------------------------------------------------------------------------PLCS7-200變頻器6se70做出來的監(jiān)控系統(tǒng)系統(tǒng)框架系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下所示：該系統(tǒng)硬件由計(jì)算機(jī)，s7300,變頻器6se70，10臺(tái)交流電機(jī)，profibus-DP通信電纜，CP5611適配器，MPI通信電纜組成。用到的軟件有：組態(tài)軟件Fameview，PLC編程軟件step7，6se70參數(shù)設(shè)置軟件Drivemonitor。計(jì)算機(jī)上裝有Fameview軟件和step7，Drivemonitor。PROFIBUS–DP的DP即DecentralizedPeriphery。它具有高速低成本，用于設(shè)備級(jí)控制系統(tǒng)與分散式I/O的通信。用于現(xiàn)場層的高速數(shù)據(jù)傳送。主站周期地讀取從站的輸入信息并周期地向從站發(fā)送輸出信息。總線循環(huán)時(shí)間必須要比主站（PLC）程序循環(huán)時(shí)間短。本系統(tǒng)是單主站多從站式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，并配有監(jiān)控層。PLC為主站，計(jì)算機(jī)處于監(jiān)控層，配有通信板CBP2的變頻器為從站。主站只有一個(gè)，從站有10個(gè)。變頻器6se70是不能通訊的，必須安裝通信板CBP2才能通信。系統(tǒng)工作原理：計(jì)算機(jī)通過Fameview來實(shí)現(xiàn)對(duì)s7300中數(shù)據(jù)的讀取和修改。PLC通過profibus-dp電纜讀取變頻器中的實(shí)際轉(zhuǎn)速值，并將數(shù)據(jù)傳輸給計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)將給定值和開關(guān)量通過PLC傳輸給變頻器，從而改變變頻器的輸出，進(jìn)而控制電動(dòng)機(jī)的啟停，改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。PLC是變頻器的直接控制器，計(jì)算機(jī)通過PLC間接實(shí)現(xiàn)對(duì)變頻器的控制。二、6se70參數(shù)設(shè)置使用簡單的應(yīng)用參數(shù)設(shè)置，參數(shù)設(shè)置如下：P060=7P071=380v（輸入裝置進(jìn)線電壓）P100=3（開/閉環(huán)控制類型）3：不帶測速機(jī)的矢量控制P101=220v（電動(dòng)機(jī)的額定電壓）P102=1.1A(電動(dòng)機(jī)的額定電流)P107=50Hz（電動(dòng)機(jī)的額定頻率）P108=1420r/min（電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速）P109=2（電動(dòng)機(jī)的極對(duì)數(shù)）P368=6（選擇設(shè)定值和命令源）6代表設(shè)定值和命令來自于profibus即CBP板。P918=？（總線地址）P712=0(設(shè)置ppo的類型，P712=0代表傳動(dòng)裝置自動(dòng)識(shí)別)P554.001=3100（控制字PZD1啟動(dòng)與停止）P443.001=3002（控制字PZD2主給定值）P734.001=32（狀態(tài)字PZD1反饋值）P734.002=151（PZD2實(shí)際速度值）P060=0（返回用戶菜單）三、plc硬件組態(tài)1、組態(tài)主站啟動(dòng)STEP7,打開新建項(xiàng)目,輸入項(xiàng)目名稱，生成一個(gè)新的項(xiàng)目。在該項(xiàng)目下點(diǎn)擊右鍵插入SIMATIC300station。雙擊硬件編輯器Hardware選項(xiàng)進(jìn)入Hwconfig窗口,點(diǎn)擊catalog圖標(biāo),打開硬件目錄,按硬件安裝次序和定貨號(hào)依次輸入機(jī)架、電源、CPU等進(jìn)行硬件組態(tài),CPU型號(hào)為314C-2DPv2.6版本。PLC的CPU有的帶有DP接口，有的不帶有DP接口，帶有DP接口的CPU可直接接入profibus網(wǎng)絡(luò)，不帶有DP模塊的CPU是不能直接接入profibus網(wǎng)絡(luò)的。插入CPU時(shí)會(huì)同時(shí)彈出Profibus組態(tài)界面選擇New,新建Profibus(1)組態(tài),Profibus站地址為3,點(diǎn)擊屬性進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置,傳輸速率為1.5Mb/s。行規(guī)DP并在Profibus的運(yùn)行模式中,將其設(shè)為DPmaster,點(diǎn)擊OK,主站系統(tǒng)組態(tài)完成。2、組態(tài)從站在PROFIBUS(1):DPmastersystem(1)總線上掛上MasterDrives從站。從站路徑為:PROFIBUSDP>SIMOVERT>MASTERDRIVES/DCMASTERCBPX。選擇MASTERDRIVES/DCMASTERCBPX作為從站。重復(fù)上述步驟，插入10個(gè)從站。將右邊窗口硬件目錄中MASTERDRIVES/DCMASTERCBPX下面的PPO1:4PKW,2PZD插入左下窗口中的第一行(Slot1)。該選項(xiàng)共占兩行。意思是:PPO類型1,即:4個(gè)字參數(shù)數(shù)據(jù)(又叫PKW),2個(gè)字過程數(shù)據(jù)(又叫PZD)。參數(shù)數(shù)據(jù)用于PLC讀/寫調(diào)速裝置的參數(shù),過程數(shù)據(jù)用于PLC控制和監(jiān)視生產(chǎn)過程。4個(gè)字參數(shù)數(shù)據(jù)表示PLC讀寫交流調(diào)速裝置6se70的參數(shù),輸入輸出數(shù)據(jù)各占用S7–3008個(gè)字節(jié)的外設(shè)地址;2個(gè)字過程數(shù)據(jù)表示PLC和交流調(diào)速裝置6se70交換2個(gè)字過程數(shù)據(jù),輸入輸出各占用S7-300PLC4個(gè)字節(jié)的外設(shè)地址。地址范圍如下表。然后依次類推，對(duì)每個(gè)從站都將PPO的類型設(shè)定為PPO1。硬件組態(tài)結(jié)果如圖所示。通常S7傳送到直流調(diào)速裝置的第1個(gè)字是控制字,第2個(gè)字是設(shè)定值;直流調(diào)速裝置傳送到S7的第1個(gè)字是狀態(tài)字,第2個(gè)字是實(shí)際值。這是最簡單的應(yīng)用?？偩€地址和PLC外設(shè)地址分配如下表：編號(hào)Profibus總線地址PLC外設(shè)地址1號(hào)變頻器44PKW:256—2632PZD:264--2672號(hào)變頻器54PKW:268—2752PZD:276--2793號(hào)變頻器64PKW:280—2872PZD:288--2914號(hào)變頻器74PKW:292—2992PZD:300--3035號(hào)變頻器84PKW:304—3112PZD:312--3156號(hào)變頻器94PKW:316—3232PZD:324--3277號(hào)變頻器104PKW:328—3352PZD:336--3398號(hào)變頻器114PKW:340—3472PZD:348--3519號(hào)變頻器124PKW:352—3592PZD:360--36310號(hào)變頻器134PKW:364—3712PZD:372--375硬件組態(tài)的結(jié)果圖：四、PLC軟件編程系統(tǒng)程序主要包括4個(gè)功能，F(xiàn)C1，F(xiàn)C2，F(xiàn)C3，F(xiàn)C4，要通過PROFIBUS-DP讀寫變頻器6se70中的數(shù)據(jù)，要調(diào)用系統(tǒng)功能SFC14和SFC15.為了讀一個(gè)DP從站的相連續(xù)的輸入數(shù)據(jù)區(qū)域，使用系統(tǒng)功能SFC14DPRD_DAT，每個(gè)讀存取涉及一個(gè)專用輸入模塊。如果一個(gè)DP從站有若干個(gè)相連續(xù)的輸入模塊，則必須為所要讀的每個(gè)輸入模塊分別安排一個(gè)SFC14調(diào)用。右圖為系統(tǒng)功能SFC14的LAD圖：SFC14DPRD_DAT的參數(shù)說明參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型存貯器區(qū)域描述LADDRINPUTWORDI,Q,M,D,L(不變的)用HWConfig組態(tài)的DP從站的輸入模塊開始地址規(guī)定（十六進(jìn)制格式）RET_VALOUTPUTINTI,Q,M,D,LSFC的返回值RECORDOUTPUTANYI,Q,M,D,L所讀用戶數(shù)據(jù)的目的區(qū)域從S7CPU傳送一個(gè)連續(xù)的輸出數(shù)據(jù)到DP從站，使用系統(tǒng)功能SFC15DPWR_DAT。每個(gè)寫存取涉及一個(gè)專用的輸出模塊。如果DP從站有若干個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)輸出模塊，則對(duì)每個(gè)要寫入的輸出模塊必須分別安排一個(gè)SFC15調(diào)用。右圖為SFC15的LAD圖：SFC15DPWR_DAT的參數(shù)參數(shù)說明數(shù)據(jù)類型存貯器區(qū)域描述LADDRINPUTWORDI,Q,M,D,L(不變的)用HWConfig組態(tài)的DP從站的輸出模塊開始地址的規(guī)定（十六進(jìn)制格式）RECORDOUTPUTANYI,Q,M,D,L所要寫的用戶數(shù)據(jù)的源區(qū)域RET_VALOUTPUTINTI,Q,M,D,LSFC的返回值

控制字：W#16#8c7e表示啟動(dòng)W#16#8c7f開關(guān)變量分配：M23.3輔助控制變量M23.4按時(shí)間依次順序啟動(dòng)控制開關(guān)量M23.5按時(shí)間依次順序停止M22.0控制1號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止M22.1控制2號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止M22.2控制3號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止M22.3控制4號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止M22.4控制5號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止M22.5控制6號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止M22.6控制7號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止M22.7控制8號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止M23.1控制9號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止M23.2控制10號(hào)變頻器的啟動(dòng)與停止數(shù)據(jù)塊：DB1：PLC與1號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊DB2：PLC與2號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊DB3：PLC與3號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊DB4：PLC與4號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊DB5：PLC與5號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊DB6：PLC與6號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊DB7：PLC與7號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊DB8：PLC與8號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊DB9：PLC與9號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊DB10：PLC與10號(hào)變頻器6se70數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)塊數(shù)據(jù)變量：MW24:1號(hào)變頻器的給定值MW26:2號(hào)變頻器的給定值MW28:3號(hào)變頻器的給定值MW30:4號(hào)變頻器的給定值MW32:5號(hào)變頻器的給定值MW34:6號(hào)變頻器的給定值MW36:7號(hào)變頻器的給定值MW38:8號(hào)變頻器的給定值MW40:9號(hào)變頻器的給定值MW42:10號(hào)變頻器的給定值MW0:1號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值MW2:2號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值MW4:3號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值MW6:4號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值MW8:5號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值MW10:6號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值MW12:7號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值MW14:8號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值MW16:9號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值MW18:10號(hào)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速值SFC14的返回值:MW20，MW46,MW50,MW54,MW58,MW62,MW66,MW70,MW74,MW78。SFC15的返回值:MW44,MW48,MW52,MW56,MW60,MW64,MW68,MW72,MW76,MW80。關(guān)于數(shù)據(jù)DB塊的定義：下圖為DB1的定義：依次類推，定義DB2，DB3，DB4，DB5，DB6，DB7，DB8，DB9，DB10，用于PLC與變頻器數(shù)據(jù)的交換。FC1的程序清單：Network1Network1Network2Network2Network3Network3Network4Network4Network5Network5Network6Network6Network7Network7Network8Network8Network9Network9Network10Network10FC2的程序清單：控制電機(jī)啟動(dòng)與停止的功能。Network1Network1Network2Network2Network3Network3Network4Network4Network5Network5Network6Network6Network7Network7Network8Network8Network9Network9Network10Network10Network11Network11Network12Network12Network13Network13Network14Network14Network15Network15Network16Network16Network17Network17Network18Network18Network19Network19Network20Network20FC3的程序清單：FC3主要實(shí)現(xiàn)電機(jī)的依次延時(shí)啟動(dòng)。Network1Network1Network2Network2Network3Network3Network4Network4Network5Network5Network6Network6Network7Network7Network8Network8Network9Network9Network10Network10Network11Network11FC4的程序清單：電機(jī)依次停止的功能。Network1Network1Network2Network2Network3Network3Network4Network4Network5Network5Network6Network6Network7Network7Network8Network8Network9Network9Network10Network10Network11Network11五、Fameview的使用FameView是一套實(shí)現(xiàn)工業(yè)數(shù)據(jù)采集、過程監(jiān)控、數(shù)據(jù)管理的高性能工業(yè)自動(dòng)化軟件產(chǎn)品,它運(yùn)行穩(wěn)定、功能強(qiáng)大、通訊及運(yùn)行速度快、界面友好、結(jié)構(gòu)化組態(tài)、簡單易學(xué)。Fameview一直把可編程控制器(PLC)作為適用對(duì)象,定位于自動(dòng)化應(yīng)用的中高端,專門設(shè)計(jì)了設(shè)備數(shù)據(jù)表,能對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行批量處理,多線程同時(shí)處理多個(gè)通訊設(shè)備,通訊速度和穩(wěn)定性倍受贊譽(yù);FameView能夠精確地監(jiān)視、控制生產(chǎn)過程,提供多種工藝功能,優(yōu)化生產(chǎn)設(shè)備和企業(yè)數(shù)據(jù)資源管理;它能夠?qū)ιa(chǎn)事件快速反應(yīng),提高生產(chǎn)率,提高用戶收益。1、新建項(xiàng)目運(yùn)行Fameview軟件，然后新建項(xiàng)目，路徑為“項(xiàng)目->新建”，然后確定，按照提示順序輸入項(xiàng)目信息。2、設(shè)備通訊設(shè)備通訊主要包括設(shè)備數(shù)據(jù)表和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序;設(shè)備數(shù)據(jù)表是系統(tǒng)提供的數(shù)組內(nèi)存,大小為2000*1024,用來存放與外部設(shè)備進(jìn)行交換的數(shù)據(jù);設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序用來讀取外部設(shè)備中的數(shù)據(jù),放入設(shè)備數(shù)據(jù)表中的指定位置,如果發(fā)現(xiàn)設(shè)備數(shù)據(jù)表中的數(shù)據(jù)被修改,然后把被修改數(shù)據(jù)發(fā)送到外部設(shè)備。通訊設(shè)置的步驟為:eq\o\ac(○,1)安裝驅(qū)動(dòng)：雙擊安裝驅(qū)動(dòng)，如下圖：選擇西門子，MPI，然后點(diǎn)擊安裝，再點(diǎn)關(guān)閉。eq\o\ac(○,2)設(shè)備數(shù)據(jù)表系統(tǒng)提供了被稱為“設(shè)備數(shù)據(jù)表”的內(nèi)存緩沖區(qū),其中存放與外部控制設(shè)備通訊的數(shù)據(jù),通過通訊驅(qū)動(dòng)進(jìn)行刷新和輸出,運(yùn)行數(shù)據(jù)庫所需要的過程數(shù)據(jù)從設(shè)備數(shù)據(jù)表中取得;控制設(shè)備>設(shè)備驅(qū)動(dòng)>設(shè)備數(shù)據(jù)表>運(yùn)行數(shù)據(jù)庫>應(yīng)用程序/功能。設(shè)置步驟：雙擊設(shè)備數(shù)據(jù)表，打開如下對(duì)話框，然后雙擊表格的第二行，打開“設(shè)備號(hào)_D2”對(duì)話框，按照?qǐng)D所示填寫選擇參數(shù)，注意：若單元格式為“字”，則長度最大為256。若設(shè)置過大，則在啟動(dòng)時(shí)，運(yùn)行“監(jiān)視MPI驅(qū)動(dòng)”，會(huì)出現(xiàn)“invalidaddress”eq\o\ac(○,3)檢查連接是否正常點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，點(diǎn)擊設(shè)備通訊，雙擊“監(jiān)視MPI驅(qū)動(dòng)”，觀看與PLC的連接是否正常。3、運(yùn)行數(shù)據(jù)庫eq\o\ac(○,1)定義規(guī)模參數(shù)按照下圖修改運(yùn)行數(shù)據(jù)庫規(guī)模及參數(shù)需求點(diǎn)數(shù)：需要修改的有：模擬只寫變量（20），開關(guān)只寫變量（20），模擬讀寫變量（10），開關(guān)讀寫輸出（16），其他的不修改。eq\o\ac(○,2)模擬只讀變量（AI）的定義變量的定義如下表：變量名稱描述設(shè)備號(hào)單元號(hào)處理方式變量最大值及對(duì)應(yīng)原始值變量最小值及對(duì)應(yīng)原始值速度11號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s73000–MW0（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度22號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s73001–MW2（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度33號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s73002–MW4（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度44號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s73003–MW6（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度55號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s73004–MW8（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度66號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s73005–MW10（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度77號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s73006–MW12（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度88號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s73007–MW14（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度99號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s73009–MW16（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度1010號(hào)電機(jī)的實(shí)際速度D2–s730010–MW18（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)eq\o\ac(○,3)模擬讀寫變量（AR）的定義定義如下表：變量名稱設(shè)備號(hào)單元號(hào)處理方式變量最大值及對(duì)應(yīng)原始值變量最小值及對(duì)應(yīng)原始值速度給定1D2–s730012–MW24（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度給定2D2–s730013–MW26（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度給定3D2–s730014–MW28（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度給定4D2–s730015–MW30（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度給定5D2–s730016–MW32（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度給定6D2–s730017–MW34（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度給定7D2–s730018–MW36（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度給定8D2–s730019–MW38（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度給定9D2–s730020–MW40（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)速度給定10D2–s730021–MW42（2）Y=k*UI2(xh,xl)+b1500(17032)0(0)eq\o\ac(○,4)開關(guān)讀寫變量（DR）的定義定義如下表：變量名稱設(shè)備號(hào)單元號(hào)位號(hào)啟停1D2–s730011–MW22.0啟停2D2–s730011–MW22.1啟停3D2–s730011–MW22.2啟停4D2–s730011–MW22.3啟停5D2–s730011–MW22.4啟停6D2–s730011–MW22.5啟停7D2–s730011–MW22.6啟停8D2–s730011–MW22.7啟停9D2–s730011–MW22.8啟停10D2–s730011–MW22.9依次啟動(dòng)D2–s730011–MW22.11依次停止D2–s730011–MW22.13eq\o\ac(○,5)顯示畫面雙擊窗口右方的“畫面管理”，打開“管理畫面文件”窗口，點(diǎn)擊“新建”按鈕，輸入新建畫面的名稱“監(jiān)控”，然后點(diǎn)擊確定，返回“管理畫面文件”窗口，點(diǎn)擊編輯按鈕，進(jìn)入“制作畫面”窗口，即可添加必要的控件，制作畫面。需要的控件如下：有文本變量控件，增減按鈕控件，文本標(biāo)簽，普通按鈕，開關(guān)按鈕，線條。和一些必要的圖片。圖片可以從組件箱的圖形庫中查找。文本變量控件的定義如下：對(duì)象名稱缺省文本動(dòng)態(tài)變量是否允許修改顯示方式1號(hào)0AI.速度1否數(shù)值顯示2號(hào)0AI.速度2否數(shù)值顯示3號(hào)0AI.速度3否數(shù)值顯示4號(hào)0AI.速度4否數(shù)值顯示5號(hào)0AI.速度5否數(shù)值顯示6號(hào)0AI.速度6否數(shù)值顯示7號(hào)0AI.速度7否數(shù)值顯示8號(hào)0AI.速度8否數(shù)值顯示9號(hào)0AI.速度9否數(shù)值顯示10號(hào)0AI.速度10否數(shù)值顯示11號(hào)0AR.速度給定1是數(shù)值顯示12號(hào)0AR.速度給定2是數(shù)值顯示13號(hào)0AR.速度給定3是數(shù)值顯示14號(hào)0AR.速度給定4是數(shù)值顯示15號(hào)0AR.速度給定5是數(shù)值顯示16號(hào)0AR.速度給定6是數(shù)值顯示17號(hào)0AR.速度給定7是數(shù)值顯示18號(hào)0AR.速度給定8是數(shù)值顯示19號(hào)0AR.速度給定9是數(shù)值顯示20號(hào)0AR.速度給定10是數(shù)值顯示文本標(biāo)簽變量的定義;對(duì)象名稱缺省文本對(duì)象名稱缺省文本1號(hào)1號(hào)電機(jī)實(shí)際速度11號(hào)1號(hào)電機(jī)速度給定2號(hào)2號(hào)電機(jī)實(shí)際速度12號(hào)2號(hào)電機(jī)速度給定3號(hào)3號(hào)電機(jī)實(shí)際速度13號(hào)3號(hào)電機(jī)速度給定4號(hào)4號(hào)電機(jī)實(shí)際速度14號(hào)4號(hào)電機(jī)速度給定5號(hào)5號(hào)電機(jī)實(shí)際速度15號(hào)5號(hào)電機(jī)速度給定6號(hào)6號(hào)電機(jī)實(shí)際速度16號(hào)6號(hào)電機(jī)速度給定7號(hào)7號(hào)電機(jī)實(shí)際速度17號(hào)7號(hào)電機(jī)速度給定8號(hào)8號(hào)電機(jī)實(shí)際速度18號(hào)8號(hào)電機(jī)速度給定9號(hào)9號(hào)電機(jī)實(shí)際速度19號(hào)9號(hào)電機(jī)速度給定10號(hào)10號(hào)電機(jī)實(shí)際速度20號(hào)10號(hào)電機(jī)速