ABB機(jī)器人涂膠調(diào)試課程內(nèi)容-?涂膠泵概述二.機(jī)器人與膠泵通訊建立三.ABB機(jī)器人涂膠指令四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)五,機(jī)器人涂膠軌跡調(diào)試一.涂膠泵概述涂膠泵原理：借助設(shè)計(jì)堅(jiān)固的泵座，內(nèi)部裝有高壓活塞泵的桶形隨動(dòng)板在材料液位上方施加一個(gè)壓力，使泵在進(jìn)行每個(gè)抽吸循環(huán)時(shí)，汲1僅腔室都能被裝滿?；钊猛ㄟ^不同軟管和必要時(shí)使用的管道，將材料壓向噴涂裝置定量器或膠槍。 定量器泵體

二.機(jī)器人與膠泵的通訊建立ABB機(jī)器人提供了多種通訊方式可與外部設(shè)備連接，比較常用的DeviceNet,unn][<￡A]lxzdurr(BQAD->QR007M)GuardStopMopped 10(m)叫X亙I/OUnitsSinnalsonI/Ounit:DUR... Acttvefilter:SelectLayoutSelectanI/OSignalfromthelist.Default▼Name/Value!TypeSimulatedaoEqulFl0.00AO:64...NoaoEqulF20.00AO:80...Nogl_Adccomponent_notOK0DI:36Nogl_Aclc_component_OK0DI:34Noq1_Ack_con)pofient_reworking0DI:35Noql_ACK_paraNo0Gl:8-15Nogl_ACK_prog_scl_Wl0DI:0Nogl_ACK_prog_scLW1280DI:7Nogl_ACK_progsel_W16gl_ACK_prog_seLW200DI:4DI:1ProfiNet.P. 123..oSimulate.VirtiiakClose"搬微小V。_SiV01( 1Jr 1ICel三.ABB機(jī)器人涂膠指令A(yù)BB機(jī)器人涂膠指令包含與移動(dòng)指令相同的數(shù)據(jù)類型，同時(shí)包含特殊的參數(shù)數(shù)據(jù)來控制涂膠進(jìn)程。常用的涂膠指令有DispL、DispC,指令形式為Switch(OnorOff)tostartorstopthedispensingprocessBeaddataDispL\Onpl,vlOO,beadlrzlOftooll\wobj\corrLL二LinearC=CircularArgumentsasintheMoveLinstoiction三.ABB機(jī)器人涂膠指令描述一段完整的涂膠軌跡:MoveL■DispLDispLDispLDispLDispLODispLMoveLpl,v600,fine,tooll；\0n,p2rv600MoveL■DispLDispLDispLDispLDispLODispLMoveLpl,v600,fine,tooll；\0n,p2rv600rbeads,z50rtooll；P3,P4,P5,

p6.V600,V600,V600,V600,nobead,beads,nobead,beads,zBO,tooll；z50,tooll；z50,tooll；z50rtooll；\Offzp7,p8,v600.v600,bead5rz50,tooll；fine,|tooll；四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata、beaddata、equiprestartdata和equipdata_y SY^Zl/urr(B(MAJQR87M) Stopped{SpeedW0aMP*ProgramKa-UsedDataTypesSelectadatatypefromtheIktScope：RAPID/T.ROeiClwiigeScopebeaddataIbooldodc】tozjwaequipddtdequipddta_guiequiprestdrtddtdjointtargetloaddatanumposrestartdatarobtargetshapedatasignalaosignaldisignaldosignalgospeeddatastringtooldatawobjdatawzstatioiiaryr_dp_inten>alShowDataView.v。p”JV圈」舊淺產(chǎn)|端，］四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata.beaddata、equiprestartdata和equipdata_L?：?Equipdata是一個(gè)四維存儲(chǔ)數(shù)據(jù)用于存放涂膠設(shè)備的基本參數(shù)，因此一個(gè)涂膠機(jī)器人可控制四種不同的涂膠泵系統(tǒng)，其中一些參變量的意義：onjime提前開啟膠槍的數(shù)字信號單位杪off_time提前關(guān)閉膠槍的數(shù)字信號：ref.speed設(shè)定的用來計(jì)算涂股時(shí)最大速度的參考值，要高于國大速度的20%?30%：acc_max/decel_maxTCP加減速的限值，設(shè)為-1表示此參量沒有激活：四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata.beaddata、equiprestartdata和equipdata_L?：?Equipdata是一個(gè)四維存儲(chǔ)數(shù)據(jù)用于存放涂膠設(shè)備的基本參數(shù)，因此一個(gè)涂膠機(jī)器人可控制四種不同的涂膠泵系統(tǒng)，其中一些參變量的意義：fll.on^time模擬信號flowl提前激活時(shí)間，在參數(shù)\on激活時(shí)有效：fll-offjime模擬信號flowl提前激活時(shí)間，在參數(shù)\off激活時(shí)看逅其他參數(shù)調(diào)試時(shí)取默認(rèn)值!1!■ABB!1!■ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata、beaddata、equiprestartdata和equipdatar」-Beaddata定義了涂膠模擬信號flowl、flow2大小及其控制類型,有兩種控制形式：flowjtype為1時(shí)；!1!輸出模擬信號flow是一個(gè)固定值，單獨(dú)由!1!輸出模擬信號flow是一個(gè)固定值，單獨(dú)由beaddata控制，其實(shí)際輸出為：■ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata、beaddata、equiprestartdata和equipdatafJBeaddata定義了涂膠模擬信號flowl、flow2大小及其控制類型，flowtype為2時(shí)；當(dāng)flow_type為2時(shí)，模擬信號當(dāng)flow_type為2時(shí)，模擬信號flow的大小受TCP的影響，當(dāng)TCP變花時(shí)flow也跟隨變化，此時(shí)beaddata內(nèi)flow值是一個(gè)基礎(chǔ)，實(shí)際輸出值由以下公式得出：logicalflowl?(flowl■dpjll_corr?flljorr/10000)fcurrentspeed/refspeedLl!1!■ABB!1!■ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata.beaddata、equiprestartdata和equipdataf：?Beaddata定義了涂膠模擬信號flowl、flow2大小及其控制類型其中fll_corr、ref_speed由equipdata設(shè)定給出，dp_fll_corr為全局薪量糾正囪子，默認(rèn)為100,在系統(tǒng)模塊中應(yīng)義二經(jīng)過系統(tǒng)內(nèi)一系列定義及轉(zhuǎn)換模擬信號由以上定義的aoEqulFKaoEqulF2輸出給涂膠泵。!1!■ABB!1!■ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata.beaddata、equiprestartdata和equipdataf：?Equiprestartdata定義了當(dāng)涂膠程序中止時(shí)以何種Equiprestartdata定義了當(dāng)涂膠程序中止時(shí)以何種 Irestart_type為0,不調(diào)用重新啟動(dòng)函數(shù)；為1,以詢

問的方式重新啟動(dòng)；為2,不詢問直接重新啟動(dòng)

!1!■ABB!1!■ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata.beaddata,equiprestartdata和equipdata_r-:?Equiprestartdata定義了當(dāng)涂膠程序中止時(shí)以何種I方式案重新啟動(dòng)程序1稽信號，也可為負(fù)值restart_fl_time提前發(fā)出fl。w模擬信號restart_flowl 重新涂膠時(shí)flowl值大小bwd_speed 重新啟動(dòng)時(shí)在原有的路徑上向后移動(dòng)的速度stop_bwddist機(jī)器人涂膠時(shí)一般停止后重啟時(shí)向后移動(dòng)距離 一婀:印J闞制勁續(xù)速停JJ涌向后移瀏內(nèi)距要四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata、beaddata、equiprestartdata和RobotW^roDKpAnco-ProemsSigcuiKGuardStorMopped(^peed100^)33H-Idurr(ttDAD1QR00/H)Equipment:1-Equipment1L5RobotW^roDKpAnco-ProemsSigcuiKGuardStorMopped(^peed100^)33H-Idurr(ttDAD1QR00/H)Equipment:1-Equipment1L5五.機(jī)器人涂膠軌跡調(diào)試調(diào)試涂膠軌跡時(shí)要他酹槍和丁件距離在 內(nèi)五.機(jī)器人涂膠軌跡調(diào)試在調(diào)試時(shí)