液壓基本回路任何液壓系統(tǒng)都是由一些基本回路組成。所謂液壓基本回路,是指能實(shí)現(xiàn)某種規(guī)定功能的液壓元件的組合。教學(xué)要求重點(diǎn)難點(diǎn)本章目錄教學(xué)要求掌握壓力控制回路的分類、用途和實(shí)現(xiàn)方法；掌握速度控制回路的分類和用途；掌握調(diào)速回路的三種調(diào)速方法及各自的優(yōu)缺點(diǎn)；熟悉快速運(yùn)動(dòng)回路和速度換接回路的實(shí)現(xiàn)方法；熟悉方向控制回路和多缸動(dòng)作回路的分類和用途。重點(diǎn)難點(diǎn)壓力控制回路的分類及用途及實(shí)現(xiàn)方法；速度控制回路的分類和用途；調(diào)速回路的調(diào)速方法及優(yōu)缺點(diǎn)；快速運(yùn)動(dòng)回路和速度換接回路的實(shí)現(xiàn)方法。第一節(jié)壓力控制回路調(diào)壓回路

減壓回路卸荷回路

增壓回路

平衡回路壓力控制回路是利用壓力控制閥來控制整個(gè)系統(tǒng)或局部支路的壓力，以滿足執(zhí)行元件對(duì)力和轉(zhuǎn)矩的要求。包括：調(diào)壓回路調(diào)定和限制液壓系統(tǒng)的最高工作壓力，或者使執(zhí)行機(jī)構(gòu)在工作過程不同階段實(shí)現(xiàn)多級(jí)壓力變換。一般用溢流閥來實(shí)現(xiàn)這一功能。單級(jí)調(diào)壓回路系統(tǒng)中有節(jié)流閥。當(dāng)執(zhí)行元件工作時(shí)溢流閥始終開啟，使系統(tǒng)壓力穩(wěn)定在調(diào)定壓力附近，溢流閥作定壓閥用。利用先導(dǎo)型溢流閥遙控口遠(yuǎn)程調(diào)壓時(shí)，主溢流閥的調(diào)定壓力必須大于遠(yuǎn)程調(diào)壓閥的調(diào)定壓力。遠(yuǎn)程調(diào)壓回路多級(jí)調(diào)壓回路

由先導(dǎo)型溢流閥、遠(yuǎn)程調(diào)壓閥和電磁換向閥組成。無級(jí)調(diào)壓回路

通過電液比例溢流閥來實(shí)現(xiàn)。三位換向閥中位卸荷卸荷回路在液壓系統(tǒng)執(zhí)行元件短時(shí)間不工作時(shí)，不頻繁啟動(dòng)原動(dòng)機(jī)而使泵在很小的輸出功率下運(yùn)轉(zhuǎn)。卸載方式：壓力卸載；流量卸載（僅適用于變量泵）泵可借助M型、H型或K型換向閥中位機(jī)能來實(shí)現(xiàn)降壓卸載。電液換向閥換向閥中位卸荷二位二通閥卸荷先導(dǎo)式溢流閥和二位二通閥卸荷利用二位二通電磁換向閥斷電實(shí)現(xiàn)泵出口壓力卸荷采用二位二通電磁閥控制先導(dǎo)型溢流閥的遙控口來實(shí)現(xiàn)卸載。用蓄能器保壓卸荷當(dāng)回路壓力到達(dá)卸載溢流閥調(diào)定壓力時(shí)，泵通過該閥卸載，蓄能器保持系統(tǒng)壓力。采用單向順序閥的平衡回路采用液控單向閥的平衡回路平衡回路使立式液壓缸的回油路保持一定背壓，以防止運(yùn)動(dòng)部件在懸空停止期間因自重而自行下落，或下行運(yùn)動(dòng)時(shí)因自重超速失控。

速度控制回路是討論液壓執(zhí)行元件速度的調(diào)節(jié)和變換的問題。調(diào)速回路

調(diào)節(jié)執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)速度的回路快速運(yùn)動(dòng)回路

使執(zhí)行元件快速運(yùn)動(dòng)的回路速度換接回路

變換執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)速度的回路第二節(jié)速度控制回路調(diào)速方法調(diào)速回路

由液壓缸的速度v=q/A，液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速n=q/vm調(diào)節(jié)執(zhí)行元件的工作速度v，可以改變輸入執(zhí)行元件的流量q或執(zhí)行元件輸出的流量q；或改變執(zhí)行元件的幾何參數(shù)。由，故對(duì)于定量泵供油系統(tǒng)，可以用流量控制閥（調(diào)節(jié)AT）來調(diào)速—節(jié)流調(diào)速回路；由qB=nVB，故對(duì)于變量泵（馬達(dá)）系統(tǒng)，可以改變液壓泵（馬達(dá)）的排量VB（Vm）調(diào)速—容積調(diào)速回路；也可以同時(shí)調(diào)節(jié)泵的排量（VB）和使用流量控制閥（調(diào)節(jié)AT）調(diào)速—容積節(jié)流調(diào)速回路。調(diào)速方式：由，調(diào)節(jié)AT調(diào)速結(jié)論：進(jìn)回油節(jié)流調(diào)速回路的速度負(fù)載特性及功率特性速度負(fù)載特性方程：節(jié)流閥式進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速回路調(diào)速特性：節(jié)流進(jìn)油節(jié)流調(diào)速回路的速度負(fù)載特性及功率特性：調(diào)節(jié)節(jié)流閥通流面積AT可無級(jí)調(diào)節(jié)液壓缸活塞速度，v與AT成正比。當(dāng)AT一定時(shí)，速度隨負(fù)載的增加而下降。當(dāng)v=0時(shí)，最大承載能力Fmax=A1

pρ；速度隨負(fù)載變化而變化的程度，表現(xiàn)為速度負(fù)載特性曲線的斜率不同，常用速度剛性kv來評(píng)價(jià)。

Kv=–dF/dv=–1/tanθ=2

(pρA1–FL)/v，它表示負(fù)載變化時(shí)回路阻抗速度變化的能力；液壓缸在高速和大負(fù)載時(shí)，速度受負(fù)載變化的影響大，即回路的速度剛性差；回油節(jié)流調(diào)速回路既有溢流損失，又有節(jié)流損失，回路效率較低；當(dāng)實(shí)際負(fù)載偏離最佳設(shè)計(jì)負(fù)載時(shí)效率更低。這種回路適用于低速、小負(fù)載、負(fù)載變化不大和對(duì)速度穩(wěn)定性要求不高的小功率場合。返回節(jié)流閥式回油路節(jié)流調(diào)速回路調(diào)速方式：由，調(diào)節(jié)AT調(diào)速調(diào)速特性：結(jié)論：1、其速度負(fù)載特性及功率特性同進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速回路2、與進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速區(qū)別速度負(fù)載特性方程：調(diào)速方式：由，調(diào)節(jié)AT調(diào)速調(diào)速特性：節(jié)流閥式旁油路節(jié)流調(diào)速回路速度負(fù)載特性方程：結(jié)論：1.速度受負(fù)載變化的影響大，在小負(fù)載或低速時(shí)，曲線陡，回路的速度剛性差。2.在不同節(jié)流閥通流面積下，回路有不同的最大承載能力。AT越大，F(xiàn)max越小，回路的調(diào)速范圍受到限制。3.只有節(jié)流功率損失，無溢流功率損失，回路效率較高。溢流閥關(guān)閉，起安全閥作用調(diào)速閥式進(jìn)油路節(jié)流調(diào)速回路在節(jié)流閥調(diào)速回路中，當(dāng)負(fù)載變化時(shí)，因節(jié)流閥前后壓力差變化，通過節(jié)流閥的流量均變化，故回路的速度負(fù)載特性比較差。若用調(diào)速閥代替節(jié)流閥，回路的負(fù)載特性將大為提高。調(diào)速閥可以裝在回路的進(jìn)油、回油或旁路上。負(fù)載變化引起調(diào)速閥前后壓差變化時(shí)，由于定差減壓閥的作用，通過調(diào)速閥的流量基本穩(wěn)定（如圖以進(jìn)油路調(diào)速為例）。旁路節(jié)流調(diào)速回路的最大承載能力不因AT增大而減小。由于增加了定差減壓閥的壓力損失，回路功率損失較節(jié)流閥調(diào)速回路大。調(diào)速閥正常工作必須保持0.5～1MPa的壓差。容積調(diào)速回路容積調(diào)速回路通過改變液壓泵和液壓馬達(dá)的排量來調(diào)節(jié)執(zhí)行元件的速度。由于沒有節(jié)流損失和溢流損失，回路效率高，系統(tǒng)溫升小，適用于高速、大功率調(diào)速系統(tǒng)。根據(jù)變量裝置分為：變量泵與定量馬達(dá)（缸）組成的容積調(diào)速回路定量泵與變量馬達(dá)組成的容積調(diào)速回路變量泵與變量馬達(dá)組成的容積調(diào)速回路定量泵與變量馬達(dá)組成的容積節(jié)流調(diào)速回路原理：變量泵—定量馬達(dá)閉式調(diào)速回路安全閥3防止回路過載，輔助泵4補(bǔ)充主泵和馬達(dá)的泄漏，改善主泵的吸油條件。調(diào)速特性方程如下：

特點(diǎn)：泵的流量qp

視為常數(shù)，改變泵馬達(dá)的排量

VM可使馬達(dá)轉(zhuǎn)速nM和輸出轉(zhuǎn)矩TM隨之成比例的變化。馬達(dá)的輸出功率PM取決于泵的功率，不會(huì)因調(diào)速而發(fā)生變化，所以這種回路常稱為恒功率調(diào)速回路。回路的速度剛性受負(fù)載變化影響的原因：隨著負(fù)載增加，因泵和馬達(dá)的泄漏增加，致使馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)速下降。變量泵與變量馬達(dá)組成的容積節(jié)流調(diào)速回路原理：變量泵—變量馬達(dá)閉式調(diào)速回路，元件對(duì)稱布置，變換泵的供油

方向，即可實(shí)現(xiàn)馬達(dá)正反向旋轉(zhuǎn)。單向閥4、5用于輔助泵

3雙向補(bǔ)油，單向閥6、7使溢流閥8在兩個(gè)方向起過載保護(hù)作。在低速段，先將馬達(dá)排量調(diào)至最大，用變量泵調(diào)速，當(dāng)泵的排量由小變大，直至最大，馬達(dá)轉(zhuǎn)速隨之升高，輸出功率也隨之線性增加。此時(shí)因馬達(dá)排量最大，馬達(dá)能獲得最大輸出轉(zhuǎn)矩，且處于恒轉(zhuǎn)矩狀態(tài)（恒轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)）。高速段，泵為最大排量，用變量馬達(dá)調(diào)速，將馬達(dá)排量由大調(diào)小，馬達(dá)轉(zhuǎn)速繼續(xù)升高，輸出轉(zhuǎn)矩隨之降低。此時(shí)因泵處于最大輸出功率狀態(tài)不變，故馬達(dá)處于恒功率狀態(tài)（恒功率調(diào)節(jié)）。由于泵和馬達(dá)的排量都可調(diào)，擴(kuò)大了回路的調(diào)速范圍，一般Re≤100

。特點(diǎn)：在負(fù)載不大或空載時(shí)，實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)動(dòng)，以提高生產(chǎn)率或充分利用功率?？焖龠\(yùn)動(dòng)回路油缸差動(dòng)連接快速回路將液壓缸有桿腔回油和液壓泵供油合在一起進(jìn)入液壓缸無桿腔，活塞將快速向右運(yùn)動(dòng)，差動(dòng)連接與非差動(dòng)連接的速度之比為v’1/v1＝A1/(A1-A2)注：在差動(dòng)回路中，泵的流量和缸的有桿腔排出的流量合在一起流過的閥和管道應(yīng)按合成流量來選擇規(guī)格，否則會(huì)導(dǎo)致壓力損失過大，泵空載時(shí)供油壓力過高。雙泵供油快速回路外控順序閥3（卸荷閥）和溢流閥5分別設(shè)定雙泵供油和小流量泵2供油時(shí)系統(tǒng)的最高工作壓力。當(dāng)系統(tǒng)壓力低于閥3調(diào)定壓力時(shí)，兩個(gè)泵同時(shí)向系統(tǒng)供油，活塞快速向右運(yùn)動(dòng)；系統(tǒng)壓力達(dá)到或超過閥3調(diào)定壓力時(shí)，大流量泵1通過閥3卸載，單向閥4自動(dòng)關(guān)閉，只有小流量泵向系統(tǒng)供油，活塞慢速向右運(yùn)動(dòng)。注：卸載閥3的調(diào)定壓力至少應(yīng)比溢流閥5的調(diào)定壓力低10％～20％。大流量泵卸載減少了動(dòng)力消耗，回路效率較高。這種回路常用在執(zhí)行元件快進(jìn)和工進(jìn)速度相差較大的場合。采用蓄能器的快速回路當(dāng)系統(tǒng)停止工作時(shí)，1YA通電，換向閥處于右位，這時(shí)液壓缸便經(jīng)單向閥向蓄能器7充油。蓄能器油壓達(dá)到規(guī)定值時(shí)，換向閥1YA左位工作，液壓泵和蓄能器7共同向主系統(tǒng)供油，實(shí)現(xiàn)快速運(yùn)動(dòng)。由于采用蓄能器和液壓泵同時(shí)向系統(tǒng)供油，故可以用較小流量的液壓泵來獲得快速運(yùn)動(dòng)。注：這種回路適用于系統(tǒng)短期需要大流量的場合。采用增速缸的快速回路增速缸由活塞缸與柱塞缸復(fù)合而成。換向閥2處于左位，壓力油經(jīng)柱塞6內(nèi)孔進(jìn)入增速缸小腔，推動(dòng)活塞快速向右移動(dòng)，活塞缸7左腔所需油液由液控單向閥5從油箱4吸取，活塞缸右腔油液經(jīng)換向閥回油箱。當(dāng)執(zhí)行元件接觸工件，工作壓力升高，換向閥3通電右位工作，單向閥5關(guān)閉，壓力油同時(shí)進(jìn)入增速缸的大小腔，活塞轉(zhuǎn)換成慢速運(yùn)動(dòng)，且推力增大。換向閥2處于右位，壓力油進(jìn)入活塞缸右腔，同時(shí)打開液控單向閥5，大腔回油排回油箱，活塞快速向左退回。

注：這種回路大多用在空行程速度要求較快的臥式液壓機(jī)上。自重充液的快速回路活塞向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于運(yùn)動(dòng)部件的自重，活塞快速下降，由單向節(jié)流閥控制下降速度。此時(shí)因液壓泵供油不足，液壓缸上腔出現(xiàn)負(fù)壓，充液油箱4通過液控單向閥3（充液閥）向缸的上腔補(bǔ)油；當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件接觸工件負(fù)載增加時(shí)，缸的上腔壓力升高，閥3關(guān)閉，此時(shí)只靠液壓泵供油，活塞運(yùn)動(dòng)速度降低。回程時(shí)，液壓缸上腔一部分回油通過閥3進(jìn)入充液油箱，一部分回油直接回油箱。注：回路用于垂直運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量較大的液壓機(jī)系統(tǒng)。速度換接回路用于切換執(zhí)行元件的速度。換接過程要求平穩(wěn)，換接精度要求高。按切換前后速度的不同，有快速－工作速度、兩種工進(jìn)速度的換接?？焖龠\(yùn)動(dòng)和工作進(jìn)給的換接回路用行程閥的速度換接回路換向閥右位工作，液壓缸活塞快進(jìn)到預(yù)定位置，活塞桿上擋塊壓下行程閥1，行程閥斷開，缸右腔油液必須經(jīng)過節(jié)流閥2才能回油箱，活塞轉(zhuǎn)為慢速工進(jìn)。換向閥左位工作，壓力油經(jīng)單向閥3進(jìn)入缸右腔，活塞快速向左返回。速度切換過程比較平穩(wěn)，換接點(diǎn)位置準(zhǔn)確。但行程閥必須安裝在運(yùn)動(dòng)部件附近，有時(shí)管路要接得很長，壓力損失較大。液壓馬達(dá)并聯(lián)雙速換接回路電磁換向閥左位，壓力油只驅(qū)動(dòng)馬達(dá)1，馬達(dá)2空轉(zhuǎn)；電磁換向閥右位，兩馬達(dá)并聯(lián)，故進(jìn)入每個(gè)馬達(dá)的流量減少一半，轉(zhuǎn)速相應(yīng)降低一半，轉(zhuǎn)矩增加一倍。兩種情況回路輸出功率相同。兩液壓馬達(dá)的主軸剛性連接在一起（一般為同軸雙排柱塞馬達(dá)）兩種工進(jìn)速度換接回路調(diào)速閥串聯(lián)的二級(jí)調(diào)速回路調(diào)速閥并聯(lián)的二級(jí)調(diào)速回路只能用于第二進(jìn)給速度小于第一進(jìn)給速度的場合，故調(diào)速閥B的開口小于調(diào)速閥A。回路速度換接平穩(wěn)性好。兩個(gè)進(jìn)給速度可以分別調(diào)整，互不影響。但在速度換接瞬間，會(huì)造成進(jìn)給部件突然前沖。不宜用在同一行程兩次進(jìn)給速度的轉(zhuǎn)換上，只可用在速度預(yù)選的場合。第三節(jié)方向控制回路通過控制進(jìn)入執(zhí)行元件液流的通、斷或變向，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行元件的啟動(dòng)、停止或改變運(yùn)動(dòng)方向的回路稱為方向控制回路。常用的方向控制回路有：

換向回路鎖緊回路制動(dòng)回路換向回路采用二位四通換向閥、三位四通換向閥都可以使雙作用液壓缸換向。二位閥只能使執(zhí)行元件正、反向運(yùn)動(dòng)，三位閥有中位，不同中位機(jī)能可使系統(tǒng)獲得不同性能；依靠彈簧或重力返回的單作用液壓缸用二位三通閥可使其換向；采用電磁換向閥可以方便的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，但對(duì)流量較大和換向平穩(wěn)性要求較高的場合，電磁換向閥的換向回路已不能適應(yīng)，往往采用以手動(dòng)換向閥或機(jī)動(dòng)換向閥作先導(dǎo)閥而以液動(dòng)換向閥為主閥的換向回路，或者采用電液動(dòng)換向閥的換向回路。采用換向閥的換向回路采用機(jī)液換向閥的換向回路對(duì)于頻繁的連續(xù)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且換向過程要求平穩(wěn)，換向精度高，換向端點(diǎn)能停留的磨床工作臺(tái)，常采用機(jī)動(dòng)換向閥作先導(dǎo)閥，液動(dòng)換向閥作主閥的換向回路。

時(shí)間控制制動(dòng)式

在一定時(shí)間內(nèi)換向?？梢酝ㄟ^調(diào)節(jié)J1、J2來控制工作臺(tái)的制動(dòng)時(shí)間，以便減小換向沖擊或提高工作效率。主要用于工作部件運(yùn)動(dòng)速度較大、換向頻率高、換向精度要求不高的場合。采用雙向變量泵的換向回路在容積調(diào)速的閉式回路中可用雙向變量泵變更供油方向來實(shí)現(xiàn)液壓缸（液壓馬達(dá)）的換向。行程控制制動(dòng)式

在某一行程換向。工作臺(tái)預(yù)先制動(dòng)到大致相同的低速后才開始換向，換向精度高，沖出量較小，易用于工作部件運(yùn)動(dòng)速度不大但換向精度要求較高的場合。采用機(jī)液換向閥的換向回路（續(xù)）鎖緊回路通過切斷執(zhí)行元件進(jìn)油、出油通道而使執(zhí)行元件準(zhǔn)確的停在確定的位置，并防止停止運(yùn)動(dòng)后因外界因素而發(fā)生竄動(dòng)。在缸的兩側(cè)油路上串接一液控單向閥（液壓鎖），活塞可在行程的任何位置上長期鎖緊，鎖緊精度只受缸的泄漏和油液壓縮性的影響。為了保證鎖緊迅速、準(zhǔn)確，換向閥應(yīng)采用H型或Y型中位機(jī)能。用液控單向閥的鎖緊回路用制動(dòng)器的馬達(dá)鎖緊回路

切斷液壓馬達(dá)進(jìn)出口后，馬達(dá)理應(yīng)停轉(zhuǎn)，但因馬達(dá)還有一泄油口直接通回油箱，馬達(dá)在重力負(fù)載力矩的作用下變成泵工況，其出口油液將經(jīng)泄油口流回油箱，馬達(dá)出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)。因此，在切斷馬達(dá)進(jìn)出口的同時(shí)，需通過液壓制動(dòng)器來保證馬達(dá)可靠地停轉(zhuǎn)。利用換向閥中位機(jī)能鎖緊回路利用三位四通換向閥的M型、O型中位機(jī)能的可以鎖緊回路。但由于滑閥的泄漏，活塞不能長時(shí)間保持停止位置不動(dòng)，故鎖緊精度不高。第四節(jié)多缸動(dòng)作回路當(dāng)一個(gè)油源給多個(gè)執(zhí)行元件供油，各執(zhí)行元件因回路中壓力、流量的相互影響而在動(dòng)作上受到牽制。我們可以通過壓力、流量、行程控制來實(shí)現(xiàn)多執(zhí)行元件預(yù)定動(dòng)作的要求。多缸動(dòng)作回路包括：

順序動(dòng)作回路同步回路互不干擾回路

順序動(dòng)作回路使幾個(gè)執(zhí)行元件嚴(yán)格按照預(yù)定順序動(dòng)作。按控制方式不同，順序動(dòng)作回路分為壓力控制和行程控制兩種方式。壓力控制順序動(dòng)作回路利用液壓系統(tǒng)工作過程中壓力變化來使執(zhí)行元件按順序先后動(dòng)作。用順序閥控制的順序動(dòng)作回路當(dāng)換向閥5處于左位，缸1向右運(yùn)動(dòng)，活塞碰到死擋鐵后回路壓力升高到順序閥3的調(diào)定壓力，順序閥3開啟，缸2活塞才向右運(yùn)動(dòng)。當(dāng)換向閥5處于右位，缸2活塞先退到左端點(diǎn)，回路壓力升高，打開順序閥4，再使缸1活塞退回原位。用壓力繼電器的順序動(dòng)作回路按啟動(dòng)按鈕，電磁鐵1YA得電，缸1活塞前進(jìn)到右端點(diǎn)后，回路壓力升高，壓力繼電器1K動(dòng)作，使電磁鐵3YA得電，缸2活塞前進(jìn)。按返回按鈕，1YA、3YA失電，4YA得電，缸2活塞先退回原位后，回路壓力升高，壓力繼電器2K動(dòng)作，使2YA得電，缸1活塞后退。注：順序閥或壓力繼電器的調(diào)定壓力必須大于前一動(dòng)作執(zhí)行元件的最高工作壓力的10％～15％，否則在管路中的壓力沖擊或波動(dòng)下會(huì)造成誤動(dòng)作。這種回路適用于執(zhí)行元件數(shù)目不多、負(fù)載變化不大的場合。行程控制順序動(dòng)作回路行程閥控制順序回路

電磁閥3處于右位，缸1活塞先向右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)活塞桿上擋塊壓下行程閥4后，缸2活塞才向右運(yùn)動(dòng)；閥3處于左位，缸1活塞先退回，其擋塊離開行程閥4后，缸2活塞才退回。回路動(dòng)作可靠，但改變動(dòng)作順序難。行程開關(guān)控制順序回路

1Y

A得電，缸1活塞先向右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)活塞桿上擋塊壓下行程開關(guān)2S后，使2YA得電，缸2活塞才向右運(yùn)動(dòng)，直到壓下3S，使1YA失電，缸1活塞向左退回，而后壓下1S，使2YA失電，缸2活塞再退回。調(diào)整擋塊可調(diào)整缸的行程，通過電控系統(tǒng)可改變動(dòng)作順序。同步回路

能保證系統(tǒng)中兩個(gè)或多個(gè)執(zhí)行元件克服負(fù)載、摩擦阻力、泄漏、制造質(zhì)量和結(jié)構(gòu)變形上的差異，在運(yùn)動(dòng)中以相同的位移或相同的速度運(yùn)動(dòng)，前者為位置同步，后者為速度同步。嚴(yán)格地做到每一瞬間速度同步，則可保持