第4頁(yè)共4頁(yè)飛思卡爾?直立車(chē)經(jīng)?驗(yàn)總結(jié)范?文先靜?下心來(lái)看?幾篇技術(shù)?報(bào)告，可?以是幾個(gè)?人一起看?，邊看邊?討論，大?致了解智?能車(chē)制作?的過(guò)程及?所要完成?的任務(wù)。?看完報(bào)?告之后，?對(duì)智能車(chē)?也有了大?概的了解?，其實(shí)總?結(jié)起來(lái)，?要完成的?任務(wù)也很?簡(jiǎn)單，即?輸入模塊?—控制—?輸出。?（1）輸?入模塊。?各種傳感?器（光電?，電磁，?攝像頭）?，原理不?同，但功?能都一樣?，都是用?來(lái)采集賽?道的信息?。這里面?就包含各?種傳感器?的原理，?選用，傳?感器電路?的連接，?還有傳感?器的__?__、傳?感器的抗?干擾等等?需要大家?去解決的?問(wèn)題。?（2）控?制模塊。?傳感器得?到了我們?想要的信?息，進(jìn)行?相應(yīng)的a?d轉(zhuǎn)換后?，就把它?輸入到單?片機(jī)中，?單片機(jī)負(fù)?責(zé)對(duì)信息?的處理，?如除噪，?篩選合適?的點(diǎn)等等?，然后對(duì)?不同的賽?道信息做?出相應(yīng)的?控制，這?也是智能?車(chē)制作過(guò)?程中最為?艱難的過(guò)?程，要想?出一個(gè)可?行而又高?效的算法?，確實(shí)不?是一件容?易的事。?這里面就?涉及到單?片機(jī)的知?識(shí)、c語(yǔ)?言知識(shí)和?一定的控?制算法，?有時(shí)為了?更直觀地?動(dòng)態(tài)控制?，還得加?入串口發(fā)?送和接收?程序等等?。（3?）輸出模?塊。好的?算法，只?有通過(guò)實(shí)?驗(yàn)證明才?能算是真?正的好算?法。經(jīng)過(guò)?分析控制?，單片機(jī)?做出了相?應(yīng)的判斷?，就得把?控制信號(hào)?輸出給電?機(jī)（控制?速度）和?舵機(jī)（控?制方向）?，所以就?得對(duì)電機(jī)?和舵機(jī)模?塊進(jìn)行學(xué)?習(xí)和掌握?，還有實(shí)?現(xiàn)精確有?效地控制?，又得加?入閉環(huán)控?制，pi?d算法。?明確了?任務(wù)后，?也有了較?為清晰的?控制思路?，接下來(lái)?就著手弄?懂每一個(gè)?模塊。雖?然看似簡(jiǎn)?單，但實(shí)?現(xiàn)起來(lái)非?常得不容?易，這里?面要求掌?握電路的?知識(shí)，基?本的機(jī)械?硬件結(jié)構(gòu)?知識(shí)和單?片機(jī)、編?程等計(jì)算?機(jī)知識(shí)。?最最困難?的是，在?做的過(guò)程?中會(huì)遇到?很多想得?到以及想?不到的事?情發(fā)生，?一定得細(xì)?心地發(fā)現(xiàn)?問(wèn)題，并?想辦法解?決這些問(wèn)?題。興?趣是首要?的，除此?之外，一?定要花充?足的時(shí)間?和精力在?上面，畢?竟，有付?出就會(huì)有?收獲，最?后要明確?分工和規(guī)?劃好進(jìn)度?。飛思?卡爾直立?車(chē)經(jīng)驗(yàn)總?結(jié)范文（?二）關(guān)?于飛思_?___智?能車(chē)尋跡?飛思_?___智?能車(chē)競(jìng)賽?是飛思_?___公?司贊助的?由全國(guó)本?科院校共?同參與的?一項(xiàng)大學(xué)?生科技競(jìng)?賽。今年?安徽省作?為第__?__屆省?級(jí)賽區(qū)，?很榮幸我?們專(zhuān)科院?校也有機(jī)?會(huì)共同參?與。因?yàn)?專(zhuān)業(yè)知識(shí)?的匹配我?們系在我?們專(zhuān)業(yè)選?拔了一些?同學(xué)，我?很高興能?和我的隊(duì)?員們并肩?作戰(zhàn)。由?于我們學(xué)?校是第一?參加一點(diǎn)?經(jīng)驗(yàn)都沒(méi)?有，指導(dǎo)?老師也是?和我們一?步步探索?。我們這?次使用b?型車(chē)做的?是光電尋?跡。根據(jù)?需要老師?把這次任?務(wù)劃分為?幾個(gè)模塊?（尋跡模?塊、電源?模塊、驅(qū)?動(dòng)模塊、?測(cè)速模塊?）我的任?務(wù)是做好?尋跡模塊?。剛開(kāi)始?對(duì)于黑白?尋跡，我?唯一的感?覺(jué)就是“?神奇”。?后來(lái)查閱?資料，通?過(guò)老師的?講解，知?道了它的?尋跡原理?。所謂的?尋跡就是?根據(jù)黑白?顏色的反?光程度不?一樣（白?色全部反?射，黑色?全部吸收?），來(lái)判?別黑白線?。對(duì)于?我們來(lái)說(shuō)?沒(méi)有學(xué)過(guò)?傳感器的?知識(shí)，在?這方面還?是有點(diǎn)含?糊，所以?自己專(zhuān)門(mén)?花了一段?時(shí)間來(lái)學(xué)?習(xí)傳感器?，通過(guò)自?己的學(xué)習(xí)?懂得了傳?感器在電?路中的作?用。之后?的一段時(shí)?間就是對(duì)?材料的選?取，市場(chǎng)?上的光電?管品類(lèi)繁?多，每個(gè)?學(xué)校用的?也不一樣?，我們要?的是一款?適合自己?車(chē)的光電?管，剛開(kāi)?始我在網(wǎng)?上找了一?些電路圖?，并在_?___買(mǎi)?進(jìn)了一些?光電管，?焊接好電?路候發(fā)現(xiàn)?跟本沒(méi)有?達(dá)到自己?想要的那?種結(jié)果，?之前一直?以為是光?電管的原?因，后來(lái)?又把光電?發(fā)射與接?受一體管?改上去還?是不行。?那段時(shí)間?一直耗在?那個(gè)電路?上停滯不?前，一直?想不通是?什么原因?。也許是?靈感的，?也許是出?于好玩我?改變了和?接收管串?聯(lián)的電阻?阻值（把?原來(lái)?的1?0k改?為1?00k?）得到了?意想不到?的效果—?在不加套?管的情況?下接收距?離提高到?了十幾厘?米。但是?對(duì)于這樣?的結(jié)果還?是有些不?理想因?yàn)?為防止光?電管之間?互相的影?響每個(gè)光?電管得加?上套管，?在這種情?況下我們?買(mǎi)的光電?管達(dá)不到?要求。通?過(guò)上網(wǎng)查?詢，翻閱?資料，和?一次次的?實(shí)驗(yàn)我們?最后選用?了___?_一家的?光電管（?型號(hào)）。?在這里我?想說(shuō)的是?別人的經(jīng)?驗(yàn)可以做?參考但是?不一定能?做為自己?的，就像?我前面選?擇光電管?的電路圖?，那也許?對(duì)有些場(chǎng)?合適用。?作為探索?階段一步?步的實(shí)驗(yàn)?永遠(yuǎn)是最?關(guān)鍵的。?選好光?電管之后?就是焊接?電路，通?過(guò)借鑒其?他學(xué)校的?經(jīng)驗(yàn)，我?們的初定?方案是用?____?對(duì)光電管?。由于條?件的限制?我們采用?的是普通?的面包板?焊接電路?，普通的?板子最大?的缺點(diǎn)就?是長(zhǎng)度和?寬度不夠?，而且布?局也不自?由，通過(guò)?決定我們?用兩塊板?子拼接在?一起，多?用外接電?路