2023年2月6日《振動力學》1一維波動方程梁的彎曲振動集中質量法假設模態(tài)法模態(tài)綜合法有限元法機械振動理論連續(xù)系統(tǒng)的振動2023年2月6日《振動力學》2梁的彎曲振動動力學方程細長梁的橫向彎曲振動梁各截面的中心慣性軸在同一平面xoy內(nèi)外載荷作用在該平面內(nèi)在低頻振動時可以忽略剪切變形以及截面繞中性軸轉動慣量的影響梁在該平面作橫向振動（微振）,這時梁的主要變形是彎曲變形歐拉－伯努利梁（Bernoulli-EulerBeam）

f(x,t):單位長度梁上分布的外力m(x,t):單位長度梁上分布的外力矩梁參數(shù)：I截面對中性軸的慣性積

單位體積梁的質量S梁橫截面積E彈性模量外部力：假設：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》3f(x,t):單位長度梁上分布的外力

m(x,t):單位長度梁上分布的外力矩微段受力分析令：y(x,t):

距原點x

處的截面在t

時刻的橫向位移

截面上的剪力和彎矩微段的慣性力微段所受的外力微段所受的外力矩連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》4力平衡方程：以右截面上任一點為矩心，力矩平衡：略去高階小量得：材料力學的等截面假設，彎矩與撓度的關系：變截面梁的動力學方程：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動5變截面梁的動力學方程：等截面梁的動力學方程：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》6固有頻率和模態(tài)函數(shù)變截面梁：討論梁的自由振動根據(jù)對桿縱向振動的分析，梁的主振動可假設為：代入自由振動方程：等截面梁：通解：和可通過梁的邊界條件確定

連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》7等截面梁：主振動：第i階主振動：

無窮多個和由系統(tǒng)的初始條件確定

系統(tǒng)的自由振動是無窮多個主振動的疊加：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》8常見的約束狀況與邊界條件（1）固定端撓度和截面轉角為零（2）簡支端撓度和彎矩為零（3）自由端彎矩和剪力為零連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》9例：求懸臂梁固有頻率和模態(tài)函數(shù)解：一端固定，一端自由邊界條件固定端：撓度和截面轉角為零自由端：彎矩和截面剪力為零非零解條件：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》10頻率方程當

i=1,2,3時當

時各階固有頻率：對應的各階模態(tài)函數(shù)：簡化連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》11鉛垂梁的前三階模態(tài)形狀第一階模態(tài)第二階模態(tài)第三階模態(tài)一個節(jié)點兩個節(jié)點無節(jié)點節(jié)點位置連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》12例：簡支梁固有頻率和模態(tài)函數(shù)解：一端固定鉸，一端滑動鉸固定鉸：撓度和截面彎矩為零滑動鉸：撓度和截面彎矩為零頻率方程：固有頻率：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》13頻率方程：固有頻率：模態(tài)函數(shù)：第一階模態(tài)第二階模態(tài)第三階模態(tài)第四階模態(tài)模態(tài)形狀節(jié)點位置無節(jié)點一個節(jié)點兩個節(jié)點三個節(jié)點連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》14例：兩端自由梁的固有頻率和模態(tài)函數(shù)背景：導彈飛行系統(tǒng)類別：半正定系統(tǒng)存在剛體模態(tài)導彈飛行1導彈飛行2連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》15頻率方程：模態(tài)函數(shù)：當

i=1,2,3時解得：當

時自由端：彎矩和截面剪力為零當

時對應剛體模態(tài)連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》16第二階模態(tài)第三階模態(tài)第四階模態(tài)第五階模態(tài)自由梁的模態(tài)形狀連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》17例：試用數(shù)值確定一根一端固定另一端簡支的梁的頻率方程，并且繪出第一階模態(tài)和第二階模態(tài)的撓度曲線。連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》18解：梁的自由振動方程：邊界條件固定端：自由端：模態(tài)函數(shù)：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》19連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》20非零解條件：頻率方程：求得：對應的各階模態(tài)函數(shù)：代入：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》21第一階模態(tài)：第二階模態(tài)：0.560連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》22例：懸臂梁一端固定，另一端有彈性支撐邊界條件固定端：撓度和截面轉角為零彈性支撐端：剪力、彎矩分別與直線彈簧反力、卷簧反力矩相等彈簧二：直線彈簧與撓度成正比彈簧一：卷簧與截面轉角成正比彎矩平衡條件：剪力平衡條件：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》23固定端：彈性支撐端：由固定端條件解得：由彈性支撐固定端條件解得：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》24或非零解條件導出頻率方程：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》25（1）若k1、k2

同時為零，則退化為懸臂梁的情形討論：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》26（2）若k1＝0、k2無窮大，則退化為一端固定另一端簡支的情形討論：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》27例：懸臂梁自由端附有質量求頻率方程解：固定端：自由端：彎矩為零，剪力與質量慣性力平衡利用同上述算例相同的方法，得頻率方程：其中：為集中質量與梁質量之比為梁質量連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》28說明：以上分析中沒有考慮剪切變形和截面轉動慣量的影響，因此以上有關梁的分析只適用于細長梁（梁的長度大于梁高度5倍以上）若梁為非細長梁，必須考慮剪切變形和截面轉動慣量的影響鐵木辛柯梁（Timoshenkobeam）考慮剪切變形使得梁的剛度降低，考慮轉動慣量使得梁的慣性增加，這兩個因素都會使梁的固有頻率降低連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》29模態(tài)函數(shù)的正交性等截面梁：變截面梁自由振動方程：主振動：代入，得：設：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》30（1）（2）(1)式兩邊乘并沿梁長

積分：分部積分：在梁的簡單邊界上，總有撓度或剪力中的一個與轉角或彎矩中的一個同時為零

(3)代入（3）式：同理，(2)式兩邊乘并沿梁長積分：相減：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》31時，主振型關于質量的正交性

主振型關于剛度的正交性

i=j恒成立第j

階主質量第j

階主剛度第j

階固有頻率連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》32第j

階主質量第j

階主剛度第j

階固有頻率時時主振型中的常數(shù)按歸一化條件確定：正則振型正則振型的正交性：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》33梁橫向振動的強迫響應方程：令：代入：兩邊乘并沿梁長積分：由正交性條件：第j

個正則坐標方程第j

個正則坐標的廣義力由分部積分：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》34梁初始條件的處理兩式乘并沿梁長積分，由正交性條件：

第j

個正則坐標方程：第j

個正則模態(tài)響應：得到后，即可得到梁的響應連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》35如果作用在梁上的載荷不是分布力矩，而是集中力和集中力矩利用函數(shù):

連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》36中點受常力P作用產(chǎn)生靜變形例：簡支梁求：當P突然移出時梁的響應解：由材力得初始條件:

梁中點的靜撓度連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》37梁兩端簡支固有頻率：振型函數(shù)：歸一化條件：模態(tài)初始條件：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》38模態(tài)初始條件：沒有激振力，正則廣義力為零正則廣義力模態(tài)響應：梁響應：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》39例：簡支梁求：梁的響應中點受力矩

作用連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》40解：由上例知：固有頻率：振型函數(shù)：正則廣義力：第i

個正則方程：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》41例：懸臂梁自由端作用有正弦力求穩(wěn)態(tài)強迫振動，以及梁自由端的響應。連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》42解：強迫振動方程：模態(tài)函數(shù)：設解為：代入方程：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》43利用正則模態(tài)正交性條件：兩邊乘并沿梁長對x

積分：模態(tài)穩(wěn)態(tài)解：梁的響應：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》44梁自由端的響應令x=l：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》45例：簡支梁，左端承受正弦支撐運動試求梁的響應。連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》46解：振動方程解釋：微段分析力平衡方程連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》47以右截面上任一點為矩心，力矩平衡：略去高階小量：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023年2月6日《振動力學》48材料力學的等截面假設，彎矩與撓度的關系：梁的振動方程：連續(xù)系統(tǒng)的振動/梁的彎曲振動2023