ICS35.240.99CCSL79團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/CSAE213－2021智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)標(biāo)注要求及方法Requirementsandmethodsforlidarpointclouddataannotationofintelligentconnectedvehicles2021-07-15發(fā)布2021-07-15實施中國汽車工程學(xué)會發(fā)布CSAE標(biāo)準(zhǔn)CSAECSAE在本標(biāo)準(zhǔn)實施過程中，如發(fā)現(xiàn)需要修改或補充之處，歡迎將意見反饋至中國汽車工程學(xué)會，以便修訂時參考。中國汽車工程學(xué)會地址：1號院H座；電話郵編：100176；郵箱：wwq@。T/CSAE213T/CSAE213—2021T/CSAE213T/CSAE213—2021鏈鏈鏈鏈鏈鏈鏈鏈目 次前言 II1范引文件 1語定義 1云據(jù)注容求 2標(biāo)內(nèi)容 2標(biāo)要求 4云據(jù)注法 4三邊框注法 4標(biāo)文保方法 4點標(biāo)流程 5附錄A 規(guī)性） 云語級注明 6附錄B 資性） 注結(jié)保格樣例 7I前 言本文按照GB/T1.1—2020《標(biāo)化工導(dǎo)則 第部分標(biāo)準(zhǔn)文的結(jié)和起規(guī)則的起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。本文件由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出。北京天津北京）吳江II智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)標(biāo)注要求及方法范圍本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)點云標(biāo)注的基本內(nèi)容、要求以及方法。本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)的標(biāo)注。（GB/T3730.1—2001 CH/T8023—2011 GB/T36100—2018 下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1場景 scenario一段連續(xù)時間內(nèi)目標(biāo)車輛的行為、外部環(huán)境以及在特定駕駛?cè)蝿?wù)過程中環(huán)境與車之間的作用關(guān)系的描述。3.2激光達(dá) lightdetectionandranging發(fā)射激光束并接收回波以獲取目標(biāo)三維信息的系統(tǒng)。[來源：GB/T8023—2011,3.1]3.3點云 pointcloud以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點的集合。[來源：GB/T36100—2018,3.2]3.4點云注 pointcloudannotation按照規(guī)則從點云數(shù)據(jù)中獲取信息，并將信息記錄。3.5交通與者 trafficparticipants交通流中的行人、交通工具和動物等。13.6目標(biāo)物 object智能網(wǎng)聯(lián)汽車行駛環(huán)境中，會對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的決策規(guī)劃造成影響的物體，主要是移動的交通參與者。3.7行為 action指可移動目標(biāo)物當(dāng)前的動作狀態(tài)。3.8三維界框 3Dboundingbox用于定位目標(biāo)物在點云中位置，由中心點坐標(biāo)、長度、寬度、高度和航向角構(gòu)成的長方體。。標(biāo)注內(nèi)容包含以下信息：（ID）：每個目標(biāo)物都有一個類別屬性，參考GB/T3730.1—2001中對汽車的分類，激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)標(biāo)注的目標(biāo)共分為13類，如下所示：（）；9（的；2每個目標(biāo)物都有一個行為屬性代表當(dāng)前目標(biāo)物的動作狀態(tài)，如下所示：（）（）（）（）（）（）（ID）ID復(fù)用。203；201010。mxxyyzz其中，點云標(biāo)注的坐標(biāo)系定義x軸指向自車正前方，y軸指向自車左側(cè)，z軸指向天空，坐標(biāo)系原點為傳感器中心。每個目標(biāo)物都要明確一個航向角，其定義如下：（1中[-π,+π]。3αxαxz圖1 目標(biāo)向的x（x）；y（y）；z（zJSONJSONIDxJSON。4激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)標(biāo)注的主要流程如下：x，yzID10979020%975附 錄 A（規(guī)范性）點云語義級標(biāo)注說明4.1.1136T/CSAE213T/CSAE213—202177附 錄 B（資料性）標(biāo)注結(jié)果保存格式樣例JSON（ObjectType）（ObjectStatus）（ObjectConfidence）（ObjectLength）（ObjectWidth）（ObjectHeight）、、（Yaw）[{"ObjectLength":"2.10433387756","CenterX":"12.5584926605","ObjectHeight":"1.56387650967","ObjectID":"6528","CenterY":"17.4340305328","CenterZ":"-0.945741176605","car","-1.301200000882614", "ObjectWidth": "1.25692939758", "ObjectStatus":"vehicle "ObjectConfidence": "2.0"},{"ObjectLength": "1.89079093933", "CenterX": "ObjectHeight": "1.45240354538", "ObjectID": "6734", "CenterY": "19.9676265717", "-1.1761431694","car