本文格式為Word版，下載可任意編輯——關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人在工作時(shí)非正常抖動(dòng)分析

針對(duì)機(jī)器人非下常性抖動(dòng)的理由舉行了分析，大致分為四種處境，分別的對(duì)四種處境舉行了簡述，同時(shí)提出了些個(gè)人的看法，結(jié)果對(duì)設(shè)計(jì)過程中需留神的地方舉行說明。

工業(yè)機(jī)器人；剛性；布局；振動(dòng)

引言

經(jīng)過四十多年的進(jìn)展，工業(yè)機(jī)器人已在越來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。例如在毛坯制造（沖壓、壓鑄、鍛造等）、機(jī)械加工、焊接、熱處理、外觀涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫碼垛等作業(yè)中，機(jī)器人都已逐步取代了人工作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人在這么多行業(yè)中得到應(yīng)用，在工業(yè)機(jī)器人新產(chǎn)品研發(fā)階段，不管是什么樣的工作，工業(yè)機(jī)器人非正常的抖動(dòng)對(duì)生產(chǎn)和工作都是影響很大的，有時(shí)候本來能把工作做的很好，就是由于非正常的抖動(dòng)，而使所做的工作質(zhì)量不是很好，甚至有可能都不能完成工作.

1國內(nèi)機(jī)器人研發(fā)公司在新產(chǎn)品研制過程中可能都會(huì)遇到過這樣的問題

這種工業(yè)機(jī)器人在正常工作時(shí)的非正常的抖動(dòng)可能涉及到的理由好多，第一：可能在機(jī)器人工作的地方有另外的機(jī)械振動(dòng)干擾，恰巧頻率和工業(yè)機(jī)器人工作時(shí)的頻率想一致，達(dá)成共振，或是地基和工業(yè)機(jī)器人固定的剛性不夠造成的；其次：可能工業(yè)機(jī)器人在工作時(shí)，他本身各運(yùn)運(yùn)部位的振動(dòng)頻率相一致，達(dá)成共振，引起了振動(dòng)；第三，可能是電器操縱片面參數(shù)設(shè)置有問題，也可能是操縱片面的算法有問題，引起了振動(dòng)；第四，可能受到的電信號(hào)或磁場的干擾，所產(chǎn)生的操縱不穩(wěn)定。

第一種處境首先要檢查工業(yè)機(jī)器人和地基聯(lián)接的強(qiáng)度，這種處境可以用儀表或是儀器檢測或是觀測的方法得到解決，用儀器檢測機(jī)器人周邊是否有別的機(jī)械振動(dòng)源，假設(shè)有接近工業(yè)機(jī)器人工作時(shí)可能產(chǎn)生的頻率時(shí)，要盡量遠(yuǎn)離可能引起共振的振動(dòng)源，使其影響工業(yè)機(jī)器人工作時(shí)狀態(tài)越小越好，假設(shè)是直接影響到工業(yè)機(jī)器人的工作穩(wěn)定性，那可能就要徹底的除掉振動(dòng)源了，

其次種處境可以用特意的軟件舉行模擬檢查，假設(shè)有這種問題應(yīng)當(dāng)在可能引起共振的零件布局上做調(diào)整，給零件布局做些筋的設(shè)計(jì)，或者是提高可能引起共振零件的剛度，變更其本身固有的可能頻率，制止這種工業(yè)機(jī)器人自身共振的處境發(fā)生。

第三種處境假設(shè)是電器片面的參數(shù)設(shè)置有問題，就要檢查各片面操縱的速度和加速度，檢查各操縱片面的是否實(shí)質(zhì)性的兼容，可以用儀器細(xì)致檢查，根據(jù)檢測結(jié)果，分析結(jié)論，然后對(duì)各種參數(shù)舉行優(yōu)化操縱；軟件組要檢查算法，是不是在計(jì)算方面由于插補(bǔ)造成的，或是計(jì)算的延時(shí)處理造成的，要根據(jù)處境分析，提高硬件的匹配性，優(yōu)化可能產(chǎn)生問題的各個(gè)設(shè)計(jì)的電器的的操縱片面。

第四種處境也會(huì)常發(fā)生，對(duì)比隱避，有時(shí)候設(shè)計(jì)者會(huì)疏忽這個(gè)問題，但是這種處境是不好直接精確操縱的片面，這就要求電器工程師盡可能的在各種信號(hào)的輸送和采集的過程中做好屏蔽處理，盡可能的裁減這種問題的發(fā)生。

上面簡述了在生產(chǎn)運(yùn)行中可能會(huì)展現(xiàn)的各種問題，分別對(duì)各種問題提出了的相對(duì)應(yīng)的解決措施。下面主要從設(shè)計(jì)過程中說明一下盡最大可能的制止展現(xiàn)這種由于剛性差而導(dǎo)致所生產(chǎn)出來的機(jī)器人存在著有可能是從前性的剛性缺陷，在以后的生產(chǎn)中解決起來將會(huì)讓設(shè)計(jì)者分外麻煩，給公司帶來了不成小視的損失。

設(shè)計(jì)初期首先要對(duì)設(shè)計(jì)方案舉行調(diào)研，確定設(shè)計(jì)的機(jī)器人主要參數(shù)：負(fù)載、運(yùn)動(dòng)范圍、有可能的工作環(huán)境、各種容貌等；根據(jù)這些參數(shù)確定需要幾軸的布局、各軸的工作長度、各軸的極限位置、主要關(guān)節(jié)的大致布局等；這只是工作中的打定工作，這幾種構(gòu)思對(duì)機(jī)器人整體的設(shè)計(jì)理念是分外重要的，在每一個(gè)設(shè)計(jì)方案中都要考慮將來機(jī)器人的剛性問題是不是合理，是不是能得志客戶的工作要求。

選定了這些方案后，就要選各個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)，可能還需要根據(jù)前面設(shè)計(jì)方案，確定什么樣的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

要根據(jù)負(fù)載和終端的速度選擇電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)，在選電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)的選擇過程中對(duì)機(jī)器人整體剛性起到致關(guān)重要的作用，既要使本金降低，又要讓機(jī)器人整體的性能符合將來使用的各項(xiàng)要求。

結(jié)果就是設(shè)計(jì)了，要盡可能的使各個(gè)關(guān)節(jié)布局簡樸，不要華而不實(shí)，這樣機(jī)器人在運(yùn)行的過程中才會(huì)穩(wěn)定穩(wěn)當(dāng)，各個(gè)關(guān)節(jié)的聯(lián)接片面盡可能的緊湊，充分利用上每一個(gè)可能空間，在這個(gè)過程中減重也是個(gè)技術(shù)性的問題，現(xiàn)在的設(shè)計(jì)者可能都用三維軟件舉行力學(xué)模擬計(jì)算，省去了設(shè)計(jì)者好多麻煩。

整體機(jī)器人本體布局設(shè)計(jì)出來后，還要對(duì)外觀美學(xué)和實(shí)用性舉行評(píng)估，再次對(duì)整體布局舉行布局的剛性計(jì)算和優(yōu)化，使所設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人性能最好，剛性最