單軸驅(qū)控一體化GT指令說明任務(wù)調(diào)度與模式切換相關(guān)指令函數(shù)GT_PrfDrv(shortprofile)；指令說明設(shè)置指定軸為驅(qū)控一體化模式參數(shù)說明該指令共有1個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下。profile規(guī)劃軸號。正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。GT_AxisOn(shortaxis);指令說明打開驅(qū)動器使能參數(shù)說明該指令共有1個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下。axis打開伺服使能的軸的編號。正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。GT_AxisOff(shortaxis)指令說明關(guān)閉驅(qū)動器使能參數(shù)說明該指令共有1個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下。axis關(guān)閉伺服使能的軸的編號。正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。GT_ClrSts(shortaxis,shortcount=1)指令說明清除驅(qū)動器報警標志、跟隨誤差越限標志、限位觸發(fā)標志

參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis起始軸號。正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值范圍：［1,2］。GT_SetCtrlMode(shortaxis,shortctrlMode)指令說明設(shè)置驅(qū)動器優(yōu)先工作模式參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis設(shè)置驅(qū)動器優(yōu)先工作模式的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。ctrlMode工作模式：0：空閑工作模式1：速度控制，2：壓力優(yōu)先控制3：速度優(yōu)先控制GT_TuneEnable(shortaxis,shortenable)指令說明驅(qū)動器調(diào)試模式使能指令參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis設(shè)置驅(qū)動器調(diào)試模式的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。enable調(diào)試模式使能位：0：退出驅(qū)動器調(diào)試模式1：使能驅(qū)動器調(diào)試模式，GT_SetTuneCmd(shortaxis,shortphase,shortcmdPersent)指令說明設(shè)置調(diào)試任務(wù)與指令值參數(shù)說明該指令共有3個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下

axis設(shè)置調(diào)試任務(wù)與指令值的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。phase調(diào)試任務(wù)ID：0：初始位置校正1：電流開環(huán)調(diào)節(jié)2：電流閉環(huán)調(diào)節(jié)3：速度環(huán)調(diào)節(jié)4：位置環(huán)調(diào)節(jié)5：壓力環(huán)調(diào)節(jié)6：ADC校正cmdPersent指令值正整數(shù)。單位：百分比。取值范圍：［1,100］。GT_UpdatePriority(shortaxis)指令說明更新規(guī)劃參數(shù)、壓力環(huán)參數(shù)和優(yōu)先控制模式參數(shù)說明該指令共有1個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下。axis軸號。正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。GT_GetSysMode(shortaxis,short*pSysMode)指令說明讀取優(yōu)先控制模式命令參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下。axis軸號。正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。SysMode優(yōu)先工作模式命令。詳細的參數(shù)定義及說明請參照GT_SetCtrlMode()指令說明

電流環(huán)相關(guān)指令函數(shù)GT_SetCurrPid(shortcontrol,shortkp,shortki,shortlimit)指令說明設(shè)置電流環(huán)PI參數(shù)參數(shù)說明該指令共有4個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis設(shè)置電流環(huán)PI參數(shù)的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。kp比例增益：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。ki積分增益：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。limit控制量輸出飽和極限：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。GT_SetCurrFbLPFHz(shortaxis,shortfc)指令說明設(shè)置電流環(huán)指令低通濾波時間常數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis設(shè)置電流環(huán)指令低通濾波時間常數(shù)的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。fc低通濾波時間常數(shù)：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。GT_SetCurrLPF1Hz(shortaxis,shortfc)指令說明設(shè)置電流環(huán)指令低通濾波1#時間常數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下

axis設(shè)置電流環(huán)指令低通濾波時間常數(shù)的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。fc低通濾波時間常數(shù)：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。GT_SetCurrLPF2Hz(shortaxis,shortfc)指令說明設(shè)置電流環(huán)指令低通濾波2#時間常數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis設(shè)置電流環(huán)指令低通濾波時間常數(shù)的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。fc低通濾波時間常數(shù)：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。GT_SetPosOffset(shortaxis,shortoffset)指令說明設(shè)置旋轉(zhuǎn)變壓器位置初始值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis設(shè)置旋轉(zhuǎn)變壓器位置初始值的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。offset旋轉(zhuǎn)變壓器初始位置值：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。GT_GetPosOffset(shortaxis,short*offset)指令說明讀取旋轉(zhuǎn)變壓器位置初始值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下

axis讀取旋轉(zhuǎn)變壓器位置初始值的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。offset讀取的旋轉(zhuǎn)變壓器初始位置值：16位正整數(shù)。GT_GetIa(shortaxis,short*pIa)指令說明讀取a相電流值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。ia讀取的a相電流值：16位正整數(shù)。GT_GetIb(shortaxis,short*pIb)指令說明讀取b相電流值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。ib讀取的b相電流值：16位正整數(shù)。GT_GetIdref(shortaxis,short*pIdref)指令說明讀取d軸電流指令值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。idref讀取的d軸電流指令值：16位正整數(shù)。

GT_GetId(shortaxis,short*pId)指令說明讀取d軸電流反饋值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。id讀取的d軸電流反饋值：16位正整數(shù)。GT_GetIqref(shortaxis,short*pIqref)指令說明讀取q軸電流指令值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。iqref讀取的q軸電流指令值：16位正整數(shù)。GT_GetIq(shortaxis,short*pIq)指令說明讀取q軸電流反饋值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。iq讀取的q軸電流反饋值：16位正整數(shù)。GT_GetUdc(shortaxis,short*pUdc)指令說明讀取直流母線電壓參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下

axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Ude讀取的直流母線電壓值：16位正整數(shù)。GT_GetUac(shortaxis,short*pUac)指令說明讀取\參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Uae讀取的\：16位正整數(shù)。GT_GetErrcode(shortaxis,short*pErrcode)指令說明讀取驅(qū)動器故障代碼參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Erreode讀取的驅(qū)動器故障代碼，16位正整數(shù)，按位標識故障類型：0：過流故障1：過壓故障2：欠壓故障3:phasebrake故障4：旋轉(zhuǎn)編碼器故障5：過載故障6：過溫故障

7：I/O故障8：再生故障9：功率短路故障10：超速故障11：壓力過大故障12：signaldir故障13：瞬態(tài)過電流故障14：rsvd故障15：保留位GT_SetCurrOutLPFHz(shortaxis,shortfc)指令說明設(shè)置電流環(huán)輸出低通濾波時間常數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis設(shè)置電流環(huán)指令低通濾波時間常數(shù)的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。fc低通濾波時間常數(shù)：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。速度環(huán)相關(guān)指令函數(shù)GT_SetVelPid(shortcontrol,shortkp,shortki,shortlimit)指令說明設(shè)置速度環(huán)PI參數(shù)參數(shù)說明該指令共有4個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis設(shè)置速度環(huán)PI參數(shù)的軸的編號正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。

kp比例增益：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。ki積分增益：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。limit控制量輸出飽和極限：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。GT_SetVelFbLPFHz(shortaxis,shortfc)指令說明設(shè)置速度環(huán)指令斜坡時間常數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。fc速度環(huán)指令斜坡時間常數(shù)：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。GT_SetVelAnLPFHz(shortaxis,shortfc)指令說明設(shè)置速度環(huán)指令低通濾波時間常數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。fc速度環(huán)指令低通濾波時間常數(shù)：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。GT_SetQref(shortaxis,doubleqRef)指令說明設(shè)置流量目標值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下

axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。qRef流量目標值：取值范圍：［0,32767］。16384-->1800r/min。GT_GetQref(shortaxis,short*pQref)指令說明讀取流量瞬間指令參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Qref流量瞬間指令值：單位：r/minGT_GetQfb(shortaxis,short*pQfb)指令說明讀取流量反饋值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Qfb流量反饋值：單位：r/minGT_SetQPrm(shortprofile,TQPrm*pPrm)指令說明設(shè)置流量規(guī)劃參數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下profile規(guī)劃軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Prm設(shè)置流量規(guī)劃器規(guī)劃參數(shù)，該參數(shù)為一個結(jié)構(gòu)體，包含三個參數(shù)，詳

細的參數(shù)定義及說明如下：typedefstructQPrm{doubleacc;doubledec;doublesmooth;}TQPrm;acc:流量規(guī)劃運動的加速度。正數(shù)，單位：/ms2。dec:流量規(guī)劃運動的減速度。正數(shù)，單位：/ms2。未設(shè)直減速度時，默認減速度和加速度相同。smooth：平滑系數(shù)。取值范圍：［0,1）。平滑系數(shù)的數(shù)值越大，加減速過程越平穩(wěn)。GT_GetQPrm(shortprofile,TQPrm*pPrm)指令說明讀取流量規(guī)劃參數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下profile規(guī)劃軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Prm讀取的流量規(guī)劃器規(guī)劃參數(shù)。該參數(shù)為一個結(jié)構(gòu)體，包含三個參數(shù)，詳細的參數(shù)定義及說明請參照GT_SetQPrm指令說明。壓力環(huán)相關(guān)指令函數(shù)GT_SetPrsPid(shortcontrol,shortindex,doublekp,doubleki,longintegralLimit,shortlimit)指令說明設(shè)置壓力環(huán)PI參數(shù)參數(shù)說明該指令共有6個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下control軸號。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。

index壓力環(huán)控制參數(shù)的索引號，取值范圍：［1,3］。kp比例增益：16位正整數(shù)，取值范圍：（0,32767］。ki積分增益：16位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。integralLimit積分飽和極限：32位正整數(shù)，取值范圍：［0,32767］。limit控制量輸出飽和極限：16位正整數(shù)，取值范圍：（0,32767］。GT_SetPref(shortaxis,longprsRef)指令說明設(shè)置壓力目標值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。prsRef壓力目標值：取值范圍：［0,32767］。GT_GetPref(shortaxis,long*pPref)指令說明讀取壓力瞬間指令值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Pref壓力瞬間指令值：32位整數(shù)GT_GetPfb(shortaxis,short*pPfb)指令說明讀取壓力反饋值參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Pfb壓力反饋值：16位整數(shù)GT_SetPrsPrm(shortprofile,TPrsPrm*pPrm)指令說明設(shè)置壓力規(guī)劃參數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下profile規(guī)劃軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Prm設(shè)置壓力規(guī)劃運動參數(shù)，該參數(shù)為一個結(jié)構(gòu)體，包含四個參數(shù)，詳細的參數(shù)定義及說明如下：typedefstructPrsPrm{doubleacc;doubledec;doublevelStart;shortsmoothTime;}TPrsPrm;acc:壓力規(guī)劃的加速度。正數(shù)，單位：/ms2。dec:壓力規(guī)劃的減速度。正數(shù)，單位：/ms2。未設(shè)置減速度時，默認減速度和加速度相同。velStart起跳規(guī)劃速度。正數(shù)，單位：/ms。默認值為0。smoothTime：平滑時間。正整數(shù)，取值范圍：[0,50],單位ms。平滑時間的數(shù)值越大，加減速過程越平穩(wěn)。GT_GetPrsPrm(shortprofile,TPrsPrm*pPrm)指令說明讀取壓力規(guī)劃參數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下profile規(guī)劃軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Prm讀取的壓力規(guī)劃器規(guī)劃參數(shù)。該參數(shù)為一個結(jié)構(gòu)體，包含四個參數(shù)，詳細的參數(shù)定義及說明請參照GT_SetQPrm指令說明。5.其他指令GT_SetPSParams(shortaxis,shorttype,shortiCont,shortiPeak,shortpwmFRQ,shortvRate,shortvBus,shortwRate,shortpwmDT)指令說明設(shè)置驅(qū)動器功率模塊參數(shù)參數(shù)說明該指令共有9個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis規(guī)劃軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。typeiContiPeakpwmFRQvRatevBus

wRatepwmDTGT_SetMotorParams(shortaxis,TMrtPrm*mrtprm)指令說明設(shè)置電機參數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。mrtprm設(shè)置壓力規(guī)劃運動參數(shù)，該參數(shù)為一個結(jié)構(gòu)體，包含26個參數(shù)，詳細的參數(shù)定義及說明如下：typedefstructMrtPrm{shortMtype;shortMVrated;shortMlrated;}TMrtPrm;GT_SetPumpPrm(shortaxis,shortpumpType)指令說明設(shè)置泵參數(shù)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。pumpType泵類型：16位整數(shù)GT_SetVref(shortaxis,shortvRef)

指令說明設(shè)置id電流指令參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。vRefId電流指令。單位：百分比。取值范圍［0,100］，正整數(shù)。GT_SetTref(shortaxis,shorttRef)指令說明設(shè)置電機轉(zhuǎn)向參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。tRef電機轉(zhuǎn)向。0：正轉(zhuǎn)。 1：反轉(zhuǎn)。GT_GetMtemp(shortaxis,short*pMtemp)指令說明讀取驅(qū)動器工作模式狀態(tài)參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。Mtemp驅(qū)動器工作模式狀態(tài)。按位標識工作模式或狀態(tài)，具體定義如下：bit0：curr_statebit4：tuning_onbit8:curr_idbit12：mix_modalGT_SetProtEnable(shortaxis,shortprotIndex)指令說明使能驅(qū)動器保護模塊

參數(shù)說明該指令共有2個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。protIndex按位使能/關(guān)閉驅(qū)動器保護模塊，16位正整數(shù)，當bit位為：1：使能對應(yīng)位的保護模塊0：關(guān)閉對應(yīng)位的保護模塊GT_SetOCParams(shortaxis,shortiUp,shortiDn)指令說明設(shè)置過流保護參數(shù)參數(shù)說明該指令共有3個參數(shù)，參數(shù)的詳細信息如下axis軸號：正整數(shù)。對于單軸驅(qū)控一體化控制器，取值為：1。iUp16位正整數(shù)iDn16位正整數(shù)GT_SetOVParams(shortaxis,shortvUp,shortvDn,shortvOn,shortvOff)指令