壓安全注意事項

在關(guān)閉氣源后，氣路系統(tǒng)中存在殘留有一定壓力的氣體，這些氣體有一定的能量，要采取一定的措施防止殘留的能量對人體和設(shè)備造成傷害，在維修氣路元件前，需要把系統(tǒng)中殘留的能量釋放掉。1、使用機器人的安全注意事項三、機器人使用及維護火災(zāi)危險

注意：在現(xiàn)場需要放置一個二氧化碳滅火器，以防機器人系統(tǒng)失火。2、最初安裝、固定機器人三、機器人使用及維護拆裝產(chǎn)品1、確保只能由符合資質(zhì)的人員才能安裝機器人，安裝規(guī)程必須符合當?shù)氐姆梢?guī)則；2、拆開機器人包裝箱，從外觀上查看部件是否有損壞；3、確保安裝機器人時吊裝設(shè)備能承受吊裝機器人部件的重量（詳見維護指導書“機器人重量”章節(jié)）；4、機器人安裝和存放環(huán)境條件必須符合機器人安裝、存放條件；5、當機器人安裝條件符合時即可安裝。2、首次安裝、固定機器人三、機器人使用及維護需要的地面基礎(chǔ)最大的表面不平整度0.5mm最大的傾斜角5°最小的共振頻率30Hz機器人存放條件最低環(huán)境溫度-25℃最高環(huán)境溫度55℃最大濕度95%RH機器人工作環(huán)境最低溫度0℃最高溫度40℃最大濕度恒溫下80%RH機械本體防護等級ER170IP65機器人型號：ER170部件名稱重量（kg）機械本體1375電控柜300機器人重量機器人安裝、存放條件2、首次安裝、固定機器人三、機器人使用及維護操作注

意

事

項把機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)到圖示關(guān)節(jié)位置，關(guān)閉整機電源，并將底座航插拔出。確保抱閘工作，各關(guān)節(jié)不能動叉車插入機器人底座的起裝孔中在叉車裝載和搬運時要小心機器人傾倒。機器人裝載與搬運2、首次安裝、固定機器人三、機器人使用及維護機器人本體安裝完畢后，用線纜將本體和電柜連接起來即可進行整機通電調(diào)試工作。3、機器人零點標定三、機器人使用及維護零點標定是指把機器人每個關(guān)節(jié)的角度與脈沖計數(shù)值關(guān)聯(lián)起來的一種操作。零點校對操作目的是獲得對應(yīng)于零位置的脈沖計數(shù)值。理論目的：是為了使機器人實際零點位置和理論零點位置一致。“零點標定”是在出廠前完成的。在日常操作中，沒有必要執(zhí)行零位校對操作。但是，在下述情況下需要執(zhí)行零點標定操作。更換電機。更換脈沖編碼器。更換減速機。更換電纜。機械本體中用于脈沖計數(shù)備份的電池電量用完。

3、機器人零點標定三、機器人使用及維護埃斯頓機器人產(chǎn)品零點標定的結(jié)構(gòu)有三種：使用零點標定儀表找各關(guān)節(jié)零點；使用零標軸裝置找各關(guān)節(jié)零點；使用刻度線找各關(guān)節(jié)零點；零點標定儀表零標軸裝置刻度線3、機器人零點標定三、機器人使用及維護三種零點標定的結(jié)構(gòu)原理：零點標定儀表：通過精加工保證V型槽和儀表安裝孔的準確位置，將零點標定儀表安裝到安裝孔上，通過儀表找到V型槽的最凹處，從而找到關(guān)節(jié)零點的準確位置。零標軸裝置：通過精加工保證零標孔的準確位置，再使用零標軸對齊2個零標孔，從而找到關(guān)節(jié)零點的準確位置?？潭染€：通過精加工保證刻度線的位置，目視或者使用直尺對齊刻度線，從而找到關(guān)節(jié)零點的位置。零點標定儀表零標軸對齊刻度線3、機器人零點標定三、機器人使用及維護埃斯頓機器人零點標定一般分為兩個步驟：1、目測半圓校準零點，此步驟主要是將機器人關(guān)節(jié)位置粗調(diào)至零點位置附近；2、打表校準零點，此步驟是利用零點標定儀表精確找到關(guān)節(jié)零點位置（如右圖所示）。

目測校零的半圓槽零點標定儀表3、機器人零點標定三、機器人使用及維護ER170機器人零點標定1、通過示教盒把關(guān)節(jié)速度調(diào)到5%，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，直到關(guān)節(jié)上2處圓孔基本對齊。2、把關(guān)節(jié)速度調(diào)整到2%，將零標儀表安裝到儀表安裝孔上，左右轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，查看千分表上讀數(shù)，取千分表上指針最小讀數(shù)的位置為關(guān)節(jié)的零點位置。3、按照上述步驟依次找到6個關(guān)節(jié)的零點位置，然后在示教盒中執(zhí)行RefRobotAxis指令。J1軸零點J6軸零點J5軸零點J4軸零點J3軸零點J2軸零點3、機器人零點標定三、機器人使用及維護ER16A機器人零點標定1、通過示教盒把關(guān)節(jié)速度調(diào)到5%，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，直到關(guān)節(jié)半圓孔與圓孔（半圓孔）基本對齊。2、把關(guān)節(jié)速度調(diào)整到2%，將零標軸安裝到一處零標孔內(nèi)，左右轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，直至零標軸也同時插入到另外一個零標孔內(nèi)，此時的位置為關(guān)節(jié)的零點位置。3、按照上述步驟依次找到6個關(guān)節(jié)的零點位置，然后在示教盒中執(zhí)行RefRobotAxis指令。J1軸零點J6軸零點J5軸零點J4軸零點J3軸零點J2軸零點3、機器人零點標定三、機器人使用及維護ER300碼垛機器人零點標定1、通過示教盒把關(guān)節(jié)速度調(diào)到2%，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，直到關(guān)節(jié)上2處零標線完全對齊。2、按照上述步驟依次找到4個關(guān)節(jié)的零點位置，然后在示教盒中執(zhí)行RefRobotAxis指令。J1軸零點J4軸零點J2軸零點J3軸零點4、機器人維護三、機器人使用及維護其它維護更換潤滑脂維護計劃注意：在機器人未斷電之前，不要進行任何維護行為。4、機器人維護三、機器人使用及維護序號檢查項目判定標準1操作人員開機點檢泄漏檢查檢查三聯(lián)件、氣管、接頭等元件有無泄漏2異響檢查檢查各傳動機構(gòu)是否有異常噪音3干涉檢查檢查各傳動機構(gòu)是否運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，有無異常抖動4風冷檢查檢查控制柜后風扇是否通風順暢5外圍波紋管附件檢查是否完整齊全，有無磨損,有無銹蝕6外圍電氣附件檢查檢查機器人外部線路連接是否正常，有無破損,按鈕是否正常4.1、維護計劃——每日檢查項目4、機器人維護三、機器人使用及維護4.1、維護計劃——季度檢查項目序號檢查項目檢

查

點1控制單元電纜檢查示教器電纜是否存在不恰當扭曲、破損2控制單元的通風單元如果通風單元臟了，切斷電源，清理通風單元3機械本體中的電纜檢查機械本體插座是否損壞、彎曲，是否異常，檢查電機航插是否連接可靠4清理檢查每個部件清理每一個部件，檢查部件是否存在問題5上緊外部螺釘上緊末端執(zhí)行器螺釘，以及外部主要螺釘4、機器人維護三、機器人使用及維護4.1、維護計劃——年度檢查項目序號檢查內(nèi)容檢查點1電池更換機械單元中的電池2更換減速器、齒輪箱的潤滑脂按照潤滑要求進行更換4、機器人維護三、機器人使用及維護4.2、更換潤滑脂機器人在正常使用時，需要定期更換關(guān)節(jié)減速機和齒輪箱里面的潤滑脂，以保證機器人的正常使用，否則會產(chǎn)生高溫或者異響或者縮短機器人的使用壽命。4、機器人維護三、機器人使用及維護4.2、更換潤滑脂注意：更換潤滑脂時，須避免前面所提到的減速機加油危險，同時須遵循前面所述的安全注意事項。更換潤滑脂的一般步驟：1、分別擰下注油口、出油口螺塞；2、在加油口擰上油嘴；3、用油槍按照油量表給定的油量加注規(guī)定型號的潤滑脂，并在出油口處接收舊油脂，并確保加注的新油脂和流出的舊油脂相等；4、油脂加注完畢，擰下油嘴，清理油口處多余的潤滑脂，并擰上所有油口處的螺塞。出油口注油口4、機器人維護三、機器人使用及維護4.2、更換潤滑脂ER170機器人各部位油量表序號注油部位潤滑脂型號注油量/L1J1軸轉(zhuǎn)座處MolyWhiteRE005.22J2軸大臂下部23J3軸大臂上部1.64電機座5.365J4軸小臂處1.46手腕1.14、機器人維護三、機器人使用及維護4.2、更換潤滑脂ER170機器人油口——J1軸注油口出油口4、機器人維護三、機器人使用及維護4.2、更換潤滑脂ER170機器人油口——J2軸出油口注油口4、機器人維護三、機器人使用及維護4.2、更換潤滑脂ER170機器人油口——J3軸出油口注油口4、機器人維護三、機器人使用及維護4.2、更換潤滑脂ER170機器人油口——電機座出油口注油口4、機器人維護三、機器人使用及維護4.2、更換潤滑脂ER170機器人油口——J4軸出油口注油口4、機器人維護三、機器人使用及維護4.2、更換潤滑脂ER170機器人油口——手腕注油口出油口4、機器人維護三、機器人使用及維護癥狀描述原因分析解決震動

噪音底座和地面連接不牢固機器人工作震動頻繁，底座與地面連接松動重新加固機器人與地面的連接機器人關(guān)節(jié)中的連接松動連接螺栓沒有達到規(guī)定的預(yù)緊力，螺栓上沒有加相應(yīng)防松措施（螺紋緊固劑、彈墊）重新安裝，并重新緊固各螺栓如果機器人超過一定速度震動明顯機器人所走程序?qū)C器人硬件來說很費力調(diào)整機器人程序路線機器人在一個特定的位置震動特別明顯可能機器人所加負載過大降低機器人負載關(guān)節(jié)減速機很長時間沒有更換過減速機損壞更換減速機機器人發(fā)生碰撞或長時間過載后發(fā)生震動碰撞或過載導致關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)或減速機被破壞更換震動地方的減速機或維修結(jié)構(gòu)機器人的震動可能跟機器人周圍的其他運作的機器有關(guān)機器人與機器人周圍的機器工作產(chǎn)生共振等改變機器人與其他機器的距離等咔嗒響當關(guān)閉機器人時，用手扳動機器人，導致機器人晃動由于過載、撞擊