CAN總線技術學習（一） CAN總線是控制器局域網(wǎng)絡(ControllerAreaNetwork,CAN)的簡稱，是德國BOSCH公司開發(fā)，是國際上應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一，CAN總線已成為汽車計算機和嵌入式工控局域網(wǎng)標準總線。 為了全面了解CAN總線，需要先對其有個整體的概念，這中間還有一個小故事，一個應屆畢業(yè)生到公司去應聘，負責招聘的經(jīng)理問他：“你會哪方面的技術？”，畢業(yè)生說：“我會CAN總線”，經(jīng)理疑惑的問：“你會看什么總線？”。那么什么是CAN總線呢？首先CAN總線是一種串行總線，不是并行的，是用來傳輸電子數(shù)據(jù)的，就像串口總線、USB總線、以太網(wǎng)一樣；CAN總線是半雙工傳輸模式，發(fā)的時候不能收，收的時候不能發(fā)；CAN總線使用雙線傳輸，一根定義為CAN_H,一根定義為CAN_L,使用差分信號傳輸（差分信號就是通過計算兩線壓差）；CAN總線的波特率最高可達1Mbps，傳輸距離最遠10公里，傳輸波特率和傳輸距離成反比，波特率越高有效傳輸距離越短；組網(wǎng)時總線兩端CAN_H和CAN_L之間要分別連接一個120歐的終端電阻（起吸收反射波、高頻抗干擾的作用）。那么CAN總線有什么優(yōu)勢呢？CAN總線作為現(xiàn)場總線只有兩根傳輸線，比以太網(wǎng)組網(wǎng)簡單，成本也低很多，在不需要大數(shù)據(jù)量傳輸?shù)脑O備通訊上有相當?shù)膬?yōu)勢；CAN總線使用差分信號和屏蔽線傳輸，抗干擾能力強，數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定，因為在某點有干擾時兩根信號會被同步干擾，不會影響信號傳輸?shù)男畔?；CAN總線波特率最高可達1Mbps，傳輸速率相對串口快很多，同時總線協(xié)議中加入CRC校驗，相對于串口的奇偶校驗，數(shù)據(jù)安全性強；CAN總線使用差分雙線傳輸，易于組網(wǎng)，布線簡單；CAN總線通訊不分主從，網(wǎng)絡上每個設備都可以主動發(fā)送數(shù)據(jù)；CAN總線協(xié)議應用非破壞性逐位仲裁機制，即通過發(fā)送幀的幀ID的大小作為優(yōu)先級判斷網(wǎng)絡上數(shù)據(jù)發(fā)送沖突，優(yōu)先級高的信息發(fā)送，優(yōu)先級低的數(shù)據(jù)停止發(fā)送，極大提供總線的利用率；CAN總線協(xié)議設置對發(fā)送的自動重發(fā)機制，當發(fā)送監(jiān)測到發(fā)送沖突時，停止發(fā)送，等總線空閑后自動重發(fā)；通過設置總線控制器中驗收寄存器和屏蔽寄存器，可以使節(jié)點在硬件層允許接收某些幀或屏蔽接收某些無用幀，節(jié)約單片機ECU接收和判斷處理的時間。綜上所述，CAN總線在設計成本、傳輸速率、傳輸穩(wěn)定性、傳輸安全性、易于組網(wǎng)以及總線協(xié)議完善設計方面的優(yōu)勢，使其在現(xiàn)代汽車、工控局域網(wǎng)絡領域得到廣泛的應用。CAN總線既然作為一種現(xiàn)場總線，用途就是在不同設備間傳輸數(shù)據(jù)，基本的邏輯框圖如圖1所示：圖1CAN總線邏輯框圖CAN總線通訊主要包括：主控制器（一般為單片機）、CAN總線控制器（圖例為SJA1000，方框中為一個芯片器件）和收發(fā)器，主控制器初始化設置CAN總線控制器工作，CAN總線控制器為主要CAN總線邏輯器件，負責將數(shù)據(jù)轉換為總線協(xié)議串行信號和將收發(fā)器接收到的信號轉換為有效數(shù)據(jù)，并屏蔽無效數(shù)據(jù)，監(jiān)測故障錯誤并報告，收發(fā)器將CAN總線收發(fā)信號轉換成半雙工CAN總線差分信號。有的單片機將CAN控制器芯片功能集成在單片機中，如富士通MB90340系列、STM32f10x系列等。CAN總線組網(wǎng)的邏輯框圖如圖2所示：如圖所示，多個CAN總線節(jié)點通過差分信號連接到CAN總線網(wǎng)絡上，網(wǎng)絡兩端（CAN_H和CAN_L之間）分別連接一個120歐姆的終端電阻（吸收反射波，抗干擾）。各節(jié)點不分主從，都可以主動向總線上發(fā)送CAN信息，也可以設置CAN控制器的驗收屏蔽寄存器有選擇的接收總線上的信息。圖2CAN總線網(wǎng)絡框圖CAN總線技術學習（二） CAN總線信息以幀的形式傳輸，每個幀包括多個段：起始位SOF、仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、CRC校驗、確認位、結束位等，各個段依次串行被傳輸?shù)娇偩€上。起始位、CRC校驗、確認位和結束位由控制器硬件自動生成，軟件可以配置仲裁段、控制段和數(shù)據(jù)段的內容。每個CAN幀最多發(fā)送數(shù)據(jù)段長度為8個字節(jié)即64位。 CAN總線協(xié)議有兩種：CAN2.0A和CAN2.0B協(xié)議，CAN2.0A支持幀ID為11位的標準幀，CAN2.0B協(xié)議支持幀ID為11位的標準幀和幀ID為29位的擴展幀，如圖1和圖2所示。圖1CAN標準幀圖2CAN擴展幀 下面解釋幾個CAN總線問題：位填充：上述圖中都提到位填充的問題，即當發(fā)送的一幀CAN信息中出現(xiàn)連續(xù)5個相同位時，控制器會自動填充一個相反的位進去，控制器接收一幀CAN信息時發(fā)現(xiàn)5個相同的位，也會自動把其后的一個翻轉位去掉。那么可能我們會問為什么要做這種看似無用的操作呢？因為CAN總線通訊屬于異步通訊，雖然通訊雙方約定設定相同的波特率通訊，但是每一位（bit）的寬度也不可能絕對相同，多個相同的位累積起來可能出現(xiàn)較大的誤差，造成接收信息出錯，那么如何解決這個問題呢？CAN協(xié)議中規(guī)定在位跳轉時要做同步補償，那么這樣可以消除多個位累積造成的錯誤，但是如果CAN幀信息連續(xù)出現(xiàn)多個0或1，接收方?jīng)]辦法監(jiān)測到翻轉位，不能做出正確的補償，可能導致發(fā)送方發(fā)了10位0，接收方監(jiān)測出11個0出來的情況出現(xiàn)，所以當發(fā)送方連續(xù)發(fā)送5個0時，要位填充一個1進去，然后再發(fā)送下面的位，而接收方接收到5個0后接收到下面的1可以做出相應的同步補償，同時要丟棄這個填充位。按照CAN協(xié)議規(guī)定如果在CAN信息中接收到連續(xù)6個以上的相同位被認為是錯誤信息，CAN控制器錯誤計數(shù)加1。 CAN協(xié)議：如上圖所示，標準幀標識符（幀ID）有11位，擴展幀標識符（幀ID）有29位，CAN2.0B協(xié)議也兼容CAN2.0A協(xié)議，可以同時識別標準幀和擴展幀。標準幀和擴展幀的區(qū)別在于IDE位，IDE為0時表示標準幀，IDE為1時表示擴展幀。 CAN信號：CAN總線使用一對差分信號通訊，即CAN_H和CAN_L,通過識別它們的壓差獲取0或1的信息，上電后兩個信號對地都會有一定的電壓，即V_CANH和V_CANL，通過判斷V_CANH-V_CANL識別信息，總線信號分為顯性（壓差為1V以上，也即數(shù)字0）和隱性（壓差小于0.5V，也即數(shù)字1）。一般在沒有數(shù)據(jù)通訊時V_CANH和V_CANL都為2.5V，所以CAN總線默認為沒有壓差（隱性，數(shù)字1），當有起始位SOF（數(shù)字0，顯性）時每個網(wǎng)絡上的節(jié)點都能監(jiān)測到，準備接收信息，如圖3所示。圖3CAN總線電壓示意圖 逐位仲裁機制：CAN節(jié)點發(fā)送的信息都會被自己接收并判斷。當CAN總線上兩個節(jié)點同時發(fā)送CAN信息時，CAN節(jié)點也會比較自己發(fā)送的數(shù)據(jù)和接收的數(shù)據(jù)是否一致，由于CAN信號有顯性（數(shù)字0，壓差大于1V）和隱性（數(shù)據(jù)1，壓差小于0.5V）兩種，當一個節(jié)點發(fā)送0而另一個節(jié)點發(fā)送1時，總線表現(xiàn)為顯性0，那么發(fā)送1的節(jié)點監(jiān)測到后知道發(fā)送總線沖突，自動退出發(fā)送，所以可以看出，CAN總線信息小的優(yōu)先級高。通過這種方式可以實現(xiàn)非破壞性逐位仲裁，優(yōu)先級高的節(jié)點正常發(fā)送，不受任何影響。CAN總線技術學習（三） CAN控制器比較通用的是SJA1000T，收發(fā)器使用比較多的是TAJ1050或82C250，學習CAN總線首先需要準備一塊開發(fā)板，現(xiàn)在CAN總線開發(fā)板很多，一般都是單片機帶CAN控制器和收發(fā)器的方式。各種接口的CAN設備也很多，USB接口、PCI接口，智能非智能的很多種，相對而言，廣州周立功的產(chǎn)品種類多，軟件兼容性高，可以參考使用。 學習CAN軟件開發(fā)，首先就是要熟悉CAN控制器的寄存器配置，不同的CAN控制器寄存器不同，如何設置也不同，市面上通用的就是SJA1000T的控制器，芯片中文資料可在網(wǎng)上下載，網(wǎng)上也有很多軟件例程，學習起來相對容易。對于一些集成CAN控制器的單片機來說，CAN寄存器控制一般都不同，總體來說主要包括三部分：初始化、接收（中斷）、發(fā)送，流程圖分別如圖1、2、3所示。圖1CAN初始化流程圖2CAN發(fā)送數(shù)據(jù)流程圖3中斷接收流程 對于CAN總線控制器初始化，主要設置：通訊波特率、驗收寄存器、屏蔽寄存器及濾波方式、設置中斷使能等，對于SJA1000首先要設置模式寄存器，還要設置輸出控制寄存器等。SJA1000支持兩種模式：BasicCAN模式（只支持標準幀）和PeliCAN模式（支持標準幀和擴展幀），在使用兩種模式前需要先在模式寄存器中設置，默認是BasicCAN，因為兩種模式下寄存器的地址和含義有區(qū)別。

咖啡店創(chuàng)業(yè)計劃書第一部分：背景在中國，人們越來越愛喝咖啡。隨之而來的咖啡文化充滿生活的每個時刻。無論在家里、還是在辦公室或各種社交場合，人們都在品著咖啡。咖啡逐漸與時尚、現(xiàn)代生活聯(lián)系在一齊。遍布各地的咖啡屋成為人們交談、聽音樂、休息的好地方，咖啡豐富著我們的生活，也縮短了你我之間的距離，咖啡逐漸發(fā)展為一種文化。隨著咖啡這一有著悠久歷史飲品的廣為人知，咖啡正在被越來越多的中國人所理解。第二部分：項目介紹第三部分：創(chuàng)業(yè)優(yōu)勢目前大學校園的這片市場還是空白，競爭壓力小。而且前期投資也不是很高，此刻國家鼓勵大學生畢業(yè)后自主創(chuàng)業(yè)，有一系列的優(yōu)惠政策以及貸款支持。再者大學生往往對未來充滿期望，他們有著年輕的血液、蓬勃的朝氣，以及初生牛犢不怕虎的精神，而這些都是一個創(chuàng)業(yè)者就應具備的素質。大學生在學校里學到了很多理論性的東西，有著較高層次的技術優(yōu)勢，現(xiàn)代大學生有創(chuàng)新精神，有對傳統(tǒng)觀念和傳統(tǒng)行業(yè)挑戰(zhàn)的信心和欲望，而這種創(chuàng)新精神也往往造就了大學生創(chuàng)業(yè)的動力源泉，成為成功創(chuàng)業(yè)的精神基礎。大學生創(chuàng)業(yè)的最大好處在于能提高自己的潛力、增長經(jīng)驗，以及學以致用;最大的誘人之處是透過成功創(chuàng)業(yè)，能夠實現(xiàn)自己的理想，證明自己的價值。第四部分：預算1、咖啡店店面費用咖啡店店面是租賃建筑物。與建筑物業(yè)主經(jīng)過協(xié)商，以合同形式達成房屋租賃協(xié)議。協(xié)議資料包括房屋地址、面積、結構、使用年限、租賃費用、支付費用方法等。租賃的優(yōu)點是投資少、回收期限短。預算10-15平米店面，啟動費用大約在9-12萬元。2、裝修設計費用咖啡店的滿座率、桌面的周轉率以及氣候、節(jié)日等因素對收益影響較大。咖啡館的消費卻相對較高，主要針對的也是學生人群，咖啡店布局、格調及采用何種材料和咖啡店效果圖、平面圖、施工圖的設計費用，大約6000元左右3、裝修、裝飾費用具體費用包括以下幾種。(1)外墻裝飾費用。包括招牌、墻面、裝飾費用。(2)店內裝修費用。包括天花板、油漆、裝飾費用，木工、等費用。(3)其他裝修材料的費用。玻璃、地板、燈具、人工費用也應計算在內。整體預算按標準裝修費用為360元/平米，裝修費用共360*15=5400元。4、設備設施購買費用具體設備主要有以下種類。(1)沙發(fā)、桌、椅、貨架。共計2250元(2)音響系統(tǒng)。共計450(3)吧臺所用的烹飪設備、儲存設備、洗滌設備、加工保溫設備。共計600(4)產(chǎn)品制造使用所需的吧臺、咖啡杯、沖茶器、各種小碟等。共計300凈水機，采用美的品牌，這種凈水器每一天能生產(chǎn)12l純凈水，每一天銷售咖啡及其他飲料100至200杯，價格大約在人民幣1200元上下?？Х葯C，咖啡機選取的是電控半自動咖啡機，咖啡機的報價此刻就應在人民幣350元左右，加上另外的附件也不會超過1200元。磨豆機，價格在330―480元之間。冰砂機，價格大約是400元一臺，有點要說明的是，最好是買兩臺，不然夏天也許會不夠用。制冰機，從制冰量上來說，一般是要留有富余?？钪票鶛C每一天的制冰量是12kg。價格稍高550元，質量較好，所以能夠用很多年，這么算來也是比較合算的。5、首次備貨費用包括購買常用物品及低值易耗品，吧臺用各種咖啡豆、奶、茶、水果、冰淇淋等的費用。大約1000元6、開業(yè)費用開業(yè)費用主要包括以下幾種。(1)營業(yè)執(zhí)照辦理費、登記費、保險費;預計3000元(2)營銷廣告費用;預計450元7、周轉金開業(yè)初期，咖啡店要準備必須量的流動資金，主要用于咖啡店開業(yè)初期的正常運營。預計2000元共計： 120000+6000+5400+2250+450+600+300+1200+1200+480+400+550+1000+3000+450+2000=145280元第五部分：發(fā)展計劃1、營業(yè)額計劃那里的營業(yè)額是指咖啡店日常營業(yè)收入的多少。在擬定營業(yè)額目標時，必須要依據(jù)目前市場的狀況，再思考到咖啡店的經(jīng)營方向以及當前的物價情形，予以綜合衡量。按照目前流動人口以及人們對咖啡的喜好預計每一天的營業(yè)額為400-800，根據(jù)淡旺季的不同可能上下浮動2、采購計劃依據(jù)擬訂的商品計劃，實際展開采購作業(yè)時，為使采購資金得到有效運用以及商品構成達成平衡，務必針對設定的商品資料排定采購計劃。透過營業(yè)額計劃、商品計劃與采購計劃的確立，我們不難了解，一家咖啡店為了營業(yè)目標的達成，同時有效地完成商品構成與靈活地運用采購資金，各項基本的計劃是不可或缺的。當一家咖啡店設定了營業(yè)計劃、商品計劃及采購計劃之后，即可依照設定的采購金額進行商品的采購。經(jīng)過進貨手續(xù)檢驗、標價之后，即可寫在菜單上。之后務必思考的事情，就是如何有效地將這些商品銷售出去。3、人員計劃為了到達設定的經(jīng)營目標，經(jīng)營者務必對人員的任用與工作的分派有一個明確的計劃。有效利用人力資源，開展人員培訓，都是我們務必思考的。4、經(jīng)費計劃經(jīng)營經(jīng)費的分派是管理的重點工作。通常能夠將咖啡店經(jīng)營經(jīng)費分為人事類費用(薪資、伙食費、獎金等)、設備類費用(修繕費、折舊、租金等)、維持類費用(水電費、消耗品費、事務費、雜費等)和營業(yè)類費用(廣告宣傳費、包裝費、營業(yè)稅等)。還能夠依其性質劃分成固定費用與變動費用。我們要針對過去的實際業(yè)績設定可能增加的經(jīng)費幅度。5、財務計劃財務計劃中的損益計劃最能反映全店的經(jīng)營成果。咖啡店經(jīng)營者在營運資金的收支上要進行控制，以便做到經(jīng)營資金合理的調派與運用?？傊?，以上所列的六項基本計劃(營業(yè)額、商品采購、銷售促進、人員、經(jīng)費、財務)是咖啡店管理不可或缺的。當然，有一些咖啡店為求管理上更深入，也能夠配合工作實際需要制訂一些其他輔助性計劃。第六部分：市場分析2019-2021年中國咖啡市場經(jīng)歷了高速增長的階段，在此期間咖啡市場總體銷售的復合增長率到達了17%;高速增長的市場為咖啡生產(chǎn)企業(yè)帶給了廣闊的市場空間，國外咖啡生產(chǎn)企業(yè)如雀巢、卡夫、ucc等企業(yè)紛紛加大了在中國的投資力度，為爭取未來中國咖啡市場的領先地位打下了良好的基礎?？Х蕊嬃现饕侵杆偃芸Х群凸嘌b即飲咖啡兩大類咖啡飲品;在速溶咖啡方面，2018-2021年間中國速溶咖啡市場規(guī)模年均增長率到達16%，顯示出還處于成長階段的中國速溶咖啡市場的高增長性和投資空間;在灌裝即飲咖啡方面，2008-2010年間中國灌裝即飲咖啡市場年均增長率也同樣到達15%;未來幾年，中國咖啡飲料的前景仍將被看好?，F(xiàn)今咖啡店主要是以連鎖式經(jīng)營，市場主要被幾個集團壟斷。但由于幾個集團的咖啡店并沒有個性主題，很難配合講求特式的年青人。我們亦有思考到其他飲品店的市場競爭狀況，但發(fā)現(xiàn)這些類似行業(yè)多不是以自助形式經(jīng)營，亦很難配合講求效率的年青人。故我們認為開設自助式主題咖啡店能到達年青人的需要，尚有很多發(fā)展空間。有數(shù)據(jù)證明，中國的咖啡消費量正逐年上升，而有望成為世界重要的咖啡消費國。第七部分：營銷策略1、同行業(yè)競爭分析知己知彼，百戰(zhàn)百勝。咖啡店經(jīng)營者應隨時關注競爭者的經(jīng)營動態(tài)及其產(chǎn)品構成狀況，并進行深入的比較與分析，借以占據(jù)經(jīng)營上的有利地位，