復(fù)合式仿生輪腿機(jī)器人研究項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：***專業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)號(hào)：****指導(dǎo)老師：****139****324****@四期*******聯(lián)系方式個(gè)人介紹題綱基本情況研究進(jìn)展項(xiàng)目安排預(yù)期成果12341.1項(xiàng)目成員姓名性別學(xué)號(hào)專業(yè)項(xiàng)目中的分工***男機(jī)械工程及自動(dòng)化機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真***男機(jī)械工程及自動(dòng)化方案論證及控制分析****男現(xiàn)代裝備及控制工程資料收集及實(shí)驗(yàn)操作***男現(xiàn)代裝備及控制工程后期制作1.2項(xiàng)目簡(jiǎn)介項(xiàng)目擬結(jié)合仿生學(xué)原理、基于模塊化設(shè)計(jì)思想、立足機(jī)械設(shè)計(jì)創(chuàng)新和自動(dòng)控制、采用分級(jí)遞階控制結(jié)構(gòu)，通過仿生和復(fù)合式輪腿結(jié)構(gòu)的巧妙設(shè)計(jì)與配合，實(shí)現(xiàn)良好運(yùn)動(dòng)和控制功能，提高輪腿機(jī)器人探測(cè)、偵察和巡邏等實(shí)用性能。1.3研究?jī)?nèi)容項(xiàng)目擬就哈爾濱工業(yè)大學(xué)研發(fā)的行星輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，并對(duì)美國航天局研發(fā)的六輪搖臂—懸架轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，世聯(lián)邦理工大學(xué)研發(fā)的非獨(dú)立形架懸架，歐洲航天局（ESA）與俄羅斯Rover科技有限公司(RCL)聯(lián)合研制一種獨(dú)立懸架，日本宇航中心、梅基大學(xué)和綽大學(xué)聯(lián)合設(shè)計(jì)的五點(diǎn)接觸懸吊式懸架等機(jī)構(gòu)進(jìn)行初步研討，以設(shè)計(jì)出適合本項(xiàng)目的懸架機(jī)構(gòu)。此外項(xiàng)目還擬就車體減震方案和運(yùn)動(dòng)自動(dòng)化控制進(jìn)行基礎(chǔ)研究，提出適合本項(xiàng)目的車體及控制方案。2.1階段成果項(xiàng)目目前已完成機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，正在進(jìn)行相關(guān)參數(shù)計(jì)算以及自動(dòng)化控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。輪腿式研究綜述論文第一稿業(yè)已完成，正在進(jìn)行論文修改與完善工作。2.2車體設(shè)計(jì)

使用單片機(jī)控制。2.3綜述論文輪腿式移動(dòng)機(jī)器人研究綜述摘要

分析了國內(nèi)外輪腿式移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，討論了其發(fā)展前景，對(duì)復(fù)合式、仿生輪腿機(jī)器人的研究做了初步探索，并對(duì)不同懸架結(jié)構(gòu)的的性能進(jìn)行了比較。試圖全面展現(xiàn)近現(xiàn)代輪腿式機(jī)器人的研究成果，深入思考機(jī)器人發(fā)展情況，為我國機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展提供參考。關(guān)鍵詞

輪腿式機(jī)器人；研究現(xiàn)狀；發(fā)展戰(zhàn)略2.4研究難點(diǎn)項(xiàng)目的關(guān)鍵問題之一在于懸架機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新。項(xiàng)目組成員目前正在積極收集相關(guān)資料，試圖通過不同機(jī)構(gòu)的優(yōu)優(yōu)組合，以此達(dá)到懸架機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新。第二點(diǎn)則是自動(dòng)化控制設(shè)計(jì)。現(xiàn)代機(jī)器人的發(fā)展很大程度上得益于計(jì)算機(jī)和控制算法的進(jìn)步，但是提高機(jī)器人自動(dòng)化水平的同時(shí)，不僅會(huì)提高項(xiàng)目的難度，同時(shí)也會(huì)增加項(xiàng)目的研發(fā)費(fèi)用，所以控制設(shè)計(jì)將是未來兩個(gè)多月的難點(diǎn)，項(xiàng)目組擬將采用較簡(jiǎn)單的控制，利用有線控制，盡量少使用傳感器?？朔y點(diǎn)迎難而上創(chuàng)新優(yōu)化3.1項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)預(yù)算支出科目金額（元）計(jì)

算

根

據(jù)

及

理

由資料費(fèi)1000復(fù)/打印、資料費(fèi)用調(diào)研費(fèi)2000差旅費(fèi)、活動(dòng)費(fèi)實(shí)驗(yàn)耗材費(fèi)5000模型與樣機(jī)所需實(shí)驗(yàn)器材、材料、加工費(fèi)儀器設(shè)備使用費(fèi)8000購置電機(jī)數(shù)臺(tái)、傳感器數(shù)臺(tái)、樣機(jī)試制、加工合計(jì)16000財(cái)政撥款10，000元、學(xué)校撥款5000元3.2進(jìn)度安排申請(qǐng)項(xiàng)目項(xiàng)目完成3月～5月4月—7月：5月—8月：8月—11月：

完成綜述論文的撰寫，并翻譯成英文；完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、車體結(jié)構(gòu)、懸架機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)；完成控制系統(tǒng)的初步設(shè)計(jì)。完成核心期刊論文的撰寫完成控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)完成機(jī)器人模型制作；調(diào)試控制、測(cè)試相關(guān)數(shù)據(jù)；完成設(shè)計(jì)說明書完成專利申請(qǐng)；完成周記撰寫、結(jié)題報(bào)告等材料4.1預(yù)期成果錄用或發(fā)表論文1～2篇，其