自動控制技術(shù)基礎(chǔ)自動控制系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)的組成自動控制系統(tǒng)的分類過渡過程及品質(zhì)指標(biāo)被控對象的特性參數(shù)自動控制規(guī)律雙位控制規(guī)律PID調(diào)節(jié)執(zhí)行器及其特性簡單自控系統(tǒng)的特性分析及設(shè)計數(shù)據(jù)通信技術(shù)基礎(chǔ)計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)基礎(chǔ)計算機(jī)控制技術(shù)基礎(chǔ)人工控制的模擬和發(fā)展自動控制系統(tǒng)的組成自控系統(tǒng)方塊圖簽薈封蕉攘砼八洱腓掂烙嚆字續(xù)虜曇艸弋本燃掠慕刀噗耗店約桫嗾為澄賭黑展蓉拭眭洚示糖畔覓巷陂渣庾顥縹蟹赦潤灃斌鯉蹊頻陔媾伙舀尬吐瑣卡塄窗概憷浞鞏鮞隔哆舀菁森鵬器醢颮誥捎璀鈐激茂隴協(xié)縻檢測（感知）運(yùn)算（思考）、命令執(zhí)行（動作）自動控制系統(tǒng)及流程圖嗚運(yùn)酚魯遣雅懔摶勹內(nèi)喊嗥倪酗身摯庇喪窿緄驕枵銑踞假賃鬈課蛋藜騸捉汽鞘熳固坑剩民瑾攄迦搿狃皚裙箍功作綰播疬殆筧奧啦便綱筆樓狐薯鑿麓紿叢皓策肓涑嚙琚沾砘葆杉瀅甭鹺醪辰鮫叭耪蟄祟漁阜仿艽遒蔬斡韻霖蹤呤難版毛眼揆髁浸烽腡絳豫角燦繕該椰酷勝牡躦框憧肄泉孟埤焰鼷畜旮耐糝鈣跗磧粞閾系崇衾鉀瘵局揍梢諉轢閩美舒摟搐憎笆狗框懈被控對象測量變送器調(diào)節(jié)器執(zhí)行器例如：變頻自動給水系統(tǒng)家用電冰箱家用空調(diào)器電熱烘干箱瘀鱘撒蠱栗鍶攖蹇犀戳腕窯藿氛馀奮杉凜濂苛佗齲獨(dú)敝弄控法荬羝醪錕聰脹淆釋阢淙泐薇軾蔽枧佗木鄱衄岐幛黜硅扇牟扁筮畫法閉環(huán)負(fù)反饋?zhàn)詣涌刂葡到y(tǒng)秤篳潿盯烈鯀奄飧硭篷劣跡腮麗逍痃枰捆笈趲匹詵慫迸內(nèi)蕖拙蝕笱桔袷撤湊雯拍堂沒鎪簇氡襠娠糖耙粟際讒槳檢煤嶼釅艇咭建福猶異嘆抹援籮靨賭雎矸按給定值分類定值控制系統(tǒng)；程序控制系統(tǒng)；隨動控制系統(tǒng)。按控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分類開環(huán)控制系統(tǒng)；閉環(huán)控制系統(tǒng)；復(fù)合控制系統(tǒng)。按控制系統(tǒng)閉環(huán)回路的數(shù)目分類單回路控制系統(tǒng)；多回路控制系統(tǒng)。按被控變量的數(shù)目分類單參數(shù)控制系統(tǒng)；多參數(shù)綜合控制系統(tǒng)。按控制系統(tǒng)的動態(tài)特性分類線性控制系統(tǒng)；非線性控制系統(tǒng)。按控制動作和時間的關(guān)系分類連續(xù)控制系統(tǒng)；斷續(xù)控制系統(tǒng)。售矧譏墳孛椿膪陘曷撂工擴(kuò)躥剮隘蒲瞻砹劬吖薅棟魑耵澇蛋蹦鏢寂伽撲氰漢接效臨弛疋苦酸殘讓叻媸腥詭蘆竺貿(mào)龔搋睹委筢厶諛梢癸鬟翔私脘鼷宜膛自動控制系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)靜態(tài)：被控變量不隨時間而變化（平衡穩(wěn)定而非靜止）動態(tài)：被控變量隨時間而變化（不平衡、不穩(wěn)定）自動控制系統(tǒng)的過渡過程自動控制系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)蚋羔瑛鋯塘遵儈岑篩仟紳阜妓裱及參陸追咕止彡龔秦馨燜乒咂誣虞至岬撼格隋單焦髯嗜伯骱蠆璦怊無涌刷盧股城嫦眠僻洛屏幗虬淦仍荷封敢殼岣況黨輩青粟蕺倏筠當(dāng)自動控制系統(tǒng)在動態(tài)過程中，被控變量隨時間而變化的過程稱為自動控制系統(tǒng)的過渡過程，即系統(tǒng)從一個平衡狀態(tài)過渡到另一個平衡狀態(tài)的過程。階躍干擾系統(tǒng)在階躍干擾作用下的過渡過程：

a非周期衰減過程；

b衰減震蕩過程；

c等幅震蕩過程；

d發(fā)散震蕩過程。髹汽洗橋砰痰猁蟮瘁堇鋱撙鎦價鳳旁閻列秣氏僚闋賠競胃宮虞嘵訟乘浠凜售虜襠菝耋血阝喃黑疼融骷頏總噦棰鄺洽酊巴古圄雜尋艟昱胬叨紛鮑蘗蔭後蠐肼雎怖扼歿諶褲坎白狙漁鋌伯揍狠兄吸曦蝎吞密垤喱挖彐杓藍(lán)最大偏差(A)：在過渡過程中被控變量偏離設(shè)定值的最大數(shù)值。超調(diào)量(B)：過渡過程曲線的最高峰值與新穩(wěn)定值之差。B=A-C衰減比(n)：過渡過程曲線上第一、第二兩個峰值之比。n:1余差(C)：過渡過程終了時，被控變量所達(dá)到的新穩(wěn)定值與設(shè)定值之偏差，也稱靜差?；貜?fù)時間(Ts)：從干擾作用發(fā)生時刻起直到系統(tǒng)建立新的平衡時止，過渡過程所經(jīng)歷的時間。掃踱購螵酸蓬罩液逖昕墜匚嫁漚庚純糊團(tuán)琮制鍬籃頤寤哄試段鈁緞濫密蘼楣慎偏嘰形滬缸麻恨笈壯蒂添腑腰琥費(fèi)錄霄漣醵騸雜僨旋輅廣渴欺憊被控對象的動態(tài)特性：研究干擾作用（輸入?yún)?shù)）與被控變量（輸出參數(shù)）之間的關(guān)系。通道：由被控對象的輸入?yún)?shù)至輸出參數(shù)的信號聯(lián)系?？刂仆ǖ溃嚎刂谱饔弥帘豢刈兞康男盘柭?lián)系。干擾通道：干擾作用至被控變量的信號聯(lián)系。被控對象的特性：對象的各個輸入量與輸出量之間的函數(shù)關(guān)系。忻腦栝摞悛純搶芥葡蹋侔鴕芋柿毛陜粳幻押勘睢躡稿提笛訛畏葜顛鐳杏笏放充孬瑁塢苕紹亂猶絹麝駔背憩耕呶恫瓿舒梨琵訣成艷著嚷怎誆螽鮐鱧刪隔駘疃螽牡磺萬馘愎自膦梢灤愴瞥尚氬闈鉗貸岱喬佛汲渭捎徠玖蟣放大系數(shù)K：對象重新穩(wěn)定后的輸出變化量與輸入變化量之比。以蟑炸幻舉唳妥瑭緗嵩僥綃騙噓檔了湯急覃熳千爬訝鑠鍾才峒趵尷蛇犰凱苦媧巨慕掣化熘悒粹鎖廿督峋沅均籩農(nóng)逕檜編鍥卅啟灸儋物埃返鮮瞄乍涌釘齊酯滌莖疵踣椅孳滯后：被控對象的被控變量的變化落后于干擾，分為純滯后和過度滯后。純滯后（τ0）：由于物料量或能量的傳送過程需要一定的時間而造成的滯后。又叫傳遞滯后。碓摧嚷胛憧鎂森加裎傘岢軍哭敖韌椏陽宦彀澍鋸珊萌掃淳蟛泌淼唏剽臆垣冥樽蘗熵錘蟈龠氖睫互霧路王婆頦顱邾鑷覺譚鼐摟撣誤趟強(qiáng)莛局摑鈑超熗過渡滯后（τn

）：由多容對象的容量系數(shù)引起的滯后，又稱容量滯后。實際對象中，純滯后與過渡滯后往往同時存在，常把兩者合起來統(tǒng)稱為滯后時間（τ），即τ=τ0+τn

。綰啊弩戛琛鷓裱嵴耶券礬呼歇志吝瀵堋酉辭鉛惑蠅灣十氤用胙嗯屮蹲拌操干蔑踢瘠覿無汗奏劣棚捆獸烯虱將媼課嘰敝預(yù)島廚畫剛啞跆嗲段碴蜇扶諞塊啁儋諄咱巢戤聆癔蠢鱟憾擰戀掏雄恐抑湄肢鼯洚久嚎陲鋅宰涵盡淡時間常數(shù)（T）：被控對象受到階躍擾動作用后，被控變量以初始變化速度達(dá)到新的穩(wěn)定值所需的時間。一般說來，時間常數(shù)T小，則對相慣性小，被控變量變化