整體工作站模型構(gòu)建本次課主要內(nèi)容整體工作站模型構(gòu)建下面對常州機電-安川電機工業(yè)機器人實訓(xùn)中心弧焊工作站（下圖所示）進行建模仿真。下面在MotosimEG-VRC仿真軟件中，對弧焊工作站導(dǎo)入YASKAWA機器人模型，創(chuàng)建外圍設(shè)備模型。下面對常州機電-安川電機機器人實訓(xùn)中心弧焊工作站（圖4-132所示）進行建模仿真。首先按照如下步驟導(dǎo)入機器人：MotosimEG-VRC開始菜單→New→“文件名字”→controller→New→NewVRCcontroller(nofile)→OK→選擇控制柜以及系統(tǒng)版本（我們選擇DX100控制柜，系統(tǒng)版本為默認）→OK，進入機器人選擇界面，如下圖所示點擊MaintenanceModeExecute，進入維護模式，進行語言等初始設(shè)置，如下圖所示。初始化設(shè)置語言選擇下面進行控制組設(shè)置，R1選擇MA1400，R2選擇MH6，S1選擇TURN-1→回車，如下圖所示。回轉(zhuǎn)軸選擇回轉(zhuǎn)軸設(shè)置

下面根據(jù)實際情況設(shè)置外部軸的反轉(zhuǎn)角度，加減速度、外部軸的型號，伺服電機的型號，旋轉(zhuǎn)方向，伺服電機最大轉(zhuǎn)速，加速度和慣性比如下圖所示。設(shè)置完成后單擊YES?；剞D(zhuǎn)軸機械設(shè)置

回轉(zhuǎn)軸電機設(shè)置初始化完成確認初始化設(shè)置完成后，彈出下圖所示的模型導(dǎo)入提示界面，單擊Next→Next→OK，彈出如下圖所示的機器人設(shè)置確認界面

單擊[OK]，這樣就完成了機械手模型的導(dǎo)入和控制柜的選擇，如下圖所示的

模型導(dǎo)入界面。

機器人控制組模型設(shè)置完并導(dǎo)入后，接下來我們開始導(dǎo)入已建好的外部設(shè)備模型。在Home-Model中，單擊[CadTree]圖標(biāo)如下圖所示。在彈出的CadTree目錄樹中，點擊CadTree→Add→AddModelDialog(點擊···)→選擇模型所在的目錄（HSF）。如下圖示。添加對話框1

添加對話框2導(dǎo)入確認在彈出的導(dǎo)入確認對話框中，點擊是（Y），則模型導(dǎo)入，如下圖所示。然后在下圖的目錄樹中，點擊[POS]彈出下圖的位置調(diào)整對話框。

在X、Y、Z和Rx、Ry、Rz中輸入合適的數(shù)字，用于調(diào)節(jié)機械手和導(dǎo)入模型的相對位姿。如下圖所示，調(diào)整完成，點擊[OK]。

機器人控制組和外圍設(shè)備模型設(shè)置、導(dǎo)入、布局完成后，下面就要進行工具的設(shè)置，在Home-Model菜單下選擇ModelLibrary→在Category下選擇Torch，如下圖所示。

根據(jù)實際需求選擇焊槍的型號，實訓(xùn)中心采用的是YMSA_308R，鼠標(biāo)點擊對應(yīng)的焊槍用鼠標(biāo)拖到機械手T軸的中心，然后出現(xiàn)下圖對話框，其中工具坐標(biāo)的參數(shù)已經(jīng)設(shè)置好，點擊[OK]。

下面進入安川維護模式，對雙機器人協(xié)調(diào)的參數(shù)進行更改和設(shè)置。Controller菜單下Boot目錄下選擇MaintenanceMode，如下圖所示。在MaintenanceMode界面中選擇SYSTEM→SETUP→OPTIONFUNCTION，如下圖所示。OPTIONFUNCTION界面在上圖中，將OPTIONFUNCTION中的3個參數(shù)作如下更改：PARALLELSTARTINSTRUCTION把0改成3COORDINATEDINSTRUCTION改成USEDEXTENDENCONTROLLGROUP改成USED其余的不變?，F(xiàn)在創(chuàng)建R1+S1控制軸組，在主菜單里面選擇SETUP→GRPCOMBINATION→點擊選擇→選擇ADDGROUP→NO.1CONTROLGROUP設(shè)置為R1，NO.2CONTROLGROUP設(shè)置為S1，MASTER設(shè)置為S1，然后點擊EXECUTE，同理創(chuàng)建R2+S1控制軸組。依次如下圖所示?？刂平M設(shè)置界面1控制組設(shè)置界面2控制組設(shè)置界面3控制組設(shè)置界面4控制組設(shè)置界面5控制組設(shè)置界面6接下來設(shè)置外部軸S1的操作鍵，在主菜單里面選擇SETUP→JOGKEYALLOC,如下圖所示。

點擊JOGKEYA