〔3〕《工業(yè)機器人》復習題一、推斷題機械手亦可稱之為機器人?！瞃〕完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人?！瞃〕關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構成的?！瞃〕任何簡潔的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡潔運動的合成?！瞃〕關節(jié)ii-1關節(jié)的末端。〔N〕手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。〔N〕對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和?！睳〕由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器?！瞃〕激光測距儀可以進展散裝物料重量的檢測?！瞃〕運動把握的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈敏傳動比的隨動系統(tǒng)?！瞃〕工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構成的生產(chǎn)體系?！病硻C器人區(qū)分率分為編程區(qū)分率與把握區(qū)分率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)區(qū)分率?！病痴蛔儞Q矩陣R為正交矩陣。〔〕復合運動齊次矩陣的建立是由全部簡潔運動齊次矩陣求和所形成的。〔〕關節(jié)i的效應表現(xiàn)在i關節(jié)的末端?！病巢⒙?lián)關節(jié)機器人的正運動學問題求解易，逆運動學問題求解難?！病硻C器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑?！病晨臻g直線插補是在該直線始點、末點和中點的位置和姿勢的條件下，進而求出軌跡上各點〔插補點〕的位置和姿勢?！病?9.示教編程用于示教－再現(xiàn)型機器人中?！瞃〕機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度?！瞃〕關節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。〔N〕到目前為止，機器人已進展到第四代?！睳〕磁力吸盤能夠吸住宅有金屬材料制成的工件?！睳〕諧波減速機的名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化?！睳〕由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器?！瞃〕激光測距儀可以進展散裝物料重量的檢測?！瞃〕機械手亦可稱之為機器人?！瞃〕諧波減速機的名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化?！睳〕借助于電磁波和聲波可以構成接觸型傳感器?！病吃隽渴骄幋a器比起確定式編碼器加工難、安裝嚴、體積大、價格高?！病秤嬎銠C視覺學科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。〔〕示教-再現(xiàn)把握的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動把握盒上的按鍵，編制機器人的動作挨次，確定位置、設定速度或限時?！病硸|大牛機器人足球隊是中國第一支奪得世界杯冠軍的代表隊，填補了國內(nèi)空白?！病硤D像恢復指是的光學鏡頭幾何形變的矯正，補償由于光學鏡頭所帶來的圖像畸變?！病匙兾粰C的運動數(shù)〔自由度〕主要取決于被加工件的大小?！病耻壽E插補運算是伴隨著軌跡把握過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。〔Y〕格林〔格雷〕碼被大量用在相對光軸編碼器中?！睳〕圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的局部置1，背景局部置2。〔N〕圖像增加是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、比照度和區(qū)分率，使得圖像效果清楚和顏色清楚。〔Y〕二、填空題按坐標形式分類，機器人可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型和關節(jié)坐標型四種根本類型。作為一個機器人，一般由三個局部組成，分別是把握系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)和機械系統(tǒng)。機器人主要技術參數(shù)一般有自由度、定位精度、工作范圍、重復定位精度、區(qū)分率、承載力氣及最大速度等。自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的的數(shù)目，不包括末端操作器的開合自由度。機器人區(qū)分率分為編程區(qū)分率和把握區(qū)分率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)區(qū)分率。重復定位精度是關于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。依據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負壓吸盤和擠氣負壓吸盤等三種根本類型。8.8、機器人運動軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運動、關節(jié)空間運動、空間直線運動和空間曲線運動。9.9、機器人傳感器的主要性能指標有靈敏度、線性度、測量范圍、重復性、精度、區(qū)分率、響應時間和抗干擾力氣等。自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。機器人的重復定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標動作、同一命令下，機器人連續(xù)重復運動假設干次時，其位置分散狀況。機器人的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)、氣壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動三種。機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有測速發(fā)電機和增量式碼盤。機器人把握系統(tǒng)按其把握方式可以分為力把握方式、軌跡把握方式和示教把握方式。按幾何構造分劃分機器人分為：串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人。機器人是指代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動化機械。在機器人的正面作業(yè)與機器人保持300mm以上的距離。手動速度分為：微動、低速、中速、高速。機器人的三種動作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、遠程模式。機器人的坐標系的種類為：關節(jié)坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標系、用戶坐標系。設定關節(jié)坐標系時，機器人的S、L、U、R、B、T各軸分別運動。設定為直角坐標系時，機器人把握點沿X、Y、Z軸平行移動。用關節(jié)插補示教機器人軸時，移動命令為MOVJ。經(jīng)過以示教點為圓心、以75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為到達。機器人的腕部軸為R，B，T，本體軸為S，L，U。機器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機器人的作業(yè)。機器人軌跡支持四種插補方式，分別是關節(jié)插補，直線插補，圓弧插補，自由曲線插補，插補命令分別是MOVJ，MOVL，MOVC機器人按機構特性可以劃分為關節(jié)機器人和非關節(jié)機器人兩大類。機器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和把握系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器-環(huán)境交互系統(tǒng)等局部組成。機器人的重復定位精度是指機器人末端執(zhí)行器為重復到達同一目標位置而實際到達位置之間的接近程度。機器人的運動學是爭論機器人末端執(zhí)行器位姿和運動與關節(jié)空間之間的關系。常用的建立機器人動力學方程的方法有牛頓和拉格朗日。32.6自由度機器人有解析逆解的條件是機器人操作手的獨立關節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運動自由度數(shù)。機器人的驅(qū)動方式主要有液壓、氣動和電動三種。機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有測速發(fā)電機和增量式碼盤。機器人把握系統(tǒng)按其把握方式可以分為程序把握方式、適應性把握方式和人工智能把握方式。三、選擇題工作范圍是指機器人〔〕或手腕中心所能到達的點的集合?！睟〕A機械手B手臂末端C手臂D行走局部。機器人的精度主要依存于〔〕、把握算法誤差與區(qū)分率系統(tǒng)誤差?！睠〕AB關節(jié)間隙CD連桿機構的撓性滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)的關節(jié)運動，通常用〔〕來標記?！睞〕ARBWCBDLRRR型手腕是〔〕自由度手腕?！睠〕A1B2C3D4真空吸盤要求工件外表〔〕、枯燥清潔，同時氣密性好。〔D〕A粗糙B凸凹不平C平緩突起D同步帶傳動屬于〔〕傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用?！睟〕A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩機器人外部傳感器不包括〔〕傳感器?！睤〕A力或力矩B接近覺C觸覺D位置手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和〔〕工件。〔C〕A固定B定位C釋放D觸摸。機器人的精度主要依存于〔〕、把握算法誤差與區(qū)分率系統(tǒng)誤差?！睠〕A傳動誤差B關節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構的撓性10.機器人的把握方式分為點位把握和〔〕?！睠〕A點對點把握B點到點把握C連續(xù)軌跡把握D任意位置把握11.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括〔〕?！睞〕A點焊和弧焊B連續(xù)焊和連續(xù)焊C平焊和豎焊D作業(yè)路徑通常用〔〕坐標系相對于工件坐標系的運動來描述?！睤〕A手爪B固定C運動D當代機器人主要源于以下兩個分支：〔C〕ABC遙操作機與數(shù)控機床D對于轉(zhuǎn)動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的〔A〕A關節(jié)角B桿件長度C橫距D動力學的爭論內(nèi)容是將機器人的 聯(lián)系起來。〔A〕A運動與把握BC構造與運動D16.所謂無姿勢插補，即保持第一個示教點時的姿勢，在大多數(shù)情況下是機器人沿 運動時消滅?！睟〕A平面圓弧B直線C平面曲線D應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為〔〕ABCD傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能區(qū)分的被測量的最小變化量，或者所能區(qū)分的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的 ?！病矨精度B重復性C區(qū)分率D靈敏度諧波傳動的缺點是〔〕?！睞〕A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動側隙小C慣量低D精度高20.機器人三原則是由誰提出的?！睤〕A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫當代機器人大軍中最主要的機器人為：〔A〕A工業(yè)機器人B軍用機器人C效勞機器人D特種機器人手部的位姿是由哪兩局部變量構成的？〔B〕A位置與速度B姿勢與位置C位置與運行狀態(tài)D姿勢與速度用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：〔C〕A接近覺傳感器BCD24.示教-再現(xiàn)把握為一種在線編程方式，它的最大問題是：〔B〕ABCD下面哪個國家被稱為“機器人王國”？〔C〕A中國B英國C日本D美國對機器人進展現(xiàn)教時，作為示教人員必需事先承受過特地的培訓才行。與示教作業(yè)人員一起進展作業(yè)的監(jiān)護人員，處在機器人可動范圍外時，，可進展共同作業(yè)。A不需要事先承受過特地的培訓B必需事先承受過特地的培訓C沒有事先承受過特地的培訓也可以使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否正常，同時對電極頭的要求是〔A〕。A更換的電極頭B使用磨耗量大的電極頭C的或舊的都行通常對機器人進展現(xiàn)教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置〔A〕，可提高工作效率。A一樣BCD為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的最高速度限制為〔B〕。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器上安全模式不應當打到位置上。ABC示教編程器上安全開關握緊為ON，松開為OFF狀態(tài)，作為進而追加的功能，當握緊力過大時，為〔C〕狀態(tài)。ABONCOFF對機器人進展現(xiàn)教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發(fā)出的啟動信號〔A〕。ABC位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度，設定了適宜的位置等級時，可使機器人運行出與四周狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等〔A〕。APL值越小，運行軌跡越精準BPL值大小，與運行軌跡關系不大CPL值越大，運行軌跡越精準試運行是指在不轉(zhuǎn)變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能，機器人動作速度超過示教最高速度時，以〔B〕。A程序給定的速度運行B示教最高速度來限制運行C機器人常常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置〔C〕主程序。A3個B5個C1個D機器人三原則是由〔D〕提出的。森政弘約瑟夫·英格伯格托莫維奇阿西莫夫當代機器人大軍中最主要的機器人為〔A〕。工業(yè)機器人軍用機器人效勞機器人特種機器人手部的位姿是由〔B〕構成的。位置與速度姿勢與位置位置與運行狀態(tài)姿勢與速度運動學主要是爭論機器人的〔B〕。動力源是什么運動和時間的關系動力的傳遞與轉(zhuǎn)換運動的應用動力學主要是爭論機器人的〔C〕。動力源是什么運動和時間的關系動力的傳遞與轉(zhuǎn)換動力的應用傳感器的輸出信號到達穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的〔D〕參數(shù)?？垢蓴_力氣精度線性度靈敏度六維力與力矩傳感器主要用于〔D〕。周密加工周密測量周密計算周密裝配機器人軌跡把握過程需要通過求解〔B〕獲得各個關節(jié)