安川伺服系統(tǒng)講座主講：胡林輔安川伺服系統(tǒng)講座主講：胡林輔1內(nèi)容提要一、關(guān)于定位控制的學習交流及伺服系統(tǒng)講解（伺服電機、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)及工作原理）二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用三、掌握伺服系統(tǒng)和其他設備的接線方法四、掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）五、編寫控制程序六、對設備進行調(diào)試內(nèi)容提要一、關(guān)于定位控制的學習交流及伺服系統(tǒng)講解（伺服電機、2一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)定位控制與定位控制方式定位控制應用非常廣泛，如機床工作臺的臭名遠揚以，電梯平層、定處理，立體倉庫的操作機取貨、送貨及各種包裝機構(gòu)輸送機械等。和模擬量控制、運動量控制一樣定位控制已成為當今自動化技術(shù)的一個重要內(nèi)容。脈沖+方向控制這種控制方式是：一個脈沖輸出高速脈沖，脈沖的頻率控制運動的速度，脈沖的個數(shù)控制運動的位移，另一個脈沖控制運動方向正反向脈沖控制這種控制方式是：通過一個個調(diào)整脈沖控制物體的運動，這兩個脈沖的頻率一樣，其中一個為正向脈沖，另一個為反向脈沖與脈沖加方向控制相比，這種方式要戰(zhàn)勝兩個脈沖輸出口，而PLC的調(diào)整脈沖輸出口本來就比較少，因此這種方式在PLC中很少采用，PLC中采用的大多是脈沖加方向控制方式一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)定位控制與定位控制方式定位控制3一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)雙相（A-B）脈沖控制這種方式也需要兩個調(diào)整脈沖串，但與正反向脈沖控制方式不同。正反向控制脈沖在一人只能出現(xiàn)一個方向的脈沖，不能同時出現(xiàn)兩個脈沖，而雙相（A-B）脈沖控制是A相和B相脈沖同時輸出的，這兩個脈沖的頻率一樣其方向控制是由A相B相的相位關(guān)系決定的，當A相超前B相90度時為正向，當B相超前A相90度時為反向差動線驅(qū)動脈沖控制差動線驅(qū)動又稱差分線驅(qū)動，上面所介紹三種脈沖輸出方式在電路結(jié)構(gòu)上不管是集電極開路輸出還是電壓輸出電路。春本質(zhì)上是一種單端輸出信號，即脈沖信號的邏輯值是由輸出端電壓所決定的（信號地線電壓為0）.差分信號也是兩根線傳輸信號但這兩個信號的振幅相等，相位相反，稱之為差分信號當差分送到接到上端時，接收端通過這兩個信號的差值來判斷邏輯值0或1一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)雙相（A-B）脈沖控制差動線驅(qū)4一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)伺服電機的選用伺服電動機的選用比普通電動機復雜的多，普通電動機僅需考慮其輸出功率、額定轉(zhuǎn)速和保護安裝方式三人方面就可以了，但對伺服電動機來說，除了考慮功率與轉(zhuǎn)帶外，還必須依電動機所驅(qū)動的機構(gòu)特性－負載特性而定，如果沒有負載特性的數(shù)據(jù)，就需要根據(jù)理論分析的公式進行一系列計算，得出負載的慣量、負載轉(zhuǎn)矩，推算出加速、減速所需轉(zhuǎn)矩，必要時還需要計算停止運動時的保持轉(zhuǎn)矩，最后根據(jù)各種轉(zhuǎn)矩來選用合適的伺服電動機。這個計算過程對于初學者并不合適，一種通用的方法就是進行類比，即參考同行業(yè)同類型的設備進行負載機構(gòu)的質(zhì)量、配置、方式、運動速度等對比，再參考類比設備的電動機型號的各項參數(shù)進行初步選擇，然后通過試用來確定所選用型號的電動機是否合適，如不合適，帶需另選，直到合適為止一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)伺服電機的選用伺服電動機的選用5一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)脈沖當量伺服定位控制系統(tǒng)用于加工控制時，加工的精度是一個重要的控制指標。例如在工作患難夫妻直線位移時，其移動距離的精度范圍與加工精度息息相關(guān)。精度范圍越小，則加工精度越高。對這種精度范圍的衡量用分辨率表示。什么是脈沖當量？脈沖當量的定義是當控制器輸出一個定位控制脈沖時所產(chǎn)生的定位控制移動的位移。對直線運動來說是指移動的距離，對圓周運動來說是人轉(zhuǎn)動的角度。脈沖當量的單位一般采用um/pls。脈沖當量越小，定位控制的分辨率越高，加工精度也越高那么，一個伺服控制系統(tǒng)的脈沖當量是如何計算的呢？下面實例加以說明一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)脈沖當量6一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)例1：控制器PLC輸出脈沖為P，絲杠螺距為D，編碼器分辨率為Pm，試求該伺服系統(tǒng)的脈沖當量δ設工作臺行程為d,絲杠在輸入脈沖數(shù)P時轉(zhuǎn)動Ns圈，則有d=D*Ns.設電動機圈數(shù)為N，即N=Ns,而電動機圈數(shù)為N=P/Pmδ=d/P＝D*Ns/P=D*N/P＝D/P*P/Pm=D/Pm脈沖當量＝

工作臺行程dPLC輸出脈沖P=絲杠螺距D×電機轉(zhuǎn)動Ns圈PLC輸出脈沖P=絲杠螺距D×電機設定圈數(shù)NPLC輸出脈沖P=絲杠螺距DPLC輸出脈沖P×PLC輸出脈沖P編碼器分辨率為Pm=絲杠螺距D編碼器分辨率為Pm一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)例1：控制器PLC輸出脈沖為P7一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)一、學習交流定位控制及伺服系統(tǒng)8伺服電機的結(jié)構(gòu)伺服電動機的作用是將輸入的電壓信號（即控制電壓）轉(zhuǎn)換成軸上的角位移或角速度輸出，在自動控制系統(tǒng)中常作為執(zhí)行元件，所以伺服電動機又稱為執(zhí)行電動機，其最大特點是：有控制電壓時轉(zhuǎn)子立即旋轉(zhuǎn)，無控制電壓時轉(zhuǎn)子立即停轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速是由控制電壓的方向和大小決定的。伺服電動機分為交流和直流兩大類一、學習交流伺服系統(tǒng)（伺服電機、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)及工作原理）伺服電機的結(jié)構(gòu)伺服電動機的作用是將輸入的電壓信號（即控制電壓9交流伺服電動機在沒有控制電壓時，氣隙中只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子上沒有啟動轉(zhuǎn)矩而靜止不動。當有控制電壓且控制繞組電流和勵磁繞組電流不同相時，則在氣隙中產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場并產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)。但是對伺服電動機要求不僅是在控制電壓作用下就能啟動，且電壓消失后電動機應能立即停轉(zhuǎn)。如果伺服電動機控制電壓消失后像一般單相異步電動機那樣繼續(xù)轉(zhuǎn)動，則出現(xiàn)失控現(xiàn)象，我們把這種因失控而自行旋轉(zhuǎn)的現(xiàn)象稱為自轉(zhuǎn)。伺服電機的結(jié)構(gòu)一、學習交流伺服系統(tǒng)（伺服電機、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)及工作原理）交流伺服電動機在沒有控制電壓時，氣隙中只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動10伺服電機控制方法可采用下列三種方法來控制伺服電動機的轉(zhuǎn)速高低及旋轉(zhuǎn)方向。（1）幅值控制保持控制電壓與勵磁電壓間的相位差不變，僅改變控制電壓的幅值。（2）相位控制保持控制電壓的幅值不變，僅改變控制電壓與勵磁電壓間的相位差。（3）幅-相控制同時改變控制電壓的幅值和相位。

一、學習交流伺服系統(tǒng)（伺服電機、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)及工作原理）伺服電機控制方法可采用下列三種方法來控制伺服電動機的轉(zhuǎn)速高低11交直流伺服電動機的區(qū)別直流伺服電動機的缺點：電刷和換向器易磨損，換向時產(chǎn)生火花，限制轉(zhuǎn)速結(jié)構(gòu)復雜，制造困難，成本高交流伺服電動機的優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，轉(zhuǎn)子慣量較直流電機小交流電動機的容量大于直流電動交直流伺服電動機的區(qū)別直流伺服電動機的缺點：12編碼器工作原理編碼器（encoder）是將信號（如比特流）或數(shù)據(jù)進行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備。編碼器把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號，前者稱為碼盤，后者稱為碼尺。按照讀出方式編碼器可以分為接觸式和非接觸式兩種；按照工作原理編碼器可分為增量式和絕對式兩類。光源透鏡碼盤轉(zhuǎn)軸光敏元件放大整形透鏡脈沖輸出編碼器工作原理編碼器（encoder）是將信號（如比特流）或131、按碼盤的刻孔方式不同分類（1）增量型：就是每轉(zhuǎn)過單位的角度就發(fā)出一個脈沖信號(也有發(fā)正余弦信號，編碼器（圖1）然后對其進行細分，斬波出頻率更高的脈沖)，通常為A相、B相、Z相輸出，A相、B相為相互延遲1/4周期的脈沖輸出，根據(jù)延遲關(guān)系可以區(qū)別正反轉(zhuǎn)，而且通過取A相、B相的上升和下降沿可以進行2或4倍頻；Z相為單圈脈沖，即每圈發(fā)出一個脈沖。A脈沖B脈沖Z脈沖電源公共端發(fā)光管光電接收管轉(zhuǎn)軸放大整形電路1、按碼盤的刻孔方式不同分類（1）增量型：就是每轉(zhuǎn)過單位的角14（絕對值型：就是對應一圈，每個基準的角度發(fā)出一個唯一與該角度對應二進制的數(shù)值，通過外部記圈器件可以進行多個位置的記錄和測量。

按信號的輸出類型分為：電壓輸出、集電極開路輸出、推拉互補輸出和長線驅(qū)動輸出

以編碼器機械安裝形式分類有軸型：有軸型又可分為夾緊法蘭型、同步法蘭型和伺服安裝型等。

軸套型：軸套型又可分為半空型、全空型和大口徑型等。以編碼器工作原理可分為：光電式、磁電式和觸點電刷式。（絕對值型：就是對應一圈，每個基準的角度發(fā)出一個唯一與該角度15伺服電機的工作模式伺服系統(tǒng)的工作模式位置模式這三種控制模式中，根據(jù)控制要求選擇其中的一種或兩種模式，當選擇兩種控制模式時，需要通過外部開關(guān)進行選擇。速度模式轉(zhuǎn)矩模式一、學習交流伺服系統(tǒng)（伺服電機、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)及工作原理）伺服電機的工作模式伺服系統(tǒng)的位置模式這三種控制模式中，根據(jù)控16位置控制模式位置控制模式是利用上位機產(chǎn)生脈沖來控制伺服電機轉(zhuǎn)動，脈沖的個數(shù)決定伺服電機轉(zhuǎn)動的角度（或者是工作臺移動的距離），脈沖頻率決定電機轉(zhuǎn)速。如數(shù)控機床的工作臺控制，屬于位置控制模式。對伺服驅(qū)動器來說，最高可以接收500KHZ的脈沖（差動輸入），集電極輸入是200KHZ。電機輸出的力矩由負載決定，負載越大，電機輸入力矩越大，當然不能超出電機的額定負載。急劇的加減速或者過載而造成主電路過流會影響功率器件，因此伺服放大器嵌位電路以限制輸出轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的限制可以通過模擬量或者參數(shù)設置來進行調(diào)速。一、學習交流伺服系統(tǒng)（伺服電機、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)及工作原理）位置控制模式位置控制模式是利用上位機產(chǎn)生脈沖來控制伺服電機轉(zhuǎn)17速度控制模式速度控制模式是維持電機的轉(zhuǎn)速保持不變。當負載增大時，電機輸出的力矩增大。負載減小時，電機輸出的力矩減小。速度控制模式速度的設定可以通過模擬量（0~±10VDC）或通過參數(shù)來調(diào)整，最多可以設置7速?？刂品绞胶妥冾l器相擬。一、學習交流伺服系統(tǒng)（伺服電機、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)及工作原理）速度控制模式速度控制模式是維持電機的轉(zhuǎn)速保持不變。當負載增大18轉(zhuǎn)矩模式一、學習交流伺服系統(tǒng)（伺服電機、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)及工作原理）通過外部模擬量轉(zhuǎn)矩輸入指令(DC0～±8V)或參數(shù)設置的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令可以控制伺服電機的輸出轉(zhuǎn)矩。具有速度限制功能（外部或內(nèi)部設定），可以防止無負載時電機速度過高，本功能可用于張力控制等場合。轉(zhuǎn)矩模式一、學習交流伺服系統(tǒng)（伺服電機、伺服驅(qū)動器結(jié)構(gòu)及工作19二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用20二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX1sFX1N定位控制功能二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX1sFX121二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX1sFX1N定位控制功能二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX1sFX122二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX2N定位控制功能二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX2N定位控制23二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX2N定位控制功能二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX2N定位控制24二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U定位控制功能FX3U是FX系例PLC中運算速度最快，功能最強大的PLC。在定位控制上，F(xiàn)X3U的功能特點如下：（1）和FX1S、FX1N一樣，不需要專用的定位控制模塊就能完成定位任務。（2）可以獨立3軸，最大輸出100KHz的脈沖串，與專用適配器FX3U－2HSY-ADP相連可以獨立4軸，最大輸出200KHZ的脈沖串。（3）PLC本身配備有8種定位指令和2種脈沖輸出指令，可執(zhí)行7種定位控制運行模式。二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U定位控制25FX3U定位控制功能二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U定位控制功能二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運26二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U定位控制功能二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U定位控制27二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX1S/FX1N/FX2NPLC定位控制相關(guān)軟元件及內(nèi)容介紹二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX1S/FX128二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U相關(guān)特殊數(shù)據(jù)寄存器二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U相關(guān)特殊29FX3U相關(guān)特殊數(shù)據(jù)寄存器二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U相關(guān)特殊數(shù)據(jù)寄存器二、FXPLC定位控制介紹及定位指30FX3U相關(guān)特殊輔助繼電器FX3U相關(guān)特殊輔助繼電器31安川伺服講座ppt課件32二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U相關(guān)特殊輔助繼電器說明：★僅當M8338=OFF時二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

FX3U相關(guān)特殊33特殊功能模塊BFM讀/寫指令指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步特殊功能模塊BFM讀/寫指令指令的名稱、助記符、指令代碼、操34指令格式指令執(zhí)行時把K0的特殊模塊中以BFM#K5為首址#K6、#K7、#K8的K4個緩沖存儲器的內(nèi)容讀到PLC中以D10為首址D10、11、12、13的K4個字元件當中K0特殊模塊位置編號，范圍0-7K5讀出數(shù)據(jù)的特殊緩沖存儲器BFM的首址，范圍0－32767D10BFM數(shù)據(jù)傳送PLC的存儲字元件首址K4傳送數(shù)據(jù)個數(shù)，范圍1－32767指令格式指令執(zhí)行時把K0的特殊模塊中以BFM#K5為首址#K35用1#模塊BFM#29的位值控制PLC的M10－M25繼電器的狀態(tài)。位值為0，M斷開,位值為1,M閉合。例:BFM#29中的數(shù)值是1000000000000111M25M10M11M12用1#模塊BFM#29的位值控制PLC的M10－M25繼電器36指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步BFM寫指令T0指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步BFM寫指令T037指令格式當驅(qū)動條件成立，PLC中以K1為首址的K1個字元件的內(nèi)容寫入位置編號為K1的特殊模塊中以K0為首址的K1個緩沖存儲器BFM中K1特殊模塊位置編號,范圍0－7K0寫入數(shù)據(jù)到特殊模塊緩沖存儲器BFM首址，范圍0－32767HH3300寫入到BFM數(shù)據(jù)的字元件存儲首址K1傳送數(shù)據(jù)個數(shù)，范圍1－32767指令格式當驅(qū)動條件成立，PLC中以K1為首址的K1個字元件的38例1：把PLC的（D10-D13）4個單元中的內(nèi)容寫入位置編號為0號模塊的（BFM#5-BFM#8）個單元中，其對應關(guān)系是D10D11D12D13BFM#5BFM#6BFM#7BFM#8例1：把PLC的（D10-D13）4個單元中的內(nèi)容寫入位置編39例2：這個是TO指令的32位應用，這個K2表示傳送4個數(shù)據(jù)，指令執(zhí)行功能的含義是把PLC的（D100-D103）單元中的內(nèi)容復制到位置編號為0#的模塊（BFM#5-BFM#8）緩沖存儲器中D101D100BFM#6BFM#5

D103D102BFM#8BFM#7例2：這個是TO指令的32位應用，這個K2表示傳送4個數(shù)據(jù)，40BFM分時讀出指令RBFM指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步BFM分時讀出指令RBFM指令的名稱、助記符、指令代碼、操作41指令格式當驅(qū)動條件成立，將K1#模塊的以BFM#K20為首址的K2個緩沖存儲器的內(nèi)容器的內(nèi)容進行分時讀到PLC內(nèi)D300為首址的K2個數(shù)據(jù)寄存器中。每個掃描周期僅讀出K10個m1m2Dn1n2K1特殊模塊位置0-7K20要讀出數(shù)據(jù)的特殊模塊緩沖存儲器BFM的首址0－32767D300保存讀出BFM數(shù)據(jù)的字元件存儲首址K2要讀出BFM單元的個數(shù)1－32767K10每個掃描周期傳送的BFM單元個數(shù)1－32767指令格式當驅(qū)動條件成立，將K1#模塊的以BFM#K20為首址42指令功能說明分時讀出指令在從特殊功能模塊內(nèi)讀出較多數(shù)（連續(xù)BFM單元的數(shù)據(jù)塊）時較為有用。這在讀取數(shù)據(jù)較多的特殊通信模塊（如CC-LINK）讀出CC-LINKPLC指令功能說明分時讀出指令在從特殊功能模塊內(nèi)讀出較多數(shù)（連續(xù)B43BFM分時寫入指令WBFM指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步BFM分時寫入指令WBFM指令的名稱、助記符、指令代碼、操作44指令格式當驅(qū)動條件成立將PLC內(nèi)以D300為首址的K2個數(shù)據(jù)寄存器中的內(nèi)容分時寫入K1#模塊的以BFM#K20為首址的K2個緩沖器中。第個掃描周期僅寫入K10個m1m2Dn1n2K1特殊模塊位置編號0－7K20要寫入數(shù)據(jù)的特殊模塊緩沖存儲器BFM首址0－32767D300保存寫入到BFM數(shù)據(jù)的字元件存儲首址K2要讀出BFM單元的個數(shù)1－32767K10每個掃描周期傳送的BFM單元個數(shù)1-32767指令格式當驅(qū)動條件成立將PLC內(nèi)以D300為首址的K2個數(shù)據(jù)45脈沖輸出指令PLSY指令格式這條指執(zhí)行時PLC產(chǎn)生脈沖，通過Y0輸出（FX2N只能是Y0Y1）K1000是脈沖的頻率D0是脈沖的個數(shù)，頻率決定電機轉(zhuǎn)動的速度，脈沖的個數(shù)決定電機轉(zhuǎn)動的角度指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步脈沖輸出指令PLSY指令格式這條指執(zhí)行時PLC產(chǎn)生脈沖，通過46PWM脈寬調(diào)制指令指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步指令格式表示脈沖的寬度表示脈沖的周期脈沖輸出該指令是可以用來調(diào)節(jié)脈沖寬度，脈沖的個數(shù)不受限制但是脈沖的頻率最不能超過K50PWM脈寬調(diào)制指令指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序47Y0tT0脈沖寬度脈沖周期1、脈沖寬度取值范圍：0－327672、脈沖周期取值范圍：1－32767脈沖寬度不能超過周期，脈沖的頻率最高是500HZY0tT0脈沖寬度脈沖周期1、脈沖寬度取值范圍：0－327648可調(diào)脈沖輸出指令PLSR指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步指令格式脈沖頻率脈沖的個數(shù)加減速時間該指令與PLSY一樣產(chǎn)生一個輸出給Y0所不同的是有一個加減速時間即啟動是有一個加速過程，停止時有一個減速過程可調(diào)脈沖輸出指令PLSR指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)49加減速時間設定范圍計算公式脈沖頻率脈沖的個數(shù)加減速時間例脈沖頻率脈沖加減速時間至少要大于900ms脈沖頻率脈沖頻率脈沖的個數(shù)脈沖加減速時間不能超過5000ms加減速時間設定范圍計算公式脈沖頻率脈沖的個數(shù)加減速時間例脈沖50指令應用PLC通過步進驅(qū)動器控制步進電動機轉(zhuǎn)動，PLC發(fā)出脈沖信號（Y0）和方向信號（Y10）,假設步進電動機轉(zhuǎn)一周需要PLC發(fā)出1000個脈沖，且要求在一秒鐘左右轉(zhuǎn)動一周，現(xiàn)在要求步進電機正轉(zhuǎn)5周，停5秒，再反轉(zhuǎn)5周，停5秒，如此循環(huán)運行指令應用PLC通過步進驅(qū)動器控制步進電動機轉(zhuǎn)動，PLC發(fā)出脈51程序編寫S0S20S21S22m8002x0(M1)正轉(zhuǎn)M8029(Y10)(T0K50)T0S23(M2)反轉(zhuǎn)M8029(T1K50)T1S0程序編寫S0S20S21S22m8002x0(M1)正轉(zhuǎn)M852可變速脈沖輸出指令PLSV指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步可變速脈沖輸出指令PLSV指令的名稱、助記符、指令代碼、操作53指令格式1、D0表示輸出脈沖中的頻率，由D0決定，改變D0的值可以改變電動機轉(zhuǎn)速。脈沖串由高速脈沖輸出口Y0輸出，輸出頻率D0為正值。Y4為ON2、PLSV指令中沒有相關(guān)輸出脈沖數(shù)量的參數(shù)設置，因此該指令本身不能用于精確定位，其最大的特點是在脈沖輸出的同時可以修改脈沖輸出頻率，并控制運動方向。在實際應用中用來實現(xiàn)運動軸速度調(diào)節(jié)，如：運動的多段速度調(diào)整功能。指令格式1、D0表示輸出脈沖中的頻率，由D0決定，改變D0的54指令在FX1S、FX1N、FX2N中應用注意事項脈沖輸出仍然是Y0、Y1.但是PLSV指令不存在程序中僅使用一次的規(guī)定。但在使用中因注以下幾點（1）在脈沖輸出過程中，如果將(PLSVD0Y0M0)當中D0的當中的數(shù)據(jù)變?yōu)?的話，則脈沖輸出會馬上停止，如果驅(qū)動條件在脈沖輸出過程中斷開，則輸出也會馬上停止（2）PLSV指令為可隨時改變脈沖的頻率，但在脈沖輸出過程中最好不要改變輸出脈沖的方向（即由正頻率變?yōu)樨擃l率或相反），由于機械慣性瞬間改變電機的旋轉(zhuǎn)方向可能會造成想不到的意外事故，可先將輸出頻率設為K0，并設定電動機充分停止時間，再輸出不同方向的頻率值（3）PLSV指令缺點是在開始、頻率變化和停止時均沒有加減速動作，這就影響了指的使用，因此常常把PLSV指令和斜坡指令RAMP配合使用，得用斜坡指令RAMP的遞增遞減功能來實現(xiàn)PLSY加減速指令在FX1S、FX1N、FX2N中應用注意事項脈沖輸出仍然55原點回歸指令ZRN指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步指令格式當驅(qū)動條件成立，機械以K5000為原點回歸速度從當前位置（機械所停的位置）向原點移動碰到X0之后開始減速，一直減到K2000的爬行速度為止，并以爬行速度繼續(xù)前移Y0是脈沖輸出原點回歸指令ZRN指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序56指令運用M8039----

恒定掃描周期的特殊輔助繼電器當M8039線圈被接通時，則PLC以恒定的掃描方式運行恒定掃描周期值由D8039決定D8039掃描時間為1ms,MOVK20表將掃描周期改為20msM8026置1時RAMP斜波信號輸出指令反復執(zhí)行斜波信號產(chǎn)生指令從0變化至1000需要100個掃描周期表示100個掃描周期結(jié)果放在D0當中掃描時間*100＝從0變化1000的時間指令運用M8039----恒定掃描周期的特殊輔助繼電器D57指令運用二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

YO監(jiān)控中結(jié)束標志復位旋轉(zhuǎn)方向Y4置位刷新輸出原點方向回歸旋轉(zhuǎn)方向Y4復位原點回歸結(jié)束標志位指令運用二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

YO監(jiān)控58帶搜索功能的原點回歸指令DSZR指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步帶搜索功能的原點回歸指令DSZR指令的名稱、助記符、指令代碼59二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

指令格式近點信號指定輸入零點輸入地址，僅為X0-X7脈沖輸出端口Y0-Y3指定方向輸出端口當驅(qū)動條件成立這條指令執(zhí)行，X2是作為原點回歸中速度變換的開關(guān)，當電機碰到這個開始減速，X0為高速記數(shù)器以伺服電機編碼器Z相信號為零點信號，當碰到零點信號時脈沖輸出停止二、FXPLC定位控制介紹及定位指令的運用

指令格式近點信號60A脈沖B脈沖Z脈沖電源公共端發(fā)光管光電接收管轉(zhuǎn)軸放大整形電路編碼器結(jié)構(gòu)示意圖X0為高速記數(shù)器以伺服電機編碼器Z相信號為零點信號A脈沖B脈沖Z脈沖電源公共端發(fā)光管光電接收管轉(zhuǎn)軸放大整形電路61啟動加速時間最高速減速時間近點信號(DOG信號)零點信號M8029執(zhí)行結(jié)束M8029置ONDSZR指令原點回歸動作和ZRN指令類似,所不同的是,當原點回歸以爬行速度向原點運行時,如果檢測到近點信號(DOG信號)由ON變到OFF后并不停止脈沖的輸出.在脈沖停止輸出后的1ms內(nèi),清零信號輸出并保持20ms+1掃描周期內(nèi)為ON.同時將當前寄存器清零.當清零信號復位后發(fā)出在一個掃描周期內(nèi)為ON的指令執(zhí)行結(jié)束信號M8029清零信號啟動加速時間最高速減速時間近點信號(DOG信號)零點信號M862原點回歸方向例:對脈沖輸出端口Y0所代表的定位控制系統(tǒng),如果其原點位置在正方向上,則應M8342為ON原點回歸方向例:對脈沖輸出端口Y0所代表的定位控制系統(tǒng),如果63相對位置定位指令DRVI指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步相對位置定位指令DRVI指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)64指令格式指令通過Y0所指定的輸出口發(fā)出定位脈沖,定位脈沖的頻率由K10000表示的值決定,定位脈沖的個數(shù)(即相對位置的移動量)由K5000所表示的值確定,并且根據(jù)K5000的正/負確定位置移動方向(即電機的轉(zhuǎn)動方向),例如:K5000為正,則表示絕對位置大的方向(電機正轉(zhuǎn))移動,例如K5000為負則向相反方向移動.移動方向由Y4所指定的輸出口向驅(qū)動器發(fā)出脈沖頻率脈沖個數(shù)脈沖輸出脈沖方向輸出相對位置定位指令指令格式指令通過Y0所指定的輸出口發(fā)出定位脈沖,定位脈沖的頻65指令運用FX1S/FX1NPLC來說指令對運行速度(脈沖輸出頻率)有如下限制:最低速度≤脈沖頻率(S2)<最高速度指令的驅(qū)動和執(zhí)行1、指令驅(qū)動后,如果驅(qū)動條件為OFF,將減速停止,但完成標志位M8029并不動作而脈沖輸出中監(jiān)控標志位仍為ON時,不接受指令的再次驅(qū)動2、指令驅(qū)動后，如果在沒有完成相對目標位置時就停止驅(qū)動，減速停止，但再次驅(qū)動時指令不會延續(xù)上次的運行，而是默認停止位置為當前位置，執(zhí)行指令。因此，在那些需要臨時停止想延續(xù)留下行程的控制不能使用相對定位指令指令運用FX1S/FX1NPLC來說指令對運行速度(脈沖輸出66輸出脈沖正方向的最大值脈沖頻率脈沖輸出旋轉(zhuǎn)方向信號相對位置定位指令輸出脈沖負方向的最大值脈沖頻率脈沖輸出旋轉(zhuǎn)方向信號特殊繼電器M8147和M8148的作是當Y0和Y1有脈沖時M8147和M8148置1輸出脈沖正方向的最大值脈沖頻率脈沖輸出旋轉(zhuǎn)方向信號相對位置定67絕對位置定位指令DRVA指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步絕對位置定位指令DRVA指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)68指令格式脈沖個數(shù)脈沖頻率脈沖輸出方向信號絕對位置定位指令指令執(zhí)行時Y0發(fā)出定脈沖，定位脈沖的頻率由K10000決定，K25000表示位置的絕對位置，電機方向信號由Y4決定，當K25000（脈沖個數(shù)）大于當位置值時，Y4為ON，小于當位置時為OFF注：K25000（脈沖個數(shù)）與當前值寄存器的值進行比較(出廠值為10000HZ)指令格式脈沖個數(shù)脈沖脈沖方向絕對位置定位指令指令執(zhí)行時Y0發(fā)69指令運用1、指令驅(qū)動后，如果驅(qū)動條件為OFF，則將減速停止，但完成標志位M8029并不動作，如果輸出中監(jiān)控標志位（M8343正轉(zhuǎn)限位標志、M8344反轉(zhuǎn)限位標志、M8345脈沖輸出停止標志）仍為ON時不接受指令再次驅(qū)動2、和DRVI指令不同的是，DRVA指令是目標位置的絕對地址值，如果在運行中暫停后重新驅(qū)動，只要不改變（脈沖個數(shù)）的值，它會延續(xù)前面的行程朝目標位置運行，直到完成目標位置的定位為止，所以如果定位控制需要在運行中間進行多次停止和再驅(qū)動，應用DRVA指令則可以完成控制任務3、如果在指令執(zhí)行中改變指令的操作內(nèi)容則這種改變不能更改當前的運行，只在下一次執(zhí)行生效4、在執(zhí)行DRVA指令時如果檢測到正或反轉(zhuǎn)限位開關(guān)，則減速停止，并使異常結(jié)束標志位為ON，結(jié)束指令執(zhí)行指令運用1、指令驅(qū)動后，如果驅(qū)動條件為OFF，則將減速停止，70絕對位置數(shù)據(jù)讀取指令ABS指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步絕對位置數(shù)據(jù)讀取指令ABS指令的名稱、助記符、指令代碼、操作71指令格式指令執(zhí)行時將在伺服驅(qū)動器中保存的絕對位置通過輸入或輸出控制信號以通信的方式傳送到PLC存儲地址D當中X0是伺服驅(qū)動器輸出PLC作為信號接收端共占用3個點Y0是PLC是輸出伺服驅(qū)動器作為信號接收接收端占用3個點D0將絕對數(shù)值存放于PLC寄存器當中指令格式指令執(zhí)行時將在伺服驅(qū)動器中保存的絕對位置通過輸入或輸72ABS數(shù)據(jù)讀取方式分析和指令應用說明ABS指伺服定位控制中的絕對編碼器位置數(shù)據(jù)，即伺服控制中運動所在的位置數(shù)據(jù)它被保存在當前值寄存器中。什么叫ABS數(shù)據(jù)讀取呢？就是當系統(tǒng)發(fā)生停電和故障時，運動會停在當前位置，而PLC中當前寄存器會被清零，再次通電后希望能把運動當前絕對位置數(shù)據(jù)重新送回PLC的當前值存儲器中ABS應用條件1、ABS指令是針對三菱MR-H、MR-J2和MR-J3型號等伺服驅(qū)動器開發(fā)的，因此也僅適用上述型號2、所應用的伺服電機必須帶有偽絕對式增量式編碼器3、ABS數(shù)據(jù)是通過內(nèi)置電池保存在編碼器計數(shù)器中的。因此，驅(qū)動器必須配置相應的電池選件，則編碼器不能構(gòu)成偽編碼器方式，也不能保存ABS數(shù)據(jù)4、按照有關(guān)驅(qū)動器連接要求，對PLC與驅(qū)動器之間的輸入或輸出控制信號線進行連接，否則ABS指令無法正常工作ABS數(shù)據(jù)讀取方式分析和指令應用說明ABS指伺服定位控制中的73ABS接線圖0VS/S24VCOMX31S/SX32X22Y22Y21Y23COMDOCOMDICOM4620ABSB0ABSB12223ABST25SONABSM1517ABSR18SDFX3U-32MTFX2N-16EXFX2N-16EYTDC24VABS（bit0）ABS（bit1）傳送數(shù)據(jù)準備完畢伺服ONABS傳送模式ABS請求MR－J3－AABS接線圖0VS/S24VCOMX31S/SX32X22Y74ABS指令絕對位置數(shù)據(jù)程序?qū)BS數(shù)值讀出到當前值寄存器D8141、D8140設讀出超出時為5秒超時警告讀出結(jié)束ABS指令絕對位置數(shù)據(jù)程序?qū)BS數(shù)值讀出到當前值寄存器D875中斷定長定位指令DVIT指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步中斷定長定位指令DVIT指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)76指令格式當驅(qū)動條件成立指令通過Y0口發(fā)出脈沖頻率為K10000的定位脈沖，在未收到外部中斷輸入信號時，定位脈沖持續(xù)進行，直到收到外部中斷輸入信號輸出K20000所指定的脈沖數(shù)后停止K20000:中斷發(fā)生后脈沖輸出量K10000:脈沖輸出頻率Y0：脈沖輸出點Y6方向信號指令格式當驅(qū)動條件成立指令通過Y0口發(fā)出脈沖頻率為K100077安川伺服講座ppt課件781、K10000為脈沖輸出頻率，32位時為10－10KHZ2、位置移動的距離K200000DVIT是中斷輸出定位指令，其K20000雖然是脈沖的個數(shù)，但并不是指令執(zhí)行期間的目標位置值。驅(qū)動條件成立后，Y0口即刻輸出定位脈沖，但其輸出的脈沖個數(shù)不受限制，直到產(chǎn)生中斷信號輸入后輸出脈沖的個數(shù)在達到K20000所表示的值后停止脈沖輸出，故稱為中斷定位。也就是說，中斷后運行的位移是由K20000所決定的1、K10000為脈沖輸出頻率，32位時為10－10KHZ79中斷信號源的選擇DVIT（中斷定長定位指令）指令產(chǎn)生中斷信號的信號源分為指定和可選的兩種情況。這兩種情況是由特殊斷電器M8336的狀態(tài)決定的1、M8336＝OFF，指定中斷輸入信號。在這種情況下，脈沖輸出口的中斷信號是指定的，例如：對脈沖輸出口Y0來說，僅當X0＝ON時才執(zhí)行指令中中斷脈沖輸出DVIT指令指定中斷信號源中斷信號源的選擇DVIT指令指定中斷信號源802、M8336=ON，用戶選擇中斷輸入信號源。在這種情況下，可由用戶自行選擇中斷源。選擇的范圍是X0-X7和特殊輔助繼電器M8460－M8463.用戶選擇哪一個是由特殊寄存器D8336的內(nèi)容所決定的。用戶在應用DVIT指令前必須將相關(guān)選擇數(shù)據(jù)用MOV指令送入D8336中D8336的數(shù)據(jù)由4位十六進制數(shù)組成，每一個十六進制數(shù)表示一輸入口的中斷信號源D8336＝HY3中斷信號源Y2中斷信號源Y1中斷信號源Y0中斷信號源設定為0－7時，選擇相應的X0-X7為中斷信號源設定為8時，選擇表中特殊輔助繼電器為信號源設定為F時，表示該脈沖輸出口未被指令DVIT使用設定值9-E不能被設定。一旦設定發(fā)生運算錯誤，指令不執(zhí)行2、M8336=ON，用戶選擇中斷輸入信號源。在這種情況下，81表格定位指令TBL指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序步表格定位指令TBL指令的名稱、助記符、指令代碼、操作數(shù)和程序82指令格式驅(qū)動條件之后，由指令所指定的脈沖輸出口Y0輸出脈沖按預先設定好的定位表格中編號K1000的定位控制指令進行定位控制操作。例：運動兩段控制，先從原點（0處）運行到絕對位置值為3000處然后再回到絕位置為1200處120030000如果用定位控制指令做帽用二次絕對位置定位指令DRVA完成，而在表格定位指令中先把這兩個絕對位置定位指令分別編制在一張表格中，這張表格有100行，表示可以編制100個不同的定位控制指令，完成100個不同的定位控制運動指令格式驅(qū)動條件之后，由指令所指定的脈沖輸出口Y0輸出脈沖按83表格定位控制指令的應用和子程序調(diào)用十分相似。在定位控制程序中，應用表格定位控制指令調(diào)用表格中的某一行（實際上是調(diào)用該行所編制的定位控制指令）就可完成相應的定位控制運動例：DTBAY0K1表示調(diào)用表Y0的第1行所編制的定位控制指令完成相應的定位控制運行FX3U最可以有4個脈沖輸出口，針對每個脈沖輸出口都有一張定位表格，第一張定位表都有100行，表示最多可輸入100種不同運動的定控制指令表格定位控制指令的應用和子程序調(diào)用十分相似。在定位控制程序中84表格定位的設定操作初始化參數(shù)是指定位控制中必須用到的一些速度和時間參數(shù)。具體指4個定位指令所用到初始化操作。它們是最高速度、基底速度、爬行速度、原點回歸速度、加速時間、減速時間和DVIT指令中的中斷輸入信號設定1、雙擊2、勾選表格定位的設定操作初始化參數(shù)是指定位控制中必須用到的一些速度853、單擊3、單擊864、勾選4、勾選87三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法88三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法89三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法90三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法功能及設置鍵數(shù)字改寫鍵位置移動三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法功能及設置鍵數(shù)字改寫鍵位置移91三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法基本模式選擇按操作面板MODE/SET三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法基本模式選擇按操作面板MOD92狀態(tài)顯示模式三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法狀態(tài)顯示模式三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法93三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法94用戶參數(shù)設定模式操作三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法改變參數(shù)設置用戶參數(shù)設定模式操作三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法改變參數(shù)95三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法功能選擇用戶參數(shù)1功能選擇用戶參數(shù)顯示定義三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法功能選擇用戶參數(shù)1功能選擇96三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法2改變功能選擇用戶參數(shù):三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法2改變功能選擇用戶參數(shù):97三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法98三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法電機不帶負載的試運行1檢查主電源回路、伺服電機接線。2把電機固定好,不帶負載。3檢查CN1,I/O信號接線,先不連CN1接連器。4接通電源三、安川伺服驅(qū)動器規(guī)格及接線方法電機不帶負載的試運行1檢查主99四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）100四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）101四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）102四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）103四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）通過上級指令進行伺服電機單體的試運行在本項當中，確認從指令控制器輸入到伺服單元的伺服電機移動指令與輸入輸出信號是否正確設定。確認指令控制器與伺服單元之間的配線與極性是否正確，伺服單元的動作設定是否正確等。這是將伺服電機連接到機械之前的最終確認。四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）通過上級指令104速度控制模式下的運行步驟必須配置下述外部輸入信號電路與等價信號電路速度控制模式下的運行步驟必須配置下述外部輸入信號電路與等價信105位置控制模式下的運行步驟位置控制模式下的運行步驟106使用絕對位置檢測系統(tǒng)四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）使用絕對位置檢測系統(tǒng)四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安107電子齒輪（重要部分）如果設定錯誤，可能會產(chǎn)生意想不到的高速轉(zhuǎn)動而導致受傷。

！四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服）電子齒輪功能是指可將相當于指令控制器輸入指令1脈沖的工件移動量設定為任意值的功能。這種來自指令控制器的指令1脈沖即最小單位叫做“1指令單位電子齒輪（重要部分）如果設定錯誤，可能108相關(guān)用戶參數(shù)相關(guān)用戶參數(shù)109四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服、三菱伺服）例：絲桿的螺距是3M/M編碼器分辨率是4096需要設置系統(tǒng)脈沖當量δ＝1um/P,試設置電機轉(zhuǎn)一周需要的脈沖數(shù)與電子齒輪比計算絲桿工作臺分析：由于脈沖當量是1um/PLS絲桿的螺距是3m/m需要3000個脈沖工作臺轉(zhuǎn)一周四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服、三菱伺服）例110四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服、三菱伺服）電子齒輪分子（CMX）電子齒輪分母（CDV）30004096=512375電子齒輪分子：512電子齒輪分母：375＝四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服、三菱伺服）電111四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服、三菱伺服）例2：伺服電機通過變速機構(gòu)和絲桿相連，絲桿的螺距是10mm，（PLC發(fā)一個脈沖走10微米）脈沖當量是10um求電子齒輪伺服電機轉(zhuǎn)一周的的脈沖數(shù)齒輪變比為1比2為加速機構(gòu)變速箱工作臺絲桿間距分析：因PLC發(fā)一個脈沖走10微米，需要PLC發(fā)1000個脈沖轉(zhuǎn)一周，伺服電機的分辨率為262144個脈沖每轉(zhuǎn)所以262144×1/2（變速比）電子齒輪分子（CMX）電子齒輪分母（CDV）＝2621441000×21＝16384125四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服、三菱伺服）例112例3：傳送帶的設定舉例1脈沖對應轉(zhuǎn)動0.01°時機械規(guī)格:轉(zhuǎn)臺：360°/rev減速比：n＝625/12544伺服電機編碼器分辨率：Pt＝262144[pulse/rev]四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服、三菱伺服）先計算系統(tǒng)的固有脈沖當量δ0δ0＝3600PmK=編碼器分辨率×減速比3600×減速比＝360°×625262144×12544電子齒輪分子（CMX）電子齒輪分母（CDV）=1脈沖對應轉(zhuǎn)動0.01×伺服電機編碼器分辨率：Pt＝262144[pulse/rev]×減速比：125443600×減速比625＝102760488703125因為，CMX超出了設定范圍，需要約分。直至CMX在設定范圍以內(nèi)，小數(shù)點以后四舍五入。例3：傳送帶的設定舉例1脈沖對應轉(zhuǎn)動0.0113四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服、三菱伺服）所以，定CMX＝822084，CDV＝5625。圖四掌握伺服系統(tǒng)的啟動及參數(shù)設置（安川伺服、三菱伺服）所114五、編寫控制程序五、編寫控制程序115五、編寫控制程序控制要求：按下啟動按鈕伺服電機按上圖的速度曲線循環(huán)運行，按下停止按鈕電機馬上停止，當出現(xiàn)故障報警時系統(tǒng)停止運行報警燈閃爍速度1：300速度2：600速度3：900五、編寫控制程序控制要求：按下啟動按鈕伺服電機按上圖的速度曲116電路接線五、編寫控制程序（速度模式）電路接線五、編寫控制程序（速度模式）117速度模式速度模式118參數(shù)設置五、編寫控制程序控制模式選擇按MODE/SET按住DATA兩秒按DATA1秒選擇至第二零閃爍速度模式速度模試Pn000n0000n0000n0030按將0改成3Pn0000按住DATA兩秒?yún)?shù)設置五、編寫控制程序控制模式選擇按MODE/SET119參數(shù)設置五、編寫控制程序內(nèi)部速度1－0按MODE/DATA按更改數(shù)據(jù)其它速度調(diào)整方式一樣內(nèi)部速度指令Pn301300內(nèi)部速度指令Pn302600內(nèi)部速度指令Pn303900按DATA1秒選擇Pn000Pn000Pn30100000按住DATA2秒選擇00300按更改數(shù)據(jù)按住DATA2秒選擇Pn301用同樣的方法設加速時間Pn3051000減速時間Pn3061000參數(shù)設置五、編寫控制程序內(nèi)部速度1－0按MODE/DATA120輸入信號的設定輸入信號的設定121內(nèi)部設定速度運行利用以下輸入信號的ON/OFF組合，可通過內(nèi)部設定進行運行。伺服開啟反向電流限制正向電流限制內(nèi)部設定速度運行利用以下輸入信號的ON/OFF組合，可通過122五、編寫控制程序停止原點信號速度控制五、編寫控制程序停止原點信號速度控制123S0S20S21S22M0X0T2自動程序（Y5）(Y1)（Y6）（Y5）（Y6）速度1速度2速度3啟動（Y2）S21X2X3S0S20S21S22M0X0T2自動程序（Y5）(Y1)（124五、編寫控制程序按MODE/DATA按更改數(shù)據(jù)按DATA1