機器人技術(shù)基礎(chǔ)學(xué)習(xí)通課后章節(jié)答案期末考試題庫2023年離線編程所需的補償機器人系統(tǒng)誤差、坐標(biāo)數(shù)據(jù)很容易得到。

參考答案:

錯

采用()編程方式可使重編程序變得極為簡便和直觀。

參考答案:

示教器示教

工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu)兩部分。()

參考答案:

對

示教編程廣泛應(yīng)用于()的應(yīng)用領(lǐng)域。

參考答案:

軌跡簡單、精度不高

機器人運動控制涉及的變量中,一般用C(t)表示()。

參考答案:

關(guān)節(jié)力矩矢量

各種類型的減速器、絲杠螺母副是PTP運動控制系統(tǒng)中的()部分

參考答案:

機械傳動機構(gòu)

全數(shù)字控制式交直流伺服系統(tǒng)是PTP運動控制系統(tǒng)中的()部分。

參考答案:

控制器

在執(zhí)行新的任務(wù)之前,預(yù)先將作業(yè)的操作過程示教給工業(yè)機器人,然后讓工業(yè)機器人再現(xiàn)示教的內(nèi)容,以完成作業(yè)任務(wù),是指____功能。

參考答案:

示教再現(xiàn)

運動控制功能,是指對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的____、____、____等項的控制。

參考答案:

位姿###速度###加速度

定位精度指工業(yè)機器人在同一條件下用同一方法操作時,n次所測得的位置與姿態(tài)的一致程度。

參考答案:

錯

工業(yè)機器人的運動控制,根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同,可分為____、____兩種方式。

參考答案:

點位控制方式###連續(xù)軌跡控制

關(guān)節(jié)運動伺服指令的生成,一般可離線完成。

參考答案:

對

工業(yè)機器人的一個關(guān)節(jié)一般與3個或3個以上桿件相連接。

參考答案:

錯

當(dāng)各連桿組成一閉式機構(gòu)鏈時,所獲得的機器人結(jié)構(gòu)稱為()結(jié)構(gòu)。

參考答案:

并聯(lián)

圓柱坐標(biāo)系的原點與直角坐標(biāo)系的原點相同。

參考答案:

對

連續(xù)軌跡控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運動所需的時間。

參考答案:

錯

圓柱坐標(biāo)型機器人,通過()個移動和()個轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)手部空間位置的改變。

參考答案:

2,1

機器人的手臂按球坐標(biāo)形式配置,其手臂的運動由()個直線運動和()個轉(zhuǎn)動組成。

參考答案:

1,2

直角坐標(biāo)型機器人的手臂按____坐標(biāo)形式配置,即通過____個相互垂直軸線上的移動來改變手部的空間位置。

參考答案:

第1空:直角###第2空:3

工業(yè)機器人中的控制器是指主控計算機。

參考答案:

錯

圓柱坐標(biāo)型機器人的手臂按____坐標(biāo)形式配置,即通過____個移動和____個轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)手部空間位置的改變。

參考答案:

第1空:圓柱###第2空:2###第3空:1

球坐標(biāo)型機器人的手臂按球坐標(biāo)形式配置。它的運動由____個直線運和____個轉(zhuǎn)動構(gòu)成。

參考答案:

第1空:1###第2空:2

在用“手把手”示教編程實現(xiàn)PTP控制時,它只記錄軌跡程序移動的兩端點位置。

參考答案:

對

能感受外部物理量(如溫度、濕度、位移)變化的是傳感器的()

參考答案:

傳感元件

數(shù)字式位置傳感器不能用于()

的測量。

參考答案:

工作臺振動加速度

關(guān)節(jié)型機器人的手臂按類似人的腰部及手臂形式配置。它的運動由前后的____及立柱的____構(gòu)成。

參考答案:

第1空:俯仰###第2空:回轉(zhuǎn)

磁場垂直于霍爾片，當(dāng)磁場方向改變180°時，

霍爾電勢(

)。

參考答案:

絕對值相同、符號相反

下列()可以獲取工件的顏色信息

參考答案:

視覺傳感器

平面關(guān)節(jié)式機器人是____坐標(biāo)式機器人的特例。它的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)是____關(guān)系,關(guān)節(jié)軸線是____關(guān)系。

參考答案:

第1空:關(guān)節(jié)###平行###共面

超聲波頻率越高，其()。

參考答案:

波長越短，指向角越小

混聯(lián)機構(gòu)即有并聯(lián)結(jié)構(gòu)剛度好的優(yōu)點,又有串聯(lián)結(jié)構(gòu)工作空間大的優(yōu)點。

參考答案:

對

一種將串聯(lián)和并聯(lián)有機結(jié)合起來的結(jié)構(gòu),即為混聯(lián)結(jié)構(gòu)。

參考答案:

對

并聯(lián)結(jié)構(gòu)承載能力比串聯(lián)結(jié)構(gòu)弱。

參考答案:

錯

申聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、控制簡單、運動空間大等優(yōu)點。

參考答案:

對

根據(jù)工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)對應(yīng)的運動鏈的拓撲結(jié)構(gòu),可以將機器人結(jié)構(gòu)分類:串聯(lián)結(jié)構(gòu)、并聯(lián)結(jié)構(gòu)和混合結(jié)構(gòu)。

參考答案:

對

按其采集信息的位置，傳感器一般可分為______和_______。

參考答案:

內(nèi)部傳感器###外部傳感器

傳感器的工作過程是:通過對某一_______敏感的元件感受到被測量，然后將該信號按一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成便于利用的______信號再輸出。

參考答案:

物理量###電

工業(yè)用照相機是基于______原理制作的。

參考答案:

光電效應(yīng)

直角坐標(biāo)型機器人通過3個相互垂直軸線上的移動來改變手部的空間位置。

參考答案:

對

力覺傳感器使用的主要元件是________。

參考答案:

應(yīng)變片

傳感器是一種將物理量轉(zhuǎn)換成電量的裝置。

參考答案:

對

靈敏度是指傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定狀態(tài)時，輸入信號變化與輸出信號變化的比值。

參考答案:

錯

測量范圍是指被測量的最大允許值和最小允許值之差。

參考答案:

對

對于多數(shù)傳感器來說，重復(fù)性指標(biāo)一般比精度指標(biāo)差。

參考答案:

錯

單自由度手腕可分為翻轉(zhuǎn)手腕、折曲手腕與移動手腕。()

參考答案:

對

球坐標(biāo)型機器人的手臂的運動由兩個直線運動和一個轉(zhuǎn)動所組成。

參考答案:

錯

選擇機器人結(jié)構(gòu)時要考慮其運動、結(jié)構(gòu)特點及任務(wù)需求。

參考答案:

對

非伺服控制機器人又被稱為端點機器人或開關(guān)式機器人。

參考答案:

對

非伺服控制機器人處于閉環(huán)控制狀態(tài)。

參考答案:

錯

何服控制機器人分為連續(xù)控制類和定位(點到點)控制類。

參考答案:

對

開環(huán)或非伺服控制機器人控制精度較高。

參考答案:

錯

以下對“機器人三原則”的排序正確的是()。

參考答案:

第一條機器人不可傷害人,或眼看人將遇害而袖手旁觀;第二條機器人必須服從人的命令,但是其命令違反第一條規(guī)定時可不服從;第三條機器人必須在不違反第一、二條規(guī)定的情況下來保護自己。

在捷克斯洛伐克語中robot一詞最初表示()。

參考答案:

奴隸

世界上第一臺工業(yè)機器人的名字是()。

參考答案:

Unimate

世界上第一臺工業(yè)機器人是()開發(fā)的。

參考答案:

美國萬能自動化公司

2013年全球第大工業(yè)機器人市場是()。

參考答案:

中國市場

目前在工作中沒有可以不依賴人的機器人系統(tǒng)。

參考答案:

對

機器人完全具有和人一樣的思維能力。

參考答案:

錯

工業(yè)機器人技術(shù)是機械學(xué)、電子學(xué)等的綜合技術(shù)。

參考答案:

對

工業(yè)機器人的核心部件包括機器人本體、減速器、伺服電機3個部分,不包括控制系統(tǒng)。

參考答案:

錯

工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展趨勢主要為:結(jié)構(gòu)模塊化和可重構(gòu)化、控制技術(shù)的開放化、PC化、網(wǎng)絡(luò)化等。

參考答案:

對

以下設(shè)備中()不是焊接機器人系統(tǒng)需要的。

參考答案:

噴槍

以下系統(tǒng)中()電動噴涂機器人重要組成部分,設(shè)計不當(dāng)會帶來安全隱患。

參考答案:

防爆系統(tǒng)

焊接機器人分為____、____兩種。

參考答案:

點焊機器人###弧焊機器人

焊接機器人一般由____變位機、控制器、____、焊接傳感器、中央控制計算機、相應(yīng)的安全設(shè)備等組成。

參考答案:

機械手###焊接系統(tǒng)

噴涂機器人一般分為____、____機器人兩類。

參考答案:

液壓噴涂###電動噴涂

AGV的固定路徑導(dǎo)引方式分為____、____、____、____等。

參考答案:

電磁導(dǎo)引###光學(xué)導(dǎo)引###磁導(dǎo)引和圖###金屬帶導(dǎo)引

常用的滑覺傳感器有滾輪式、球式、振動式幾種。

參考答案:

對

絕對編碼器碼道越多，精度越高。

參考答案:

對

選擇傳感器時，傳感器測量范圍越大越好。

參考答案:

錯

工業(yè)機器人連接臂部和機座的部件是()。

參考答案:

腰部

自動噴槍的自動換色系統(tǒng)一般都要配置自動清洗功能。

參考答案:

對

點焊作業(yè)一般采用點位控制(PTP)。

參考答案:

對

作為機器人的支持部分，要有一定的剛度和穩(wěn)定性的是()。

參考答案:

機座

能直接將直線運動轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運動的傳動方式是()。

參考答案:

齒輪鏈

行星減速器中間的齒輪稱為()。

參考答案:

太陽輪

輪式移動裝置必須要有固定的移動軌道。

參考答案:

錯

手腕繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)被稱為()。

參考答案:

臂轉(zhuǎn)

輸送裝置承擔(dān)把工件搬運到各作業(yè)地點的任務(wù)。

參考答案:

對

當(dāng)發(fā)生腕擺時，手腕進行俯仰或偏轉(zhuǎn)運動。手腕俯仰運動用以下字母中（）表示的。

參考答案:

P

滾動軸承通常由______、______、______、保持器4個主要部件組成。

參考答案:

外圈###內(nèi)圈###滾動體

噴具的選擇主要取決于涂層的質(zhì)量要求和涂料性能參數(shù)。

參考答案:

對

最適用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)部位或者旋轉(zhuǎn)部位的軸承有兩大類:一類是______軸承，另一類是_____軸承。

參考答案:

等截面薄壁###叉滾子

兩軸平行齒輪的輪齒方向可分為______、_______、______。

參考答案:

斜齒輪###直齒輪###人字齒輪

世界上第一臺AGV是美國Barrett電子公司開發(fā)成功的。

參考答案:

對

齒輪傳動的傳動比，指主動輪與從動輪的_____之比，與齒數(shù)成_____比（正、反）。

參考答案:

轉(zhuǎn)速###反

吸附式末端執(zhí)行器分為氣吸式、磁吸式。

參考答案:

對

由于弧焊工藝復(fù)雜,示教工作量大,現(xiàn)場示教會占用大量生產(chǎn)時間,因此弧焊機器人必須具有離線編程功能。

參考答案:

對

為增加工業(yè)機器人的結(jié)實程度，要盡量增加手臂運動部分的重量。()

參考答案:

錯

對AGV進行導(dǎo)引的方式可分為兩大類,分別是固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。

參考答案:

對

()編程方式不占用機器人,可以使用軟件工具在計算機上建模并編程。

參考答案:

離線編程

()語言只要直接指定操作內(nèi)容就可以了。為此,機器人必須一邊“思考”一邊工作。這是一種水平很高的機器人程序語言。

參考答案:

任務(wù)級

關(guān)節(jié)運動指令的特點是()。

參考答案:

對路徑精度要求不高

液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有控制精度較高、可無極調(diào)速、反應(yīng)靈敏、可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制等特點。

參考答案:

對

相據(jù)回珠方式的不同，滾珠絲杠可以分為內(nèi)循環(huán)式和外循環(huán)式兩種。()

參考答案:

對

已知工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)的變量,求末端執(zhí)行器的位姿的計算為()。

參考答案:

正向運動學(xué)計算

線性運動指令的特點是()。

參考答案:

確保從起點到終點之間的路徑始終保持為直線

圓弧運動指令的特點是()。

參考答案:

確保從起點到終點之間的路徑始終保持為圓弧

通常提到的機器人的編程分為兩種,分別是面向____的編程和面向____的編程。

參考答案:

用戶###任務(wù)

已知工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的位姿,求各關(guān)節(jié)變量的計算為()。

參考答案:

逆運動學(xué)計算

機器人編程可以分為____、____自主編程。

參考答案:

在線編程###離線編程

如果一坐標(biāo)系(它也可能表示一個物體)在空間以不變的姿態(tài)運動,那么該坐標(biāo)就是()。

參考答案:

坐標(biāo)平移變換

在線編程可以分為三步,分別是動作示教、____、____。

參考答案:

數(shù)據(jù)存儲###動作再現(xiàn)

齊次坐標(biāo)變換能解決機器人______與______的描述問題。

參考答案:

位置###姿態(tài)

根據(jù)機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用情況,將其分為企業(yè)專用系統(tǒng)、____、商品化通用系統(tǒng)三大類。

參考答案:

機器人配套系統(tǒng)

____是離線編程系統(tǒng)的核心。

參考答案:

離線編程軟件

在線編程時,機器人的軸可以強制扳動。

參考答案:

錯

在外力作用下，物體的形狀和大小(尺寸)保持不變，而且內(nèi)部各部分相對位置保持恒定(沒有形變)，這種理想物理模型稱為______。

參考答案:

剛體

RobotStudio是安川電機公司出品的。

參考答案:

錯

在三維空間中，若給定了某剛體上某一點的______和剛體的______，則這個剛體在空間中的位姿也就確定了。

參考答案:

位置;br>###姿態(tài)

安川MA1400工業(yè)機器人擁有______個自由度。

參考答案:

6

RoboCAD是Tecnomatix公司出品的。

參考答案:

對

MotoSimEG是安川電機公司出品的。

參考答案:

對

______坐標(biāo)系是最適用于對機器人進行編程的坐標(biāo)系。

參考答案:

工件

向量只有大小(模),漢有方向。

參考答案:

錯

剛體上任意兩點的連線在平動中是平行且相等的。

參考答案:

對

單位向量的長度不確定。

參考答案:

錯

兩個向量的加法運算就是把兩個向量的模相加。

參考答案:

錯

工具坐標(biāo)系是一個直角坐標(biāo)系,原點與世界坐標(biāo)系的原點重合。

參考答案:

錯

直角坐標(biāo)系的定義可由正交的右手定則來確定。

參考答案:

對

用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備(如工件)時非常有用。

參考答案:

對

工業(yè)機器人由三大部分6個子系統(tǒng)組成,三大部分是指機械部分、傳感部和(

)。

參考答案:

控制部分

某部件作為機器人的支持部分,有固定式和移動式兩種。該部件必須具有限夠的剛度、強度和穩(wěn)定性。該部件是指()。

參考答案:

機座

R關(guān)節(jié)是指()。

參考答案:

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

P關(guān)節(jié)是指()

參考答案:

移動關(guān)節(jié)

____這個參量代表了執(zhí)行器多次返回同一位置的能力。

參考答案:

重復(fù)性

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)常用____表示,移動關(guān)節(jié)常用____表示。

參考答案:

R###P

工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動