機(jī)械控制工程基礎(chǔ)復(fù)習(xí)課控制工程基礎(chǔ)總復(fù)習(xí)第一章緒論本章主要內(nèi)容1控制理論的發(fā)展2控制的基本工作原理3控制系統(tǒng)的分類4控制系統(tǒng)的基本要求本章重點(diǎn)與難點(diǎn)1、理解控制系統(tǒng)中的各個(gè)物理量的含義2、理解開環(huán)控制和閉環(huán)控制的含義3、理解反饋的含義4、掌握基本控制系統(tǒng)的組成2、基本概念(1)被控對(duì)象:指人們要求實(shí)現(xiàn)某種確定的運(yùn)動(dòng)生產(chǎn)過程、狀態(tài)以及特定要求的機(jī)器設(shè)備(2)控制裝置:指對(duì)被控對(duì)象起控制作用,使之實(shí)現(xiàn)所要求動(dòng)作的機(jī)械-電子系統(tǒng)總體;(3)自動(dòng)控制系統(tǒng):由控制裝置和被控對(duì)象組成自動(dòng)控制系統(tǒng);(4)反饋:把輸出量送回到輸入端并與輸入信號(hào)比較的過程稱為反饋;系統(tǒng)輸入量經(jīng)由檢測裝置(反饋裝置)到達(dá)輸入端所經(jīng)過的路徑稱為主反饋通路,其信號(hào)稱為主反饋信號(hào)。5)開環(huán)控制系統(tǒng):是指控制裝置與被控對(duì)象之間只有順向作用而無反向聯(lián)系的控制系統(tǒng)。簡言之,即沒有反饋的控制系統(tǒng);6)閉環(huán)控制系統(tǒng):是指控制裝置與被控對(duì)象之間既有順向作用,又有反向聯(lián)系,即有反饋的控制系統(tǒng)所以又叫反饋控制系統(tǒng)(7)順饋開環(huán)1按給定控制下圖是一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)嚇腔制系統(tǒng)。負(fù)載電位功率器放大器當(dāng)調(diào)節(jié)電位器滑臂位置時(shí),改變功率放大器的輸入電壓,從而改變電動(dòng)機(jī)的電樞電壓,最終改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。以上的控制過程,用方框圖簡單直觀地表示出來滑臂位置電位器功率放大器電動(dòng)機(jī)/轉(zhuǎn)速2按擾動(dòng)控制圖示是一個(gè)按擾動(dòng)控制的直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)。負(fù)載功率放大器R電壓放大器控制過程可用方框圖表示成如圖示的形式。電壓檢測負(fù)載放大器|電阻變化給定不變功率轉(zhuǎn)速位器放大器電動(dòng)機(jī)把負(fù)載變化視為外部擾動(dòng)輸入,對(duì)輸出轉(zhuǎn)速產(chǎn)生的影響及控制補(bǔ)償作用,分別沿箭頭的方向從輸入端傳送到輸出端,作用的路徑也是單向的,不閉合的。有時(shí)我們稱按擾動(dòng)控制為順饋控制。閉環(huán):電動(dòng)機(jī)負(fù)載電位器功率放大器926F)測速發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載擾動(dòng)給定位置功率[a轉(zhuǎn)速電位器放大器電動(dòng)機(jī)測速發(fā)動(dòng)機(jī)閉環(huán)控制的特點(diǎn)①控制作用不是直接來自給定輸入,而是系統(tǒng)的偏差信號(hào),由偏差產(chǎn)生對(duì)系統(tǒng)被控量的控制;②系統(tǒng)被控量的反饋信息又反過來影響系統(tǒng)的偏差信號(hào),即影響控制作用的大小。這種自成循環(huán)的控制作用使信息的傳遞路徑形成了一個(gè)閉合的環(huán)路,稱為閉環(huán)。③提高了控制精度。閉環(huán)控制系統(tǒng)的典型方框圖如圖所示。輸入偏差「控制器被控對(duì)象|物出反饋元件開環(huán)與閉環(huán)控制系統(tǒng)的比較閉環(huán)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是采用了反饋,因而使系統(tǒng)的響應(yīng)對(duì)外部干擾和內(nèi)部系統(tǒng)的參數(shù)變化均相當(dāng)不敏感。這樣,對(duì)于給定的控制對(duì)象,有可能采用不太精密且成本較低的元件構(gòu)成精密的控制系統(tǒng)。在開環(huán)情況下,就不可能做到這一點(diǎn)。從穩(wěn)定性的觀點(diǎn)出發(fā),開環(huán)控制系統(tǒng)比較容易建造,因?yàn)閷?duì)開環(huán)系統(tǒng)來說,不存在穩(wěn)定性的問題。但是在閉環(huán)系統(tǒng)中,穩(wěn)定性則始終是一個(gè)重要問題。因?yàn)殚]環(huán)系統(tǒng)可能引起過調(diào)誤差,從而導(dǎo)致系統(tǒng)做等幅振蕩或變幅振蕩。工程上常采用的復(fù)合控制方法,就是把兩者結(jié)合起來使用。復(fù)合控制實(shí)質(zhì)上是在閉環(huán)控制回路的基礎(chǔ)謝謝！21、要知道對(duì)好事的稱頌過于夸大，也會(huì)招來人們的反感輕蔑和嫉妒?！喔?/p>

22、業(yè)精于勤，荒于嬉；行成于思，毀于隨?！n愈

23、一切節(jié)省，歸根到底都?xì)w結(jié)為時(shí)間的節(jié)省?！R克思

24、意志命運(yùn)往往背道而馳，決心到最后會(huì)全部推倒。——莎士比亞

25、學(xué)習(xí)是勞動(dòng)，是充滿思想的