本文格式為Word版，下載可任意編輯——工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程以尖點(diǎn)工具為對(duì)象對(duì)抓爪舉行編程學(xué)習(xí)目標(biāo)和技能學(xué)習(xí)目標(biāo)掌管工具抓爪抓取尖觸頭的編程掌管工具抓爪放下尖觸頭的編程在T1T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序?qū)W習(xí)建議做好學(xué)識(shí)打定工作具備在專家界面下舉行機(jī)器人編程的根本學(xué)識(shí)完成實(shí)訓(xùn)內(nèi)容任務(wù)描述以尖觸頭為對(duì)象利用工具抓爪將其從工具庫(kù)中取出和放回過程概要分別以ZhuaBi取出尖觸頭和FangBi放回尖觸頭命名創(chuàng)造兩個(gè)程序模塊在工具坐標(biāo)系下移動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人示教尖觸頭的取出和放回運(yùn)動(dòng)取出和放回尖觸頭時(shí)機(jī)器人移動(dòng)速度設(shè)為01ms編程時(shí)工具坐標(biāo)系選擇編號(hào)11zhuazhua基坐標(biāo)系下選擇世界坐標(biāo)系在取尖觸頭之前請(qǐng)先就抓爪位置發(fā)出安好詢問機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡軌跡路線HOME點(diǎn)P1P2P3P4P5P6P7P8P9HOME點(diǎn)軌跡描述取出尖觸頭機(jī)器人從HOME點(diǎn)啟程保持抓爪開啟狀態(tài)經(jīng)過中間點(diǎn)P1P2P3到達(dá)安好點(diǎn)P4點(diǎn)此時(shí)機(jī)器人容貌要適合取出尖觸頭再運(yùn)動(dòng)到P5點(diǎn)閉合抓爪夾緊尖觸頭然后退回至P6點(diǎn)經(jīng)過中間點(diǎn)P7P8P9點(diǎn)返回至機(jī)器人HOME點(diǎn)軌跡路徑軌跡描述放回尖觸頭機(jī)器人從HOME點(diǎn)啟程經(jīng)過中間點(diǎn)P1P2P3到達(dá)安好點(diǎn)P4點(diǎn)再運(yùn)動(dòng)到P5點(diǎn)開啟抓爪放回尖觸頭然后退回至P6點(diǎn)經(jīng)過中間點(diǎn)P7P8P9點(diǎn)返回至機(jī)器人HOME點(diǎn)軌跡路徑取出尖觸頭操作步驟1以ZhuaBi為名稱創(chuàng)造程序模塊創(chuàng)造程序模塊2開啟程序進(jìn)入程序編輯界面確定機(jī)器人HOME點(diǎn)位置3將機(jī)器人移至P1點(diǎn)位置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至P1點(diǎn)進(jìn)入程序并設(shè)置HOME點(diǎn)4在P1點(diǎn)添加PTP運(yùn)動(dòng)指令并進(jìn)入坐標(biāo)系選擇窗口工具坐標(biāo)系選擇編號(hào)11基坐標(biāo)選擇世界坐標(biāo)系機(jī)器人P1點(diǎn)設(shè)置5設(shè)置完成后單擊指令OK在彈出的選擇對(duì)話框中單擊是確認(rèn)修改即可完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P1點(diǎn)的指令確認(rèn)P1點(diǎn)位置6將機(jī)器人移至P2點(diǎn)位置7在P2點(diǎn)添加PTP指令然后單擊指令OK完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)的程序?qū)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P2點(diǎn)添加P2點(diǎn)程序行8將機(jī)器人移至P3點(diǎn)位置9在P3點(diǎn)添加PTP指令然后單擊指令OK完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P3點(diǎn)的程序?qū)C(jī)器人移至P3點(diǎn)添加P3點(diǎn)程序行10將機(jī)器人移至P4點(diǎn)位置留神機(jī)器人容貌要適合抓取尖觸頭11在P4點(diǎn)添加PTP指令然后單擊指令OK完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P4點(diǎn)的程序添加P4點(diǎn)程序行將機(jī)器人移至P4點(diǎn)12將機(jī)器人移至P5點(diǎn)位置13在P5點(diǎn)位置添加LIN指令運(yùn)行速度設(shè)為01ms然后單擊指令OK完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P5點(diǎn)的程序?qū)C(jī)器人移至P5點(diǎn)添加P5點(diǎn)程序行14使工具抓爪夾緊尖觸頭然后將機(jī)器人移動(dòng)至工具作業(yè)反方向的P6點(diǎn)15在P6點(diǎn)添加LIN指令然后單擊指令OK完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P6點(diǎn)的程序?qū)C(jī)器人移至P6點(diǎn)添加P6點(diǎn)程序行16從P6點(diǎn)回到HOME點(diǎn)經(jīng)過中間點(diǎn)P7P8P9點(diǎn)可借用P3P2P1點(diǎn)分別作為P7P8P9點(diǎn)的位置然后復(fù)制這三個(gè)點(diǎn)的程序添加到編輯器中完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到中間點(diǎn)的程序添加返回時(shí)中間點(diǎn)程序行17機(jī)器人在P5點(diǎn)位置時(shí)工具抓爪閉合夾緊尖觸頭即使輸出端信號(hào)17設(shè)為TRUE通過添加規(guī)律指令OUT來(lái)完成添加規(guī)律指令OUT時(shí)抓爪閉合18為使工具抓爪有時(shí)間完成夾緊的動(dòng)作添加WAIT規(guī)律指令并設(shè)置等待時(shí)間05s以保證時(shí)間充沛添加規(guī)律指令WAIT19在取出尖觸頭之前工具抓爪應(yīng)保持開啟狀態(tài)在P1點(diǎn)程序行之前添加規(guī)律指令OUT設(shè)置輸出端信號(hào)17狀態(tài)為FALSE設(shè)置輸出端信號(hào)為FALSE20至此取出尖觸頭程序編輯完成關(guān)閉程序編輯窗口信息提示更改被存儲(chǔ)表示程序已自動(dòng)保存21重新選擇進(jìn)入程序在T1T2和自動(dòng)運(yùn)行方式下測(cè)試程序退出程序編輯被自動(dòng)保存放回尖觸頭操作步驟1復(fù)制剛建立的程序ZhuaBi重新命名為FangBi作為放回尖觸頭的程序模塊復(fù)制程序命名為FangBi2開啟程序進(jìn)入程序編輯界面下圖為取出尖觸頭的程序編寫尖觸頭取出的程序3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P5點(diǎn)之前工具抓爪務(wù)必一向保持夾緊狀態(tài)所以此程序中的使輸出端信號(hào)17開啟的規(guī)律指令行應(yīng)去掉選中該行單擊編輯在彈出的菜單列中選擇刪除選項(xiàng)刪除程序行4在彈出的選擇對(duì)話框中單擊是確認(rèn)刪除確認(rèn)刪除5機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到P5點(diǎn)位置時(shí)工具抓爪松開尖觸頭被放入工具庫(kù)需要將輸出端信號(hào)編號(hào)17的狀態(tài)由TRUE改為FALSE其余項(xiàng)不變選中該行單擊更改按鈕狀態(tài)欄中選擇FALSE更改抓爪輸出狀態(tài)6單擊OK按鈕程序更改完成更改后