自動(dòng)控制課件自動(dòng)控制的一般概念第一頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三課程主要內(nèi)容：主要內(nèi)容：自動(dòng)控制的一般概念、控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型、線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法、線性系統(tǒng)的根軌跡分析法、線性系統(tǒng)的頻域分析法、線性系統(tǒng)的校正方法等。重點(diǎn)掌握：控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模；線性系統(tǒng)的時(shí)域分析及穩(wěn)定性分析；勞斯判據(jù)；根軌跡畫(huà)法；系統(tǒng)的頻域特性，奈奎斯特判據(jù)，對(duì)數(shù)幅頻、幅相曲線；線性系統(tǒng)的校正等。第二頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三課程的性質(zhì)和特點(diǎn)自動(dòng)控制是一門(mén)技術(shù)學(xué)科，從方法論的角度來(lái)研究系統(tǒng)的建立、分析與設(shè)計(jì)?！蹲詣?dòng)控制原理》是本學(xué)科的技術(shù)基礎(chǔ)課，（1）自動(dòng)控制理論是基礎(chǔ)課程，該課程與其它課程的關(guān)系。自動(dòng)控制理論電機(jī)與拖動(dòng)復(fù)變函數(shù)、拉普拉斯變換線性代數(shù)微積分（含微分方程）模擬電子技術(shù)電路理論大學(xué)物理（力學(xué)、熱力學(xué)）信號(hào)與系統(tǒng)第三頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三（2）自動(dòng)控制理論已經(jīng)發(fā)展為理論嚴(yán)密、系統(tǒng)完整、邏輯性很強(qiáng)的一門(mén)學(xué)科。從基本反饋控制原理發(fā)展到：自適應(yīng)控制、優(yōu)化控制、魯棒控制、大系統(tǒng)控制、智能控制

討論的對(duì)象：因果系統(tǒng)、工程系統(tǒng)系統(tǒng)的廣義性：經(jīng)濟(jì)、社會(huì)、工程、生物、環(huán)境、醫(yī)學(xué)課程特點(diǎn)：研究系統(tǒng)的共性問(wèn)題實(shí)際系統(tǒng)物理模型數(shù)學(xué)模型方法（系統(tǒng)組成分析、設(shè)計(jì)）第四頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三推薦教材和參考用書(shū)：《自動(dòng)控制原理》，科技出版社，胡壽松主編，2003年《自動(dòng)控制原理》，國(guó)防工業(yè)出版社，王劃一主編，2001年《自動(dòng)控制原理》，清華大學(xué)出版社，吳麒主編，1990年第五頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三第1章自動(dòng)控制的一般概念★本章主要內(nèi)容及重點(diǎn)★自動(dòng)控制的基本原理★自動(dòng)控制系統(tǒng)示例★自動(dòng)控制系統(tǒng)分類(lèi)★對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求第六頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三本章主要內(nèi)容

本章介紹了自動(dòng)控制理論的應(yīng)用領(lǐng)域、發(fā)展過(guò)程和分類(lèi)。通過(guò)一些控制系統(tǒng)實(shí)例討論了手動(dòng)控制、自動(dòng)控制、自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理、方框圖、系統(tǒng)分類(lèi)等相關(guān)基本概念。

本章重點(diǎn)

掌握手動(dòng)控制與自動(dòng)控制；自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本工作原理與組成方框圖；開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制的概念；系統(tǒng)輸入量與輸出量的相關(guān)基本概念；控制系統(tǒng)的類(lèi)型以及對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求。第七頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三自動(dòng)控制的概念所謂自動(dòng)控制，是指在無(wú)人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置（稱(chēng)控制器），使機(jī)器、設(shè)備和生產(chǎn)過(guò)程（統(tǒng)稱(chēng)被控對(duì)象）的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)（即被控量）自動(dòng)的按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。自動(dòng)控制的發(fā)展歷史初期：以反饋理論為基礎(chǔ)的反饋控制系統(tǒng)。主要用于工業(yè)控制。二戰(zhàn)前后：以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)的經(jīng)典控制理論，研究單入-單出、線性定常系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)問(wèn)題。1-1自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本原理與方式第八頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三主要研究方法有時(shí)域分析法、根軌跡法、頻率特性法。主要用于新型武器研制方面，如火炮定位系統(tǒng)、專(zhuān)用自動(dòng)駕駛儀。

20世紀(jì)5、60年代：以矩陣?yán)碚摰冉F(xiàn)代數(shù)學(xué)方法為基礎(chǔ)的現(xiàn)代控制理論，不但研究多輸入-多輸出復(fù)雜系統(tǒng)的特性，還研究系統(tǒng)的內(nèi)部特性，這些系統(tǒng)可以是線性、非線性、定?；驎r(shí)變的。即研究具有高性能、高精度的多變量、多參數(shù)系統(tǒng)的最優(yōu)控制問(wèn)題。主要研究方法是以狀態(tài)為基礎(chǔ)的狀態(tài)空間法。主要用于宇航技術(shù)方面，如各種高速、高性能的飛行器研制。第九頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三本課程只介紹經(jīng)典控制理論的有關(guān)內(nèi)容。

自動(dòng)控制和人工控制的基本原理是相同的，它們都是建立在“測(cè)量偏差，修正偏差”的基礎(chǔ)上，并且為了測(cè)量偏差，必須把系統(tǒng)的實(shí)際輸出反饋到輸入端。自動(dòng)控制和人工控制的區(qū)別在于自動(dòng)控制用控制器代替人完成控制。第十頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三自動(dòng)控制的基本原理人工控制與自動(dòng)控制：水箱水位保持恒定的供水系統(tǒng)眼手腦出水眼手腦出水眼手腦操作步驟：1.將給定水位記在腦中2.用眼睛和標(biāo)尺測(cè)量水池實(shí)際水位3.給定水位與實(shí)際水位相比較、計(jì)算，得出誤差值4.按照誤差的大小正負(fù)，由大腦指揮手去正確調(diào)節(jié)進(jìn)水閥門(mén)（按減小誤差方向）第十一頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三水位控制工作原理人工控制：眼、腦、手、水箱+閥門(mén)人腦手水箱系統(tǒng)眼實(shí)際液高期望液高第十二頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三出水水位測(cè)量與傳送執(zhí)行器控制器期望液高工作步驟：1.將給定水位記在控制器中2.水位超過(guò)或低于給定水位時(shí)，水位誤差被檢測(cè)出來(lái)，并由控制器控制執(zhí)行器作用于進(jìn)水閥，從而產(chǎn)生控制作用。3.按減小誤差的方向控制進(jìn)水閥門(mén)第十三頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三水位控制工作原理自動(dòng)控制：傳感器、控制器、執(zhí)行器、水箱+閥門(mén)控制器執(zhí)行器水箱系統(tǒng)傳感器實(shí)際液高期望液高第十四頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三反饋：將輸出量通過(guò)一定的方式送回到輸入端，并與輸入信號(hào)比較產(chǎn)生偏差信號(hào)的過(guò)程，稱(chēng)為反饋。負(fù)反饋：輸入信號(hào)-反饋信號(hào)（輸出信號(hào)）使輸出偏差減小正反饋：輸入信號(hào)+反饋信號(hào)反饋控制（閉環(huán)控制）：采用負(fù)反饋并利用偏差進(jìn)行控制的過(guò)程，而且由于引入了被控量的反饋信息，整個(gè)控制過(guò)程成為閉合過(guò)程，故反饋控制也被稱(chēng)為閉環(huán)控制。工程實(shí)踐中，系統(tǒng)需要測(cè)量元件、比較元件和執(zhí)行元件對(duì)被控量連續(xù)的測(cè)量、反饋和比較，并按偏差進(jìn)行控制。一、反饋控制原理第十五頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三龍門(mén)刨床速度控制系統(tǒng)n

要求：工件加工過(guò)程中不允許刨床速度波動(dòng)過(guò)大措施：利用速度反饋對(duì)刨床速度進(jìn)行自動(dòng)控制龍門(mén)刨床速度控制系統(tǒng)原理圖SMTG-kFDKZCFu0第十六頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三龍門(mén)刨床速度控制系統(tǒng)原理：（詳見(jiàn)P3圖1-2）系統(tǒng)基本部件及功能：主（拖動(dòng)）電動(dòng)機(jī)SM輸入：電樞端電壓ua

輸出：電動(dòng)機(jī)速度n測(cè)速發(fā)電機(jī)TG+電位器輸入：電動(dòng)機(jī)速度n

輸出：與速度成正比的電壓ut觸發(fā)器CF+晶閘管整流器KZ輸入：控制電壓uk

輸出：電樞端電壓ua第十七頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三給定電位器輸出：uo放大器FD輸入：工作原理：設(shè)直流電動(dòng)機(jī)SM的勵(lì)磁恒定、外部負(fù)載Mt。調(diào)整過(guò)程如下：第十八頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三被控對(duì)象——電動(dòng)機(jī)SM執(zhí)行元件——觸發(fā)器和整流器測(cè)量元件——測(cè)速發(fā)電機(jī)TG+電位器給定元件——電位器系統(tǒng)方框圖比較電路整流器放大器測(cè)速發(fā)電機(jī)觸發(fā)器電動(dòng)機(jī)第十九頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三二、反饋控制系統(tǒng)的基本組成反饋控制系統(tǒng)：被控對(duì)象、控制裝置控制裝置是由具有一定職能的各種基本元部件組成。元部件按職能分類(lèi)：測(cè)量元件：檢測(cè)被控物理量，若是非電量，需轉(zhuǎn)換成電量。如測(cè)速發(fā)電機(jī)、熱電偶給定元件：給出與期望的被控量相對(duì)應(yīng)的輸入量（參據(jù)量）。如電位器比較元件：將測(cè)量元件檢測(cè)的被控量實(shí)際值與給定元件給出的參據(jù)量比較，求出偏差。如差動(dòng)放大器、電橋電路放大元件：將比較元件給出的偏差放大，推動(dòng)執(zhí)行第二十頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三測(cè)量元件串聯(lián)校正反饋校正執(zhí)行元件放大元件被控對(duì)象局部反饋主反饋測(cè)量元件串聯(lián)校正反饋校正執(zhí)行元件放大元件被控對(duì)象局部反饋主反饋測(cè)量元件串聯(lián)校正反饋校正執(zhí)行元件放大元件被控對(duì)象局部反饋主反饋測(cè)量元件串聯(lián)校正反饋校正執(zhí)行元件放大元件被控對(duì)象局部反饋主反饋測(cè)量元件串聯(lián)校正反饋校正執(zhí)行元件放大元件被控對(duì)象局部反饋主反饋執(zhí)行元件：直接推動(dòng)被控對(duì)象，使其被控量發(fā)生變化。如閥門(mén)、電動(dòng)機(jī)、馬達(dá)校正元件：也稱(chēng)補(bǔ)償元件，其結(jié)構(gòu)或參數(shù)便于調(diào)整，以串聯(lián)或反饋方式連接在系統(tǒng)中，改善系統(tǒng)性能。如電阻、電容組成的無(wú)源或有源網(wǎng)絡(luò)反饋控制系統(tǒng)基本組成第二十一頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三一些基本概念和術(shù)語(yǔ)前向通路：從輸入端沿箭頭方向到輸出端的傳輸通路主反饋通路：輸出量經(jīng)過(guò)測(cè)量元件到達(dá)輸入端的通路主回路：前向通路+主反饋通路內(nèi)回路：局部前向通路+局部反饋通路單回路系統(tǒng)：只包含一個(gè)主反饋通路的系統(tǒng)多回路系統(tǒng)：包含兩個(gè)或兩個(gè)以上反饋通路的系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)受到的外部作用有用輸入（參據(jù)量）：決定系統(tǒng)被控量的變化規(guī)律擾動(dòng)：系統(tǒng)不希望的外作用，破壞有用輸入對(duì)系統(tǒng)的控制。包括系統(tǒng)外部擾動(dòng)、系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)第二十二頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三系統(tǒng)：自動(dòng)控制系統(tǒng)是被控對(duì)象和自動(dòng)控制裝置按一定方式聯(lián)結(jié)起來(lái)，以完成某種自動(dòng)控制任務(wù)的有機(jī)整體。輸入信號(hào)：指參據(jù)量，它是控制輸出量變化規(guī)律的指令信號(hào)。輸出信號(hào)：指被控對(duì)象中要求按統(tǒng)一規(guī)律變化的物理量，又稱(chēng)被控量，與輸入量之間保持一定函數(shù)關(guān)系。反饋信號(hào)：由系統(tǒng)輸出端取出并反向送回系統(tǒng)輸入端的信號(hào)。偏差信號(hào)：參據(jù)量與主反饋信號(hào)之差，簡(jiǎn)稱(chēng)偏差。誤差信號(hào)：系統(tǒng)輸出的實(shí)際值與期望值之差，簡(jiǎn)稱(chēng)誤差。擾動(dòng)信號(hào)：是一種不希望的，影響系統(tǒng)輸出的不利因素。簡(jiǎn)稱(chēng)擾動(dòng)或干擾?？蓙?lái)自系統(tǒng)內(nèi)部，也可來(lái)自系統(tǒng)外部?！啊稹保捍肀容^元件，表示比較環(huán)節(jié)。將被控量與參據(jù)量進(jìn)行比較。第二十三頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本控制方式反饋控制（閉環(huán)控制）：是自動(dòng)控制系統(tǒng)最基本方式，應(yīng)用也最廣。此外還有開(kāi)環(huán)控制和復(fù)合控制。閉環(huán)系統(tǒng)既有正向作用，又有反饋控制作用的控制系統(tǒng)；按偏差進(jìn)行控制，控制精度與元件精度、控制方法、調(diào)整精度有關(guān)，控制精度較高；有抑制干擾的能力；結(jié)構(gòu)、線路復(fù)雜，成本較高，系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)較復(fù)雜?？刂破鞅豢貙?duì)象輸入量輸出量比較測(cè)量電路第二十四頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三開(kāi)環(huán)控制（順序控制）：

只有正向作用，沒(méi)有反饋?zhàn)饔茫豢刂凭热Q于元器件的精度和系統(tǒng)調(diào)整精度；沒(méi)有抑制內(nèi)、外干擾的能力；系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。有兩種方式：按給定量控制控制作用由系統(tǒng)輸入量產(chǎn)生。精度取決于所用元件及校準(zhǔn)精度，抗擾動(dòng)能力差，無(wú)自動(dòng)修正偏差能力；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)整方便，成本低。適于精度要求不高或擾動(dòng)較小場(chǎng)合?？刂破鞅豢貙?duì)象輸入量控制量輸出量第二十五頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三控制器控制對(duì)象擾動(dòng)擾動(dòng)控制對(duì)象擾動(dòng)控制對(duì)象擾動(dòng)控制對(duì)象擾動(dòng)控制器控制對(duì)象擾動(dòng)控制器控制對(duì)象擾動(dòng)控制器控制器控制對(duì)象控制器控制對(duì)象控制器控制對(duì)象控制器擾動(dòng)控制對(duì)象控制器擾動(dòng)控制對(duì)象控制器測(cè)量裝置按給定量控制按擾動(dòng)量控制按擾動(dòng)量控制利用可測(cè)量的擾動(dòng)量，產(chǎn)生補(bǔ)償作用?？箶_動(dòng)性能好，控制精度較高，但只適于擾動(dòng)可測(cè)場(chǎng)合。第二十六頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三功率放大電壓放大SM負(fù)載n功率放大功率放大功率放大功率放大SM功率放大SM功率放大SM功率放大SM功率放大SM功率放大SM功率放大SM功率放大SMSMSMSMSM電壓放大SM電壓放大SM電壓放大SM電壓放大SM電壓放大SM負(fù)載電壓放大SM負(fù)載電壓放大SMn負(fù)載電壓放大SMn負(fù)載電壓放大SMn負(fù)載電壓放大SMn負(fù)載電壓放大SMn負(fù)載電壓放大SMn負(fù)載電壓放大SM按擾動(dòng)控制的速度控制系統(tǒng)一般直流速度控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速常隨負(fù)載的增加而下降，且其轉(zhuǎn)速的下降是由于電樞回路的電壓降引起的。如果將負(fù)載引起的電流變化測(cè)量出來(lái)，并按其大小產(chǎn)生一個(gè)附加的控制作用，來(lái)補(bǔ)償由它引起的轉(zhuǎn)速下降，這樣就構(gòu)成按擾動(dòng)控制的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。第二十七頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三復(fù)合控制方式：（1）按偏差控制+按擾動(dòng)補(bǔ)償控制（2）按偏差控制+按給定補(bǔ)償控制電壓放大電壓放大功率放大SMTG負(fù)載n第二十八頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三按偏差控制+按擾動(dòng)控制其它新控制方式：最優(yōu)控制、預(yù)測(cè)控制、自適應(yīng)控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等。電壓放大器功率放大器電阻R電動(dòng)機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)電壓放大器MC第二十九頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三1-2自動(dòng)控制系統(tǒng)分類(lèi)分類(lèi)方法按控制方式：開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制、復(fù)合控制按元件類(lèi)型：機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、機(jī)電系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)、生物系統(tǒng)等。按系統(tǒng)功能：溫度、壓力、位置按系統(tǒng)性能：線性與非線性、連續(xù)與離散、定常與時(shí)變線性：元件是線性的、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程可用線性微分方程或差分方程描述非線性：系統(tǒng)中含有至少一個(gè)非線性元件、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程需用非線性方程或差分方程描述。典型非線性：飽和、死區(qū)、繼電器、傳動(dòng)間隙。

連續(xù)：系統(tǒng)各環(huán)節(jié)之間傳遞的信號(hào)均為時(shí)間的連續(xù)函數(shù)，一般用微分方程描述。離散：在信號(hào)傳遞過(guò)程中，至少有一處的信號(hào)是脈沖序列或數(shù)字編碼。5.按參考量變化規(guī)律：恒值、隨動(dòng)、程序控制第三十頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三一、線性連續(xù)控制系統(tǒng)由系數(shù)判定線性時(shí)變系統(tǒng)、線性定常系統(tǒng)。是常數(shù)時(shí)，為定常系統(tǒng)。隨時(shí)間變化時(shí)，為時(shí)變系統(tǒng)。線性定常系統(tǒng)根據(jù)參考輸入量變化又可分為：恒值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)第三十一頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三系統(tǒng)主要特點(diǎn)：（1）恒值控制系統(tǒng)參考輸入是個(gè)常值，要求被控量也等于常值。外部擾動(dòng)的存在，被控量偏離參考量而出現(xiàn)偏差，控制系統(tǒng)根據(jù)偏差產(chǎn)生控制作用，以克服擾動(dòng)的影響，使被控量恢復(fù)到給定的常值。典型系統(tǒng)：液位、溫度、壓力、流量控制（2）隨動(dòng)系統(tǒng)參考輸入是預(yù)先未知的隨時(shí)間任意變化的函數(shù)，要求被控量以盡可能小的誤差跟隨參考輸入量變化。典型系統(tǒng)：魚(yú)雷飛行、炮瞄雷達(dá)、火炮自動(dòng)瞄準(zhǔn)、導(dǎo)彈制導(dǎo)。第三十二頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三（3）程序控制系統(tǒng)參考輸入是按預(yù)定規(guī)律隨時(shí)間變化的函數(shù)，要求被控量迅速、準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)。典型系統(tǒng)：熱處理爐控制系統(tǒng)、鏡片固化爐溫度控制、程序控制機(jī)床、灌裝生產(chǎn)線、自動(dòng)生產(chǎn)流水線。程序控制系統(tǒng)和隨動(dòng)系統(tǒng)參據(jù)量都是時(shí)間函數(shù)，不同在于前者為已知時(shí)間函數(shù)，后者為未知時(shí)間函數(shù)。恒值控制系統(tǒng)可看作是程序控制系統(tǒng)特例。二、線性定常離散系統(tǒng)m≦n，為常系數(shù)。如爐溫控制系統(tǒng)第三十三頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三三、非線性控制系統(tǒng)系統(tǒng)中含有至少一個(gè)非線性元件、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程需用非線性方程或差分方程描述。典型非線性：飽和、死區(qū)、繼電器、傳動(dòng)間隙。第三十四頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三1-4對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求1.對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)基本要求穩(wěn)、快、準(zhǔn)即穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性?！胺€(wěn)”與“快”是說(shuō)明系統(tǒng)動(dòng)態(tài)（過(guò)渡過(guò)程）品質(zhì)。系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程產(chǎn)生的原因：系統(tǒng)中儲(chǔ)能元件的能量不可能突變?！皽?zhǔn)”是說(shuō)明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)（靜態(tài)）品質(zhì)⑴穩(wěn)定性：是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性由系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)與參數(shù)所決定的，與外部條件無(wú)關(guān)。第三十五頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三⑵快速性：是系統(tǒng)在穩(wěn)定的條件下，衡量系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的形式和快慢，通常稱(chēng)為“系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能”。包括過(guò)渡過(guò)程時(shí)間（快速性）、超調(diào)量（最大震蕩幅度）⑶準(zhǔn)確性：是在系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，衡量系統(tǒng)輸出（被控量）達(dá)到的穩(wěn)態(tài)值與系統(tǒng)輸出期望值之間的接近程度。穩(wěn)態(tài)誤差（穩(wěn)態(tài)值與期望值之間的誤差）。在技術(shù)指標(biāo)中一般都有具體要求。第三十六頁(yè)，共四十二頁(yè)，編輯于2023年，星期三2.典型外部輸入信號(hào)