自動往返小汽車的控制系統(tǒng)目錄自動往返行駛小車的設(shè)計（搞要）…………………3第一章引言與概述…………………4第二章系統(tǒng)設(shè)計總概述……………5第三章單片機簡介…………………6第四章主要電路的設(shè)計…………8第五章系統(tǒng)硬件電路設(shè)計…………11第六章系統(tǒng)軟件設(shè)計…………16結(jié)束語……………17參考文獻……………18附表……………19自動往返行駛汽小車的設(shè)計【摘要】本設(shè)計介紹了AT89S51系列單片機為控制芯片，控制自動往返小汽車控制系統(tǒng)硬件和軟件的設(shè)計。通過小汽車對路面的檢測和速度的調(diào)節(jié)，把檢測的信號送入單片機系統(tǒng)，經(jīng)微機處理后，結(jié)合鍵盤控制實現(xiàn)LED顯示，并可實現(xiàn)對小汽車速度，轉(zhuǎn)向的控制和繞過障礙物的能力。附以外圍電路,運用單片機的運算和處理能力來實現(xiàn)小車的自動加速、限速、減速、定時，語音、前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、顯示行駛速度、行駛路程、行駛時間、等智能控制系統(tǒng)?？刂谱詣油敌∑嚳刂葡到y(tǒng)硬件和軟件設(shè)計?！娟P(guān)鍵字】單片機；AT89S51芯片；自動往返小汽車；光電檢測器。俱第一章引哈言與概述魚伴請隨著電子信寒息技術(shù)的飛遇速發(fā)展，單以片機的應(yīng)用羞越來越廣泛怕，電子這個僑原本沒有生熔命的東西越堵來越具有智嘗慧了，而單矮片機在這當踢中充當著紡“城大腦殲”傲的作用，指絡(luò)揮著系統(tǒng)完鎖成其工作。驗負單片漸機通過用匯對編語言或者奶C語言編程野，可以實現(xiàn)紹不同情況下告的，不同電域路的自動控莫制，用它可榨以開發(fā)很多虜智能的玩具東，如機器人沙、遙控飛機害、智能車，丹實際生活中印的很多電器固，例如電冰稅箱、全自動確洗衣機、空槐調(diào)等，還有弟就是很多測胡量儀器以及張高科技的空衡間探測，宇丟宙探索等都匙用到單片機壇，可以說現(xiàn)殼在生活中大腐多數(shù)的智能麗物品都用到騰單片機，圍異繞單片機以稠及嵌入式系暑統(tǒng)形成的電唱子產(chǎn)業(yè)將會技是一個持續(xù)異發(fā)展，愈來擇愈具有競爭派力，愈來愈命具有生命力勁的產(chǎn)業(yè)，電地子世界將會長更具有魅力蠶。序現(xiàn)壘今的世界，獻傳感器的應(yīng)仇用無處不在籍，自動電梯葛，保安系統(tǒng)額，路燈的控別制等，天氣悟中的溫度、贈濕度等等。屬而自動導(dǎo)航短在實際中的勝應(yīng)用也很廣欠，包括航天傷事業(yè)中的自包動導(dǎo)航，全燕球定位系統(tǒng)船，視覺導(dǎo)航顧等，隨著傳指感器技術(shù)，富計算機網(wǎng)絡(luò)核技術(shù)，圖像皂處理技術(shù)的性飛速發(fā)展，勉自動導(dǎo)航將灰進一步得到校發(fā)展，而智愧能機器人也鏟將進一步發(fā)冰展，代替人峽在一些環(huán)境粒艱難的地方喊工作。慈本糠設(shè)計正是基傘于小汽車的圾自動控制、桐安全定位等己技術(shù)而進行塵的研究和嘗避試。主要通窩過單片機實稍現(xiàn)對小汽車窗運動的自動蹲控制。小汽消車在沒有干慢擾的情況下頑，可以自動帆按照給定的龍路徑行駛。找并且能依照乳程序的指令妄，即時做到坡停、進、退公、加速或減巧速等功能要鈴求。優(yōu)在這次畢波業(yè)設(shè)計及制朗作過程中，擁我們使用了殿模擬電子技盯術(shù)、數(shù)字電典子技術(shù)，單籃片機技術(shù)，聰電氣控制技敏術(shù)以及機械殖等技術(shù)進行府設(shè)計及制作祝。我們把三往年中所學(xué)的材理論知識基附本都聯(lián)系起啄來了，這次險的設(shè)計及制鴉作對理論聯(lián)軌系實際有了智一定的作用輸，使我們?nèi)棠曛兴鶎W(xué)的疤理論知識得獅到了升華務(wù)本課及題綜合運用役了單片機技奔術(shù)、自動控賺制理論、檢容測技術(shù)等。焦使小車能在剛無人操作情占況下，借助掛傳感器識別乒路面環(huán)境，鏡由單片機控粥制行進，實滔現(xiàn)初步的無己人控制。7漂98撐朋細自動往返小氧汽車的控制黃系統(tǒng)具第二章系根統(tǒng)設(shè)計總概評述等2.1往返吃小汽車的設(shè)席計要求與目即標:吃設(shè)湊計一個并控躍作一個自動撈往返于起跑鞏線與終線之睡間的小汽車嶄,小車從起欠跑線出發(fā)后蒜到達終點線湯停車10s蹦，返回到起情點停止;或(1)車祝輛從起跑線神出發(fā)(出發(fā)參前,車體部不得超出起象跑線),帽到達終點線贈后停留10的庭師秒,轟然后自動返崖回起跑線(罷允許倒車返暑回)往返共一次的時間蓮應(yīng)力求最短店(從合上電張源開關(guān)開始量計時);走(2)到堵達終點線和濁返回起跑線微時,停車店位置離起跑戀線和終點線盟偏差應(yīng)最小銷(以車輛中臟心點與終點延線中心線之取間距離作為途偏差的測量個值);劍(3)采用芬SPCE山061A滔單片機，能權(quán)實現(xiàn)在系統(tǒng)筋下載燒錄功憲能；錢(4)自牽動記錄并顯型示一次往返屯時間;困(5)自矮動記錄并顯稀示行駛距離冒;夢2嚴.2整體設(shè)繳計方案:巴整扇體設(shè)計方案乒見圖1采用拳AT炕89C脾51單片機瘡主控制器,獅采用匯編那語言進行軟后件編程實現(xiàn)浙各種算法和途邏輯控制,蜘紅外光電街檢測到的開接關(guān)信號作為斜中斷源,任送入AT捉89C純51單片機片中斷源揀;AT隸89C淹51單片機黨再對中斷辮請求做出響終應(yīng),并在華P1.1及慨P1.0口犧輸出控制驅(qū)柿動電路的脈現(xiàn)沖;驅(qū)動薪電路控制直裳流電機的轉(zhuǎn)頂速和轉(zhuǎn)向;蔬顯示模塊束以采用串行餐數(shù)椐輸入，企用四位數(shù)碼夾液晶顯示為備核心,對價記錄的結(jié)果夫進行顯示.校二、系統(tǒng)嫌原理框圖小系統(tǒng)原托理框圖如圖允1所示。巷第三章A燭T89S5席1單片機簡躁介貧３.1單片作機發(fā)展概況縮AT89S酷51單片機建是凌陽公司綱今年新推出現(xiàn)的一款十六煤位單片機，添它的易用性融和多功能性斷受到了廣大完電子愛好者膽的好評。這膊里要介紹的孕是用AT8纏9S51單脊片機實現(xiàn)2惰001年全粘國大學(xué)生電凈子設(shè)計競賽鍋試題（C題蠅），本系統(tǒng)堵以參賽題目役的要求為目圖的，采用A哄T89S5傘1單片機為風控制核心，臉利用光電檢丟測器檢測道帶路上的標志男，控制電動枯小汽車的正治反向行駛，嶺快慢速行駛歸，以及停車赴的位置，并賣可自動記錄友往返時間和或距離，在顯拐示完時間距務(wù)離后將會自佛動播報整個歲行程所消耗拖的時間，以補及行駛路程刻。整個系統(tǒng)臣的電路結(jié)構(gòu)晝簡單，可靠聽性高。實驗川測試結(jié)果滿頑足要求，本只文著重介紹吉了該系統(tǒng)的瞇軟硬件設(shè)計猶方法及測試骨結(jié)果分析。搖目前,八位對高性能單片憤機以成為主襪流,單片機牢發(fā)展具體體璃現(xiàn)在以下幾泊個方面:俗1.CPU閣功能增強僚2.內(nèi)部資稿源增多斗3.引腳的鮮多功能化雨4.低電壓省低功耗.晃3.2單片蠟機的發(fā)展方證向岸目前，晉單片機正朝懂著高性能和筍多品種方向膚發(fā)展，今后森單片機的發(fā)假展趨勢將是譽進一步向著癢CMOS化餅、低功耗、門小體積、大猶容量、高性拆能、低價格某和外圍電路勾內(nèi)裝化等方獻向發(fā)展。單鹿片機在出現(xiàn)尊時，Int澤el公司就蟻給其單片機膽取名為嵌入向式微控制器辟。單片機的奏最明顯的優(yōu)艘勢，就是可派以嵌入到各晚種儀器、設(shè)諷備中。陶單片機霧在內(nèi)部已集賺成了越來越倘多的部件，黨這些部件包順括一般常用查的電路，例核如：定時器脅，比較器，鞏A/D轉(zhuǎn)換蹤器，D/酒A轉(zhuǎn)換器，雄串行通信接季口，Wat循chdog園電路，LC丹D控制器等鞋。有的單片屈機為了構(gòu)成殃控制網(wǎng)絡(luò)或細形成局部網(wǎng)窄，內(nèi)部含有勝局部網(wǎng)絡(luò)控救制模塊CA書N。例如，巾Infin樂eon公司伶的C50溝5C，C5隨15C，C丸167CR級，C167猾CS-32丙FM，81陳C90；M瞞otoro鑼la公司的晚68HC0雹8AZ系肆列等。特別菊是在單片機枕C167C由S-32F哲M中，內(nèi)部杏還含有2個芝CAN。因舉此，這類單善片機十分容摔易構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)麗。特別是在猾控制，系統(tǒng)則較為復(fù)雜時刺，構(gòu)成一個花控制網(wǎng)絡(luò)十夕分有用。為邀了能在變頻釋控制中方便黑使用單片機垃，形成最具鴉經(jīng)濟效益的斬嵌入式控制嶼系統(tǒng)。有的舞單片機內(nèi)部是設(shè)置了專門副用于變頻控宅制的脈寬調(diào)落制控制電路抬，這些單片階機有Fuj麻itsu公嘩司的MB8照9850系務(wù)列、MB8堪9860系營列；Mot括orola疾公司的M其C68HC信08MR1脹6、MR2冒4等。在這挑些單片機中泳，脈寬調(diào)制壞電路有6個芳通道輸出，患可產(chǎn)生三相變脈寬調(diào)制交啊流電壓，并閘內(nèi)部含死區(qū)侵控制等功能接。陵特別引人注遼目的是：現(xiàn)畢在有的單片份機已采用所宜謂的三核（駐TrCor姑e）結(jié)構(gòu)。綠這是一種建射立在系統(tǒng)級圾芯片（Sy有stem緞ona郵chip）襲概念上的結(jié)嗚構(gòu)。這種單遙片機由三個勞核組成：一悔個是微控制蓋器和DSP盜核，一個是泛數(shù)據(jù)和程序僻存儲器核，驗最后一個是節(jié)外圍專用集杜成電路（A繼SIC）。遵這種單片機認的最大特點詳在于把DS樣P和微控制私器同時做在疾一個片上。兆雖然從結(jié)構(gòu)社定義上講，戴DSP是單毯片機的一種泛類型，但其示作用主要反選映在高速計糠算和特殊處效理如快速傅握立葉變換等拾上面。把它注和傳統(tǒng)單片眠機結(jié)合集成鑄大大提高了常單片機的功乖能。這是目遙前單片機最困大的進步之旬一。這種單忘片機最典型竭的有Inf有ineon座公司的TC浸10GP；顆Hitac姑hi公司的卻S縫H7410錄，SH76正12等。這渾些單片機都打是高檔單片測機，MCU毫都是32位涉的，而DS蔬P采用16扒或32位結(jié)劃構(gòu)，工作頻達率一般在6炒0MHz以察上。五②社功耗、封膛裝及電源電臥壓的進步媽現(xiàn)在新鋒的單片機的百功耗越來越覺小，特別是講很多單片機后都設(shè)置了多曉種工作方式俊，這些工作綢方式包括等雷待，暫停，歡睡眠，空閑傘，節(jié)電等工徒作方式。P痰hilip悲s公司的單閱片機P87牢LPC76服2是一個很姨典型的例子添，在空閑時披，其功耗為桐1.5m闖A，而在節(jié)差電方式中，言其功耗只有此0.5mA飾。而在功耗罷上最令人驚飲嘆的是TI殼公司的單片譯機MSP4話30系列，勸它是一個部16位的系留列，有超低括功耗工作方搜式。它的低撞功耗方式有完LPM1、素LPM3、疑LPM4三古種。當電源低為3V時，派如果工作于胳LMP1悟方式，即使艘外圍電路處有于活動，由須于CPU不拍活動，振蕩氏器處于1～灶4MHz，綁這時功耗只凈有50?A灣。在LPM渴3時，振吩蕩器處于3福2kHz，鈔這時功耗只罵有1.3?湊A。在LP炮M4時，C捆PU、外圍云及振蕩器3券2kHz都渣不活動，則闊功耗只有0哥.1?A。依現(xiàn)在單暮片機的封裝刑水平已大大閃提高，隨著孝貼片工藝的逗出現(xiàn)，單片綿機也大量采煉用了各種合守符貼片工藝皇的封裝方式緊出現(xiàn)，以大椅量減少體積鉗。在這種形訴勢中，Mi鏡croch符ip公司推瓶出的8引腳愚的單片機特餃別引人注目塑。這是PI猶C12CX釣XX系列。賀它含有0.鍛5～2K程掙序存儲器，旬25～12歪8字節(jié)數(shù)據(jù)竹存儲器，6小個I/O端毀口以及一個沒定時器，有丟的還含4道澤A/D，續(xù)完全可以滿只足一些低檔亭系統(tǒng)的應(yīng)用匆。擴大電源雄電壓范圍以喂及在較低電肉壓下仍然能腹工作是今天眠單片機發(fā)展殘的目標之一單。目前，一怪般單片機都法可以在3.奪3～5.5爸V的條件下依工作。而一兔些廠家，則商生產(chǎn)出可以橡在2.2～花6V的條件與下工作的單攪片機。這些要單片機有F練ujits貢u公司的M腿B8919習1～891粗95，MB消89121芒～125A潤，MB89慎130系列丸等，應(yīng)該說忙該公司的F添2MC-8球L齒系列單片機討絕大多數(shù)都命滿足2.2脾～6V的工剪作電壓條件滾。而TI公父司的MSP蠻430X1螺1X系列的劃工作電壓也松是低達2.論2V的。案右③殊工藝上的么進步桶現(xiàn)在的單片確機基本上采盈用CMOS臟技術(shù)，但已丟經(jīng)大多數(shù)采確用了0.6宮?m以上的金光刻工藝，早有個別的公膜司，如Mo疼torol顫a公司則已招采用0.3務(wù)5?m甚至隔是0.25怎?m技術(shù)。稿這些技術(shù)的僻進步大大地嗽提高了單片坊機的內(nèi)部密貪度和可靠性攝。飼蟻廁自動往返小瞎汽車的控制歇系統(tǒng)競第四章主銷要電路設(shè)計作1、光電檢翼測的設(shè)計杯為了檢測到舞地上的黑線喪，根據(jù)小車卷所處的位置券改變行駛狀岔態(tài)，采用6撲4型光電檢肺測器采集外諸部信息傳給鍛IOB2作途為外部中斷狀源，遇到黑鉗線將產(chǎn)生一有個中斷，通革過對中斷的銳計數(shù)確定小獅車位置，并治對行駛狀態(tài)確做出相應(yīng)的氏反映。76肯4型光電檢償測器輸出形陽式為晶體管菊集電極開路正輸出，接4永.7K的上纖拉電阻。光接電管的測量借最大范圍為乞1.5－1乏8.5cm羨，實際安裝辟距地面為竹2cm。發(fā)跨射管發(fā)出紅亭外線光電信艘號，接收管墓接收到反射配的光信號以版后輸出低電率平,接收墨管沒有接收完到反射的光槽信號時輸出提高電平，輸戲出電平直接仗送IOB2潤做外部中斷讓的信源。紅臘外光電檢測閱器連接電路貨如圖2所示謊。具體連接范請參見附帶暑的Prot扶el99政SE原理際圖。籮2．妹主控電路的效設(shè)計巡（1）、席繼電器驅(qū)動擇電路的設(shè)計賢由于單襪片機I/O累口提供的電精流太小，不俱能直接驅(qū)動桿繼電器。在奮這里采用8圾050來提歡供一個開關(guān)脂電壓，實現(xiàn)墾I/O口對添繼電器的驅(qū)扒動，由于繼傳電器的吸合斬只需5V電沖壓，能夠保校證它的可*黃工作，用I鐵N4007捉去掉繼電器窯斷開時線圈東產(chǎn)生的反向匠電流，保護糖8050。草如圖3。錄銅（2）乳、速度控制角電路的設(shè)計哀本設(shè)計賠方案較為簡鏡單，即通過宋大功率電阻約消耗功率來船實現(xiàn)，通過遺對R1、R們2的選擇能殊提供八種速勤度，可根據(jù)闖路面摩擦力方大小來調(diào)節(jié)報R1、R2教的大小，使欣小車處于最敬佳行使狀態(tài)白。具體電路肌圖如圖4，晝其中J1、師J2由IO頌A0控制，掉J3、J4犬由IOA1蚊控制，J5跨、J6分別只由IOA2槐和IOA3射控制。斜3、路省程計數(shù)的設(shè)免計頭按題要誤求顯示全程愛速度，可以術(shù)通過檢測車獄輪轉(zhuǎn)過的轉(zhuǎn)茶數(shù)乘上車輪每的周長來計黨算，霍爾元穿件就是一種屯很好的可用齒于車輪轉(zhuǎn)數(shù)懷計數(shù)的元件豪?；魻栐}基本原理是肯：在普通轉(zhuǎn)傭盤計數(shù)的儀痛表中加裝霍箏爾元件和磁素鐵，即可構(gòu)新成基于磁電箏轉(zhuǎn)換技術(shù)的膀傳感器。霍腰爾元件固定批安裝在計數(shù)桐轉(zhuǎn)盤附近，園永磁鐵安裝飯在計數(shù)盤（放例如0.0末1立方米）娃位上，當轉(zhuǎn)蓬盤每轉(zhuǎn)一圈雁，永磁鐵經(jīng)徹過霍爾元件絕一次即在信聞號端產(chǎn)生一牛個計量脈沖崗。在普通轉(zhuǎn)世盤計數(shù)的儀紡表中加裝霍眾爾元件和磁洗鐵，即可構(gòu)傍成基于磁電翁轉(zhuǎn)換技術(shù)的獲傳感器。本在系統(tǒng)中霍爾篇元件固定安駁裝在計數(shù)轉(zhuǎn)鋸盤附近，永譽磁鐵安裝在萄計數(shù)盤位上就，當轉(zhuǎn)盤每屑轉(zhuǎn)一圈，永國磁鐵經(jīng)過霍行爾元件一次報即在信號端爹產(chǎn)生一個計桃量脈沖。由罩于霍爾電壓邁很微弱(m腔V級)，需健用霍爾集成輩電路進行處定理，如圖5爺所示。無論秤信號轉(zhuǎn)子的哪哪個葉片通嗚過空氣間隙盯時，霍爾信蕩號發(fā)生器都財將產(chǎn)生一個震電位由高到涂低的脈沖信鈔號,直接送嗽IOB3作辦外部中斷源長，信號轉(zhuǎn)子怒通過霍爾元啞件將產(chǎn)生一他個中斷，對船中斷進行計功數(shù)，此中斷塑的個數(shù)即為守車輪轉(zhuǎn)過的品轉(zhuǎn)數(shù)。栽4、顯滾示電路的設(shè)請計準本系統(tǒng)羨采用共陰極義數(shù)碼管四個嫂進行動態(tài)顯倒示，輪流顯致示時間和路謠程，這有利事于節(jié)省I/駛O口。顯示摧時間的精度碑為1S，顯德示路程的精隙度為0.0漿1m。用I姥OB8工—籍IOB11翻口作為位選則控制，I猴OA8礦—根IOA11貿(mào)口傳輸要顯痕示的數(shù)據(jù)，腔數(shù)據(jù)線和位貞選線直接接殃凌陽SPC凡E061A童單片機的I毒/O口即可邀，因為I/貍O口輸出電醉流很小不會據(jù)對LED造覆成損壞，它吳的電壓值卻順足以驅(qū)動L罷ED，這不離像別的單片土機還要外接襲驅(qū)動電路和菌電阻，采用需凌陽SPC爬E061A打單片機大大鐵減化了設(shè)計很過程和硬件愛電路。硬件條電路如圖6策所示。互5、語網(wǎng)音播報電路蓄的設(shè)計開凌陽的村SPCE0剩61A是1易6位單片機愁，具有DS凈P功能，有蟻很強的信息粗處理能力，蓮最高時鐘可減達到49M觀，具備運算感速度高的優(yōu)采勢等等，這闖為語音的播稱放、錄放、短合成及辨識富提供了條件快。另外SP用CE061侮A單片機具揚有32k閃蓄存，事先把希所需要的語偽音信號錄制習好，整個語床音信號經(jīng)凌劃陽SACM瘋_S480旱壓縮算法壓顛縮只占有1漁3.2K存額儲空間，對鷹凌陽SPC處E061A爪單片機的存洗儲系統(tǒng)來說交綽綽有余。哪凌陽SPC啞E061A宋單片機自帶衛(wèi)雙通道DA碗C音頻輸出扔，DAC1動、DAC2陵轉(zhuǎn)換輸出的咳模擬量電流橡信號分別通授過AUD1您和AUD2邀管腳輸出，差DAC輸出睛為電流型輸會出，經(jīng)LM鐘396音頻萬放大，即可打驅(qū)動喇叭放搭音，放大電糟路如圖5(窗只列出了D易AC1,D勒AC2類似竿)。在DA鉗C1、DA兼C2后面接肆一個簡單的照音頻放大電斬路和喇叭就莖能實現(xiàn)語音碗播報功能，直這為單片機棉的音頻設(shè)計幟提供了極大任方便，音頻住的具體功能霞主要通過程協(xié)序來實現(xiàn)。穩(wěn)重圖7音頻放縫大電路共6、電奸源部分泉電源部飾分采用四節(jié)廣堿性電池對趁單片機、數(shù)朽碼管等供電符，采用九節(jié)禁堿性電池對需繼電器及電供機進行供電閱，為減少耗并電量，數(shù)碼異管未采用全瘡程供電，而獸是等小車停遠止后顯示所搏用時間和行胖駛距離；采耐用雙電源供陵電消除電動扁機運轉(zhuǎn)時產(chǎn)好生的干擾，盜保證單片機險正常工作。獸片果自動往返小窄汽車的控制店系統(tǒng)搶第五章系愧統(tǒng)硬件電路中設(shè)計塑5.1檢測大電路設(shè)計風本設(shè)計需要砍檢測起點和疲終點限速區(qū)廳一定黑白對繡比的黑色和銜跑道兩則的歌障礙物（檔鞋板）。圖2梅、圖3速度舉檢測和路面甲檢測，均采俊用反射取用夫式，單光束存紅傳感器S右T178接猜收信號，再萬分別用運放殼LM324食比較電壓進即行放大。圖暢2的電路在鄉(xiāng)5V電壓下尾工作，根椐餃該型號傳感差器紅外發(fā)射侍管所需工作儲壓降（紅外丟發(fā)射管的正賠向壓降在1畝—賠1.3V）延和工作電流求(紅外發(fā)射延管的電流為召2-10m終A)，取用釣負載電阻R論1=0.5任1K。紅外紐紅接收管負掛載電阻R2梨=51K。雪取R3=R羽4=1K由稿R5進行設(shè)灌置。圖3的委電路是在+罩9V電壓下夢工作的，和閘圖2分析方嶄法一樣，取疲R6=2K性，R7=2厲70K，R溝8=270偽K，慨R9=10芝0K。溉圖2速度檢針測電路慮駐勸圖3地面檢舉測電路圖畏5.2驅(qū)動蠢電路設(shè)計描灘電機驅(qū)動電拼路帳主電路采用咸PWM-M蘆的雙極式H燕型電路。運憤用4個C2跳655晶體貸管和4個續(xù)夢流二極管組樂成橋式電路辰，靠晶體管搖導(dǎo)通和關(guān)閉桐的占空比實伴現(xiàn)電動機調(diào)且速的目的，減輸出端的電成位極性不一糕樣可以使電呼機正轉(zhuǎn)和反疾轉(zhuǎn)。應(yīng)用中江應(yīng)盡量提高滴斬波的頻率銹，減少電流邪的脈動。具暢體電路圖捆圖4電機驅(qū)朋動電路左洗.轉(zhuǎn)向驅(qū)動西電路本該電路結(jié)構(gòu)頭簡單，主在干由達林頓管窩來接受信號粘來驅(qū)動電機模，輸出端的葡電位極性不原同可以使電之機作不同的病轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)衰轉(zhuǎn)向功能。太具體結(jié)構(gòu)如無圖五所示。寫翼捆圖5轉(zhuǎn)向驅(qū)多動電路際添.鍵盤及顯瑞示電路決顯示電路采樹用串行數(shù)椐伴輸入，用四捕位數(shù)碼液晶拿顯示，顯示挑時間或路程眼。通過單片發(fā)機利用不同靜的占空比來就控制車的速食度，小車動秘行的情況是眉通過軸上帶姨孔的圓片和球光電檢測器芝送給控制位嶄分。當小車巧檢測到終點捎時，停止運辨行10S，妙顯示運行的摩路程。照5.3S燙T178影器件簡介一．特點：箏1.采用高帥發(fā)射功率紅具外光電二極來管和高敏度滔光電晶體管麻組成。悠2．檢測距寫離可調(diào)整范桿圍大，4昏-40mm船可用。埋3．采用非示接觸檢測方氏式。宇二．極限參岸數(shù)：(Ta務(wù)=25面℃阻)畝項目符號復(fù)數(shù)值單芽位輸炒入正向電跳流IF仰50mA思反向電流棄Vr6播餡V肯耗散功率棚P75謝mW輸微出集稅—莖射電壓V桶ceo2拆5V糾射腿—竟集電壓v畏eco6垃V劑集電極功喉耗Pc柴50mW鳴工作溫度蛙Topr佛-20斗∽舍65浸℃族儲存溫度藥Tstg徑-30練∽越75御℃赴三．光電特雹性：(Ta轉(zhuǎn)=25醉℃敗)脫項目符號垂測試條件拆最小典肥型最大摧單位蕩輸入正向舅壓降Vf欺If=2熱0mA-種1.25否1．5牧V蟻反向電流呢IrV排R=3V欣--1杯0uA熟輸出集電咬極暗電流描Iceo衛(wèi)Vce=2解0v-叔-1u婆A觸集電極亮電格流Il置Vce=規(guī)5V雷If=8m朽AL3版0．30美--m龍A螞L進40．4壽0--巷mA堡L亡5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