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第六章線性反饋系統(tǒng)的時間域綜合6.1引言本章限于考慮嚴(yán)真連續(xù)線性時不變受控系統(tǒng)：狀態(tài)反饋輸出反饋性能指標(biāo)：漸近穩(wěn)定、希望閉環(huán)特征值、解耦、無靜差跟蹤、擾動抑制、系統(tǒng)誤差或參數(shù)攝動的魯棒性6.2狀態(tài)反饋和輸出反饋狀態(tài)反饋的傳遞函數(shù)陣為結(jié)論6.1：狀態(tài)反饋保持能控性不變結(jié)論6.2：狀態(tài)反饋不一定能保持能觀測性圖6.1狀態(tài)反饋輸出反饋的傳遞函數(shù)陣為圖6.2輸出反饋極點(diǎn)配置算法1.判斷能控性2.計(jì)算的特征多項(xiàng)式3.由期望閉環(huán)特征值 計(jì)算期望特征多項(xiàng)式4.

5.

6.

7.

例6.1(i)(ii)(iii)(iv)(v)6.5輸出反饋極點(diǎn)配置有關(guān)結(jié)論：

1.輸出反饋一般不能任意配置極點(diǎn)

2.完全能控、完全能觀測，輸出反饋可對個極點(diǎn)“任意接近”式配置6.6狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定鎮(zhèn)定的概念：狀態(tài)反饋使系統(tǒng)漸近穩(wěn)定可鎮(zhèn)定條件不可控部分漸近穩(wěn)定算法：先分解，可控部分配置極點(diǎn)，復(fù)原。6.12全維狀態(tài)觀測器利用和估計(jì)出狀態(tài)，使則問題：（1）不確定（1）收斂速度低（3）出現(xiàn)攝動充分必要條件是系統(tǒng)不能觀測部分為漸近穩(wěn)定，充分條件為(A,C)完全能觀測。結(jié)論6.56觀測器可任意配置A-LC極點(diǎn)的充分必要條件為（A,C）完全能觀測。結(jié)論6.55全維觀測器算法步驟：1.計(jì)算對偶系統(tǒng)矩陣：；2.對和期望特征值，采用極點(diǎn)配置法求狀態(tài)反饋陣；3.取；4.計(jì)算；5.全維觀測器：。6.15基于觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)特性問題:（1）采用估計(jì)狀態(tài)作為反饋，(A-bk)的特

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