現(xiàn)代控制理論系統(tǒng)綜合第1頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六系統(tǒng)的綜合的目的

尋求并確定適當?shù)目刂埔?guī)律對系統(tǒng)進行干預(yù)調(diào)節(jié)或控制，來改變原有系統(tǒng)的輸入輸出特性，使改變后的系統(tǒng)滿足所規(guī)定的任務(wù)或性能要求?？刂埔?guī)律：開環(huán)控制律閉環(huán)控制律綜合指標：非優(yōu)化指標——常規(guī)綜合最優(yōu)指標

——優(yōu)化控制；第2頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六線性定常系統(tǒng)反饋基本結(jié)構(gòu)及其特性反饋控制

作為控制結(jié)果（輸出）的系統(tǒng)某些變量的檢測值送回到系統(tǒng)的輸入端，作為修改控制的依據(jù)。第3頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六狀態(tài)反饋和輸出反饋輸出反饋狀態(tài)反饋第4頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六狀態(tài)反饋：

將系統(tǒng)的狀態(tài)乘以相應(yīng)的反饋系數(shù)，然后反饋到輸入端與參考輸入相加（減）形成控制率，作為受控系統(tǒng)的控制輸入。設(shè)受控對象狀態(tài)方程表達式為第5頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第6頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第7頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六輸出反饋：

將系統(tǒng)的輸出乘以相應(yīng)的系數(shù)，反饋到輸入端與參考輸入相加形成控制率，作為受控系統(tǒng)的控制輸入。設(shè)受控對象狀態(tài)方程表達式為第8頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第9頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第10頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六反饋結(jié)構(gòu)對系統(tǒng)性能的影響

狀態(tài)反饋不改變受控系統(tǒng)的能控性，但不保證(可能降低)系統(tǒng)的能觀性不變。第11頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第12頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六=第13頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六采用狀態(tài)閉環(huán)后第14頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響；當且僅當線性定常系統(tǒng)的不可控部分漸進穩(wěn)定時，系統(tǒng)是狀態(tài)反饋可鎮(zhèn)定的。第15頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六線性反饋SISO系統(tǒng)的極點配置問題第16頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第17頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六=第18頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六=第19頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第20頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六=第21頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六閉環(huán)狀態(tài)變量圖第22頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第23頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第24頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第25頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第26頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第27頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六作業(yè)：P.538;9-29;9-31第28頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六狀態(tài)觀測器狀態(tài)觀測器第29頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六線性系統(tǒng)狀態(tài)能重構(gòu)的充要條件第30頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第31頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六狀態(tài)觀測器的設(shè)計方法第32頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第33頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六===第34頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第35頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六實用的全維觀測器設(shè)計第36頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第37頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六反饋矩陣G的設(shè)計方法=====第38頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六===?第39頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六作業(yè)：P.538;9-30第40頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六分離特性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與狀態(tài)空間表達式利用狀態(tài)觀測器實現(xiàn)狀態(tài)反饋的系統(tǒng)第41頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六閉環(huán)系統(tǒng)的基本特性→第42頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六參見P.511第43頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第44頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六有→第45頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六降維觀測器第46頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第47頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六=第48頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第49頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第50頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第51頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六降維狀態(tài)觀測器的實現(xiàn)方程第52頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第53頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第54頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第55頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第56頁，共61頁，2023年，2月20日，星期六第57頁，共61頁，2023年，2月20