內(nèi)容目錄外科手術(shù)步入機(jī)器人時代國內(nèi)千億市場揚(yáng)帆起航 5手術(shù)機(jī)器人市場概況 6手術(shù)機(jī)器人行業(yè)相關(guān)政策 82.國產(chǎn)機(jī)器人百花齊放正式進(jìn)入落地高峰期 腔鏡機(jī)器人 12骨科機(jī)器人 202.2.1創(chuàng)傷 222.2.2脊柱 242.2.3關(guān)節(jié) 28差異化布局國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人龍頭進(jìn)入突破期 34天智航：國產(chǎn)骨科機(jī)器人領(lǐng)頭羊，骨科賽道全方位布局 34微創(chuàng)機(jī)器人：產(chǎn)品和市場的極限布局 38重點(diǎn)關(guān)注公司盈利預(yù)測與估值 41風(fēng)險提示 41圖表目錄圖1：全球手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)測2017-2030E（百萬美元） 7圖2：中國手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)測2017-2030E（億元） 7圖3：中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人手術(shù)量按科室拆分，2021 7圖4：美國腔鏡手術(shù)機(jī)器人手術(shù)量按科室拆分，2021 7圖5：中美腔鏡手術(shù)機(jī)器人對比 8圖6：2017-2022年手術(shù)機(jī)器人融資事件 圖7：2017-2022年手術(shù)機(jī)器人拿證情況 圖8：威高妙手S腔鏡手術(shù)機(jī)器人 14圖9：微創(chuàng)圖邁腔鏡手術(shù)機(jī)器人 14圖10：康多腔鏡手術(shù)機(jī)器人 14圖精鋒腔鏡手術(shù)機(jī)器人 14圖12：歷代達(dá)芬奇SP單孔腔鏡系統(tǒng) 18圖13：達(dá)芬奇SP單孔腔鏡手術(shù)示意圖 18圖14：術(shù)銳蛇形機(jī)械臂示意圖 19圖15：術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng) 19圖16：骨科手術(shù)的三個時代 20圖17：2021-2023預(yù)計(jì)國內(nèi)上市的骨科手術(shù)機(jī)器人 21圖18：天智航天璣II輔助脊柱術(shù)式 22圖19：天智航天璣II輔助創(chuàng)傷術(shù)式 22圖20：骨科手術(shù)機(jī)器人與傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)對比 24圖21：2021-2022年脊柱機(jī)器人研究性論文關(guān)鍵詞聚類分析 25圖22：脊柱手術(shù)機(jī)器人技術(shù)演進(jìn)樹（技術(shù)不分高低） 26圖23：鑫君特Orthbot機(jī)器人自動置針系統(tǒng) 26圖24：4種手術(shù)機(jī)器人置釘準(zhǔn)確率排序概率分布 27圖25：4種手術(shù)機(jī)器人置釘準(zhǔn)確率累積排名 27圖26：中國脊柱/創(chuàng)傷手術(shù)機(jī)器人存量市場競爭格局（截至2022年8月） 28圖27：中國脊柱/創(chuàng)傷手術(shù)機(jī)器人增量市場競爭格局（截至2022年8月） 28圖28：中國關(guān)節(jié)機(jī)器人（手術(shù)）數(shù)量（單位：臺）2015-2026E 29圖29：中國關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人存量市場競爭格局（截至2022年12月31日） 30圖30：中國關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人增量市場競爭格局（截至2022年12月31日） 30圖31：下肢力線角度測量 31圖32：序貫分析rTKA的學(xué)習(xí)曲線（第18例之后進(jìn)入熟練階段） 33圖33：假體定位標(biāo)準(zhǔn) 33圖34：天智航發(fā)展歷程 34圖35：公司對外投資統(tǒng)計(jì)（截至2022年年報） 36圖36：TiRobotRecon 37圖37：全球獨(dú)家的聲光提示機(jī)械臂 37圖38：全球獨(dú)家的專利十字截骨導(dǎo)槽 37圖39：微創(chuàng)機(jī)器人產(chǎn)品布局截至2022年年報) 39圖40：圖邁與達(dá)芬奇Si有效性終點(diǎn)對比（無顯著差異） 40圖41：圖邁不斷擴(kuò)展的適應(yīng)癥 40圖42：圖邁是第一個完成5G遠(yuǎn)程手術(shù)的四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人 40圖43：微創(chuàng)機(jī)器人已中標(biāo)產(chǎn)品（截至2023年3月） 41表1：外科手術(shù)發(fā)展歷程 5表2：開放手術(shù)，MIS，RAS手術(shù)對比 5表3：大型醫(yī)用設(shè)備配置許可管理目錄調(diào)整 8表4：2023年H1全國手術(shù)機(jī)器人中標(biāo)數(shù)據(jù)（不完整統(tǒng)計(jì)） 9表5：2021-2022年手術(shù)機(jī)器人醫(yī)保政策總結(jié) 10表6：2022年獲批的國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人 12表7：腹腔開放手術(shù)，腹腔鏡手術(shù)以及腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)優(yōu)缺點(diǎn)對比 13表8：多孔與單孔腔鏡機(jī)器人對比 15表9：全球多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人競爭格局（不含中國） 16表10：國內(nèi)已獲批的多孔腔鏡機(jī)器人競爭格局 17表中國單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人競爭格局 17表12：單孔與多孔腔鏡機(jī)器人部分腎切除術(shù)的對照研究 19表13：國內(nèi)主要骨科機(jī)器人開發(fā)商（各產(chǎn)品發(fā)展階段截至2021年12月27日） 21表14：國內(nèi)機(jī)器人與傳統(tǒng)創(chuàng)傷手術(shù)研究數(shù)量 22表15：國內(nèi)機(jī)器人與傳統(tǒng)創(chuàng)傷手術(shù)研究匯總 23表16：脊柱機(jī)器人競爭格局 24表17：Gertzbein-Robbins評級標(biāo)準(zhǔn) 26表18：脊柱機(jī)器人手術(shù)置釘RCT研究匯總 27表19：國內(nèi)關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人獲批情況 29表20：MAKO機(jī)器人輔助下TKA與傳統(tǒng)TKA術(shù)后下肢力線對比 31表21：rTHA與cTHA結(jié)果對比 32表22：術(shù)后異常值分析 33表23：水木東方2018-2021投資記錄 35表24：天璣Recon機(jī)器人的針對性設(shè)計(jì) 38表25：重點(diǎn)關(guān)注公司盈利預(yù)測與估值 41外科手術(shù)步入機(jī)器人時代國內(nèi)千億市場揚(yáng)帆起航（MinimallyInvasive（RobotAssisted表1：外科手術(shù)發(fā)展歷程外科手術(shù)發(fā)展歷程 主要特點(diǎn)外科手術(shù)發(fā)展歷程 主要特點(diǎn)第一代：開放外科手術(shù)（19世紀(jì)初至今） -目前主流手術(shù)形式手術(shù)創(chuàng)口大，術(shù)后恢復(fù)時間長80年代至今）-手術(shù)操作難度較第三代：機(jī)器人手術(shù)RAS（2000年至今） -手術(shù)創(chuàng)口小醫(yī)生操作更直觀在腔鏡手術(shù)和骨科手術(shù)中應(yīng)用較廣泛資料來源：思哲睿招股書，作精準(zhǔn)度高、操作穩(wěn)定以及可重復(fù)性強(qiáng)等特點(diǎn)，就精度要求較高的微創(chuàng)手術(shù)而言，手術(shù)機(jī)器人為微創(chuàng)手術(shù)患者帶來了極大的臨床效益。開放外科手術(shù)、微創(chuàng)外科手術(shù)以及手術(shù)機(jī)器人輔助外科手術(shù)對比分析如下表所示：表2：開放手術(shù)，MIS，RAS手術(shù)對比示意圖示意圖手術(shù)機(jī)器人輔助外科手術(shù)（RAS）傳統(tǒng)微創(chuàng)外科手術(shù)（MIS）開放外科手術(shù)項(xiàng)目技術(shù)特征操作靈活性手動操作，靈活性高儀器簡單，靈活性有限機(jī)器人機(jī)械臂系統(tǒng)可轉(zhuǎn)動手腕，靈活性高操作精可能存在醫(yī)生手算法應(yīng)用，消除手部顫動，操作控制恰當(dāng)，精準(zhǔn)準(zhǔn)度部顫動問題，嚴(yán)重依賴外可能存在醫(yī)生手部顫動問題度高科醫(yī)生手術(shù)技術(shù)觀察模式裸眼二維圖像/三維圖像二維圖像/三維圖像適用手手術(shù)領(lǐng)域覆蓋廣進(jìn)行復(fù)雜手術(shù)時具有一定挑可進(jìn)行復(fù)雜手術(shù)術(shù)泛，可進(jìn)行復(fù)雜手術(shù)戰(zhàn)性患者手術(shù)創(chuàng)切口大，創(chuàng)傷大切口小、創(chuàng)傷小切口小、創(chuàng)傷更小傷患者安全失血量大，手術(shù)時間長，術(shù)中并發(fā)癥多失血量少，手術(shù)時間長，難以完成高精度且復(fù)雜的手術(shù)操作失血量更少，手術(shù)時間短，可進(jìn)行高精度且復(fù)雜的手術(shù)，安全性高術(shù)后恢術(shù)后并發(fā)癥多，術(shù)后疼痛術(shù)后并發(fā)癥更少，術(shù)后疼痛更輕、恢復(fù)更快復(fù)重，瘢痕明顯，恢復(fù)慢恢復(fù)快醫(yī)生學(xué)習(xí)曲新手醫(yī)生依賴于“筷子效應(yīng)”對醫(yī)生的操作易于操作，且通過模擬培訓(xùn)，學(xué)習(xí)曲線明顯縮短線手把手教學(xué)，學(xué)習(xí)曲線長技巧要求高，需反復(fù)練習(xí)，學(xué)習(xí)曲線較長操作過醫(yī)生親手接觸術(shù)應(yīng)用器械操作，通過器械感應(yīng)用主從器械操作，符合人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，明顯程區(qū)解剖器官及病受組織器官反饋；改善醫(yī)生操作體驗(yàn)變組織術(shù)中人體工況較差經(jīng)驗(yàn)技極高度依賴醫(yī)生的操作高度依賴醫(yī)生的操作技術(shù)與降低對醫(yī)生操作技術(shù)與體力的要求，有益于外科巧技術(shù)與體力體力醫(yī)生職業(yè)生涯的延長醫(yī)院應(yīng)用一級、二級與三級醫(yī)院廣可以通過縮短住院時間提高可以通過縮短住院時間提高病床周轉(zhuǎn)率；僅有少及社泛開展病床周轉(zhuǎn)率；二級醫(yī)院部分部分三甲醫(yī)院開展，亟需廣泛普及應(yīng)用會開展，三級醫(yī)院廣泛開展資料來源：思哲睿招股書，手術(shù)機(jī)器人市場概況在手術(shù)機(jī)器人的臨床效益及關(guān)鍵技術(shù)的突破使手術(shù)機(jī)器人需求不斷增加以及未來自2017202144.5109.125年全球手術(shù)機(jī)器人市場將達(dá)12021202527.1%。2030619.0億美元，20252030。中國手術(shù)機(jī)器人起步較晚，根據(jù)思哲睿招股書引用的弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，自201720218.841.92025年中國手術(shù)機(jī)器人市場將達(dá)到188.8億元，2021年至2025年的復(fù)合年增長率為。2030687.2203029.5%。圖1：全球手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)測2017-2030E（百萬美元） 圖2：中國手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模預(yù)測2017-2030E（億元）0070809000102E03E04E05E06E07E08E09E00E044100001091014058.120018074.3300004000040470.55000054401.36000061903.470000070809000102E03E04E05E06E07E08E09E00E02.341.950.510.727.18.871.7100118.420188.8274.7300368.7400457.4500570.7700600687.2800資料來源：弗若斯特沙利文，思哲睿招股書， 資料來源：弗若斯特沙利文，思哲睿招股書，202115.5%203025.0%。2021若斯特沙利文數(shù)據(jù)，在美國使用達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)進(jìn)行的所有手術(shù)中，普通外科占53%28%14%5%45%。圖3：中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人手術(shù)量按科室拆分，2021 圖4：美國腔鏡手術(shù)機(jī)器人手術(shù)量按科室拆分，2021其他12%普通外科其他12%普通外科19%婦科45%泌尿外科24%其他普通外科53%28%泌尿外科婦科14%5%資料來源：弗若斯特沙利文，思哲睿招股書， 資料來源：弗若斯特沙利文，思哲睿招股書，2021538203054.62021年的0.7%2030年的。圖5：中美腔鏡手術(shù)機(jī)器人對比資料來源：弗若斯特沙利文，思哲睿招股書，（滲透率=機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)量/腔鏡手術(shù)總量）手術(shù)機(jī)器人行業(yè)相關(guān)政策202333（2023年）與2018年版目錄相比，2023年版目錄變化顯著。管理品目由11個調(diào)整為8個，其中，甲類由4個調(diào)減為3個，乙類由7個調(diào)減為5個。具體調(diào)整內(nèi)容如下：表3：大型醫(yī)用設(shè)備配置許可管理目錄調(diào)整20182018年大型醫(yī)用設(shè)備配制許可管理目錄 2023年大型醫(yī)用設(shè)備配置許可管理目錄甲類(國家衛(wèi)生健康委負(fù)責(zé)配置管理)乙類(省級衛(wèi)生健康委負(fù)責(zé)配置管理

重離子放射治療系統(tǒng)；質(zhì)子放射治療系統(tǒng)PET/MR)高端放射治療設(shè)備首次配置的單臺(套)價格在3000萬元人民幣(400萬美元)及以上的大型醫(yī)療器械1.X線正電子發(fā)射斷層掃描儀(PET/CT，舍PET)2.內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng)(手術(shù)機(jī)器人)3.64排及以上CT4.1.5T及以上MR5.直線加速器伽瑪射線立體定向放射治療系統(tǒng)(包括用于頭部、體部)首次配置的單臺(套)價格在1000-3000萬元人民幣的大型醫(yī)療器械

重離子質(zhì)子放射治療系統(tǒng)高端放射治療類設(shè)備首次配置的單臺套5000上的大型醫(yī)療器械1.正電子發(fā)射型磁共振成像系統(tǒng)(PET/MR)2.X線正電子發(fā)射斷層掃描儀(PET/CT)腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)常規(guī)放射治療類設(shè)備包括醫(yī)用直線加速器、螺旋斷層放射治療系統(tǒng)、伽瑪射線立體定向放射治療系統(tǒng))5.首次配置的單臺(套)價格在3000-5000萬元人民幣的大型醫(yī)療器械資料來源：中國政府網(wǎng)，套300050001000—30003000—5000萬元人民幣。2018鏡機(jī)器人的注冊名稱（因?yàn)槟壳皣a(chǎn)手術(shù)機(jī)器人獲批的都是泌尿外科和普外科的證，尚不涵蓋胸腔，所以叫腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)。未來全面覆蓋胸腔、腹腔、盆腔20182023H13000-5000我們認(rèn)。表4：2023年H1全國手術(shù)機(jī)器人中標(biāo)數(shù)據(jù)（不完整統(tǒng)計(jì)）序號采購方中標(biāo)設(shè)備名稱中標(biāo)品牌數(shù)量（臺）（萬元1山東大學(xué)第二醫(yī)院神經(jīng)導(dǎo)航系統(tǒng)華科精準(zhǔn)13982無錫第二人民醫(yī)院手術(shù)機(jī)器人達(dá)芬奇1/3新疆人民醫(yī)院骨科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)杭州鍵嘉1798.94華西第四醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇12608.1985靖西市人民醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)睿米1417.86梧州市紅十字會醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)富德1359.757贛州市人民醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)華科精準(zhǔn)1529.988臨汾市人民醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)睿米1509.89深圳市人民醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)華科精準(zhǔn)1498大連市婦女兒童醫(yī)10內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇1/療中心11東陽市人民醫(yī)院骨科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)史賽克1160012北京天壇醫(yī)院神經(jīng)導(dǎo)航系統(tǒng)華科精準(zhǔn)111513臨汾市人民醫(yī)院骨科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)天智航11286.814溫州醫(yī)科大學(xué)附屬第二醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)華科精準(zhǔn)1349.515深圳中心醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇1/16保定市第一中學(xué)醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇1179017廣醫(yī)五院神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)華科精準(zhǔn)1499.818秦皇島第一醫(yī)院腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)康多1900重慶市江津區(qū)中心19醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇12299.720修水縣第一人民醫(yī)院腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)精鋒1/21井隆縣醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)華科精準(zhǔn)1450溫州醫(yī)科大學(xué)附屬22內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇12999.8第一醫(yī)院23昆明市延安醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇12999.824信陽市中心醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇12658.2徐州醫(yī)科大學(xué)附屬25神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人北京柏患維康1398醫(yī)院26長治市人民醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇13726.6727中山大學(xué)附屬第六醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇1319928汕頭市中心醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇1/29貴州省入民醫(yī)院骨科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)天智航1100030江漢大學(xué)附屬醫(yī)院骨科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)天智航1114731蘇州市獨(dú)墅湖醫(yī)院骨科機(jī)器人天智航1129632中山大學(xué)附屬第一醫(yī)院內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇12799.533秦皇島第一醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)華科精準(zhǔn)114034中山市中醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人柏恵維康129835華西國際腫瘤治療中心手術(shù)機(jī)器人圖邁1/36甘肅省婦幼保健院神經(jīng)導(dǎo)航系統(tǒng)睿米1478.537江漢大學(xué)附屬醫(yī)院骨科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)天智航1114738大連醫(yī)科大學(xué)附屬內(nèi)窺鏡手術(shù)控制系統(tǒng)達(dá)芬奇12600第二醫(yī)院39上海瑞金醫(yī)院手術(shù)機(jī)器人圖邁1資料來源：器械之家《2023上半年手術(shù)機(jī)器人招采大數(shù)據(jù)》，療保險政策和商業(yè)醫(yī)療保險政策，為更多患者選擇手術(shù)機(jī)器人輔助手術(shù)創(chuàng)造了條），表5：2021-2022年手術(shù)機(jī)器人醫(yī)保政策總結(jié)發(fā)布時間實(shí)施范圍具體內(nèi)容2021年2月全國工信部發(fā)布的醫(yī)療裝備產(chǎn)業(yè)十四五發(fā)展規(guī)劃中，對于支持手術(shù)機(jī)器人等創(chuàng)新產(chǎn)品的發(fā)展作出明確指示，鼓勵有條件的地方可以率先嘗試將這類創(chuàng)新產(chǎn)品納入醫(yī)保支付范圍。2021年4月上海上海市醫(yī)保部門將"達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人"等28個醫(yī)療新技術(shù)、新項(xiàng)目納入了本市醫(yī)保支付范圍。上海市醫(yī)療保障局宣布將手術(shù)機(jī)器人納入乙類醫(yī)保支付范疇，患者自負(fù)比例為20%，手術(shù)類型被限定為前列腺癌根治術(shù)、腎部分切除術(shù)、子宮全切術(shù)、直腸癌根治術(shù)四種。發(fā)布時間實(shí)施范圍具體內(nèi)容2021年8月北京8000元，可全部使用醫(yī)保支付；另一部分為配套耗材費(fèi)用，可部分報銷。北京將產(chǎn)品范圍限定為骨科手術(shù)機(jī)器人，但并未限定機(jī)器人廠商及手術(shù)類型。2021年10月北京《北京醫(yī)保局北京衛(wèi)健委北京人社局關(guān)于規(guī)范調(diào)整物理治療類等醫(yī)療服務(wù)價格項(xiàng)目的通知》（京醫(yī)保發(fā)〔202123號）發(fā)布，規(guī)定：20211023日起，機(jī)器人輔助骨科手術(shù)進(jìn)（100%報銷（部分報銷）2022年3月全國3D征求意見稿》發(fā)布，國家醫(yī)保部門出面，支持手術(shù)機(jī)器人進(jìn)醫(yī)保。2022年9月湖南規(guī)范了手術(shù)機(jī)器人輔助操作系統(tǒng)的使用和醫(yī)療服務(wù)收費(fèi)，規(guī)定機(jī)器人輔助手術(shù)按照機(jī)器人設(shè)備參與程度最多可加收手術(shù)費(fèi)用的80%至300%。資料來源：MedTrend醫(yī)趨勢《手術(shù)機(jī)器人成骨科下一戰(zhàn)場！美敦力、捷邁、天智航、史賽克、施樂輝、強(qiáng)生、微創(chuàng)……》，2.國產(chǎn)機(jī)器人百花齊放正式進(jìn)入落地高峰期根據(jù)億歐網(wǎng)公眾號提供的數(shù)據(jù)，盡管受到諸多不利因素影響，2022年手術(shù)機(jī)器人仍以29起投融資事件為自己醫(yī)療器械“皇冠上的明珠”正名。2007863202161510圖6：2017-2022年手術(shù)機(jī)器人融資事件 圖7：2017-2022年手術(shù)機(jī)器人拿證情況 資料來源：億歐網(wǎng)《2023年，手術(shù)機(jī)器人往哪卷？|行業(yè)洞察》，MDCLOUD醫(yī)械數(shù)據(jù)云，

資料來源：億歐網(wǎng)《2023年，手術(shù)機(jī)器人往哪卷？|行業(yè)洞察》，表6：2022年獲批的國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人批準(zhǔn)日期申請人產(chǎn)品名稱注冊證編號商品名2022年1華科精準(zhǔn)（北京）醫(yī)療神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)國械注準(zhǔn)Q300系列神經(jīng)外科手術(shù)系統(tǒng)月10日科技有限公司202230100242022年1北京柏惠維康科技股份神經(jīng)外科手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)國械注準(zhǔn)睿米?RM-50手術(shù)機(jī)器人月19日有限公司202230100672022年1北京和華瑞博醫(yī)療科技全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)國械注準(zhǔn)HURWA機(jī)器人月25日有限公司202230101132022年1上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人(集腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)國械注準(zhǔn)圖邁?腔鏡手術(shù)機(jī)器人月25日團(tuán))股份有限公司202230101082022年2蘇州鑄正機(jī)器人有限公脊柱外科手術(shù)導(dǎo)航定位設(shè)備國械注準(zhǔn)佐航—300月25日司202230102682022年4杭州健嘉機(jī)器人有限公髖關(guān)節(jié)登換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)國械注準(zhǔn)ARTHROBOTHIP全髖關(guān)節(jié)月7日司20223010462置換手術(shù)機(jī)器人2022年4骨圣元化機(jī)器人（深圳)膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)輔助系統(tǒng)國械注準(zhǔn)骨圣元化全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)月20日有限公司20223010510機(jī)器人2022年4蘇州微創(chuàng)暢行機(jī)器人有膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)國械注準(zhǔn)鴻鵠?骨科手術(shù)機(jī)器人月20日限公司202230105092022年5重慶博仕康科技有限公脊桂外科手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)國械注準(zhǔn)脊柱光磁一體手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)月20日司202230106802022年6南京昔愛醫(yī)療設(shè)備股份脊柱外科手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)國械注準(zhǔn)天權(quán)PL300B月14日有限公司202230107562022年月24日6蘇州康多機(jī)器人有限公司腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)國械注準(zhǔn)20223010762康多機(jī)器人?2022年8佗道醫(yī)療科技有限公司脊桂外科手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)國械注準(zhǔn)佗手?手術(shù)機(jī)器人月4日202230110422022年8北京天智航醫(yī)療科技股創(chuàng)傷骨科手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)國械注準(zhǔn)TiRobotForceProTrauma月16日份有限公司202230110852022年12深圳市精鋒醫(yī)療科技股腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)國械注準(zhǔn)精鋒?多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人月14日份有限公司202230116232022年12北京壹點(diǎn)靈動科技有限髖關(guān)節(jié)置換手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)國械注準(zhǔn)VTS智能手術(shù)機(jī)器人月21日公司20223011757資料來源：億歐網(wǎng)《2023年，手術(shù)機(jī)器人往哪卷？|行業(yè)洞察》，腔鏡機(jī)器人202369S202110獲得腹腔手術(shù)經(jīng)過開放-腹腔鏡-腔鏡機(jī)器人這樣一個演變過程，各種手術(shù)方式的優(yōu)缺點(diǎn)已經(jīng)非常清晰，我們認(rèn)為對于開放手術(shù)來說，腹腔鏡手術(shù)是一個從0到1的演變，而對于腹腔鏡手術(shù)，腔鏡機(jī)器人就是從1到10的升華。當(dāng)然，機(jī)器人手術(shù)并不適用于所有適應(yīng)癥，表7：腹腔開放手術(shù)，腹腔鏡手術(shù)以及腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)優(yōu)缺點(diǎn)對比開放手術(shù)開放手術(shù)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)1 能夠更好地處理梗阻、穿孔和出血等并發(fā)癥。2野，使外科醫(yī)生能夠?qū)崟r看到和評估手術(shù)區(qū)域。3 泛疤痕或其他因素難以用微創(chuàng)技術(shù)到達(dá)手術(shù)部位的情況下很重要。4腔粘連限制了傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)的進(jìn)入。進(jìn)行開放手術(shù)的外科醫(yī)生可以感覺到他們正在手術(shù)腹腔鏡手術(shù)5 他們的操作并確保準(zhǔn)確性。腹腔鏡手術(shù)

由于開放手術(shù)需要更大的切口和更多的組織操作，因此與微創(chuàng)技術(shù)相比，感染的風(fēng)險更高。開放手術(shù)可能會帶來更高的并發(fā)癥風(fēng)險，如血栓、肺炎和其他手術(shù)部位感染。開放式手術(shù)可能會導(dǎo)致手術(shù)過程中更大的失血量，可能需要輸血或其他干預(yù)措施來控制。腹腔鏡手術(shù)比開放式手術(shù)切口更小，可以減少組織損1傷，減少疤痕，加快愈合時間，改善美容效果。由于切口較小，組織損傷減少，腹腔鏡術(shù)后患者恢復(fù)2 的使用，縮短住院時間。腹腔鏡手術(shù)使用攝像機(jī)來提供手術(shù)部位的高質(zhì)量放34圖像，可以提高手術(shù)精度，降低并發(fā)癥的風(fēng)險。5 術(shù)后早期恢復(fù)功能狀態(tài)。

手術(shù)區(qū)域在監(jiān)視器上轉(zhuǎn)換為二維圖像，與開放式或機(jī)器人手術(shù)相比，沒有三維視圖。難以控制術(shù)中出血和對鄰近結(jié)構(gòu)的意外損傷（乙狀結(jié)腸切除術(shù)中對左輸尿管和膀胱的損傷）腹腔鏡手術(shù)中建立的氣腹可能會因膈肌的轉(zhuǎn)移性疼痛麻煩。氣腹期間使用的二氧化碳可能被吸收到血液中，導(dǎo)致二氧化碳潴留和酸堿紊亂，尤其是在通氣受損的患者中。靜脈血栓栓塞風(fēng)險增加：氣腹會增加靜脈血栓栓塞的風(fēng)險，尤其是有血栓病史或其他危險因素的患者腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)由缺乏經(jīng)驗(yàn)的外科醫(yī)生進(jìn)行，或者存在潛在的解剖異常。腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)（1 復(fù)快）和開放手術(shù)（高質(zhì)量三維視圖，恢復(fù)“眼-手目標(biāo)”軸）的優(yōu)點(diǎn)2在復(fù)雜的手術(shù)中尤為重要。機(jī)器人手術(shù)為外科醫(yī)生提供了一個更符合人體工程3學(xué)的工作環(huán)境，降低了疲勞和勞損的風(fēng)險。

機(jī)器人手術(shù)通常比傳統(tǒng)的腹腔鏡和開放式手術(shù)更昂貴，因?yàn)闄C(jī)器人技術(shù)和外科醫(yī)生和手術(shù)室工作人員所需的專業(yè)培訓(xùn)成本很高反饋更少，這可能會影響手術(shù)精度并增加并發(fā)癥的風(fēng)險。機(jī)器人手術(shù)需要對外科醫(yī)生和手術(shù)室工作人員進(jìn)行專線機(jī)器人手術(shù)中使用的機(jī)械臂比傳統(tǒng)腹腔鏡器械更靈4巧，可以實(shí)現(xiàn)更精確的運(yùn)動和更高的手術(shù)精度。5 實(shí)現(xiàn)更精確的操作

機(jī)器人手術(shù)可能需要更多地依賴機(jī)器人技術(shù)，這可能會降低外科醫(yī)生在手術(shù)過程中的自主性和控制力。器械的有限使用次數(shù)，例如達(dá)芬奇的機(jī)械臂使用10次之后便需要更換資料來源：VilsanJ,MaddineniS,AhsanN,etal.(May13,2023)《Open,Laparoscopic,andRoboticApproachestoTreatColorectalCancer:AComprehensiveReviewofLiterature》Cureus15(5):e38956.DOI10.7759/cureus.38956，2022127圖8：威高妙手S腔鏡手術(shù)機(jī)器人 圖9：微創(chuàng)圖邁腔鏡手術(shù)機(jī)器人資料來源：器械之家《醫(yī)保中心官宣：手術(shù)機(jī)器人重磅利好》， 資料來源：器械之家《醫(yī)保中心官宣：手術(shù)機(jī)器人重磅利好》，2022624的上（20221214日，精鋒?多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人MP1000，獲得國家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）上市批準(zhǔn)。圖10：康多腔鏡手術(shù)機(jī)器人 圖11：精鋒腔鏡手術(shù)機(jī)器人資料來源：器械之家《醫(yī)保中心官宣：手術(shù)機(jī)器人重磅利好》， 資料來源：器械之家《醫(yī)保中心官宣：手術(shù)機(jī)器人重磅利好》，。其中RALRP（人輔助腹腔鏡根治性前列腺切除術(shù)）應(yīng)用此前一直被達(dá)芬奇牢牢把持，新獲批的圖邁與精鋒或許可以打破這一局面。202145%腔鏡手術(shù)機(jī)器人在中國尚無獲批的產(chǎn)品，僅術(shù)銳、微創(chuàng)機(jī)器人、精鋒醫(yī)療等公司正開發(fā)單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人。表8：多孔與單孔腔鏡機(jī)器人對比多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人 單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人 單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀主要特點(diǎn)未來趨勢全球市場規(guī)模

臨床應(yīng)用廣泛占大部分手術(shù)機(jī)器人市場份額手術(shù)術(shù)野廣，多切口操作方便復(fù)雜的手術(shù)中具有較大的優(yōu)勢可用于普通外科手術(shù)、泌尿外科手術(shù)、婦科手術(shù)、胸外科手術(shù)等規(guī)模將持續(xù)穩(wěn)定增長2021年市場規(guī)模：403.5億元2030年預(yù)測市場規(guī)模：1029.4億元

FDA將臨床應(yīng)用從泌尿外科手術(shù)擴(kuò)展至其他需要從單個小切口進(jìn)入極窄操作區(qū)域的手術(shù)?？疲?018年，F(xiàn)DA批準(zhǔn)達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)可用于成人單孔泌尿外科手術(shù)。2019年，F(xiàn)DA批準(zhǔn)達(dá)芬奇SP手術(shù)系統(tǒng)可用于口咽部的經(jīng)口耳鼻咽喉外科手術(shù)，僅限于成人T1及T2類的良性腫瘤及惡性腫瘤）目前尚無單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人于中國獲批，達(dá)芬奇SP手術(shù)系統(tǒng)尚未于中國商業(yè)化，而其他公司候選產(chǎn)品處于研發(fā)階段僅單個切口，創(chuàng)傷小且恢復(fù)快因侵入性較小而作為多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的補(bǔ)充腫切除術(shù)、卵巢切除術(shù)、輸尿管部分切除術(shù)等術(shù)后恢復(fù)較快，適合對美觀要求高的年輕患者手術(shù)所需耗材較少，成本相對較低由于創(chuàng)傷較小、術(shù)后恢復(fù)時間更短且傷口更為美觀，因而患者接受度更高，預(yù)期臨床應(yīng)用將顯著增長2021年市場規(guī)模：20.6億元2030年預(yù)測市場規(guī)模：813.1億元資料來源：弗若斯特沙利文，精鋒醫(yī)療招股書，201617,979202180,696CAGR為20212030100萬32.2%2016年醫(yī)療器械行業(yè)深度研究6.8202132.4CAGR36.6%2021年至2030年起按23.8%的CAGR增長，2030年將達(dá)到221.3億元。20223機(jī)器人已獲美國FDACE認(rèn)證，其中包括Asensus的Senhance、AvateraMedical的Avatera、CMRSurgical、MeerecompanyRevo-I、美敦力的HugoMedicaroid的Hinotori表9：全球多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人競爭格局（不含中國）制造商直覺外科美敦力 AsensusMeere-companyAvateraMedicalCMRSurgicalMedicaroid產(chǎn)品達(dá)芬奇 達(dá)芬奇X系統(tǒng) Xi系統(tǒng)達(dá)芬奇Si系統(tǒng)Hugo SenhanceRevo-I系統(tǒng)Avatera系統(tǒng)Versius手術(shù)機(jī)器人Hinotori手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)FDAFDACECE(2021)于主要市場獲得批FDA （2014）（2017） CECE （2009）CE（2009）（2012）日本厚生FDA勞動省（2017）(2022)韓國FDA(2017)CE（2019）CE（2019）日本厚生勞動省準(zhǔn)（2017） （2018）NMPA（2011）日本厚生加拿大勞動省衛(wèi)生部（2019）（2022）（2020）機(jī)械臂4 444 44454數(shù)量單一機(jī)械7 777 77778臂自由度試驗(yàn)地點(diǎn)歐盟全球美國全球歐盟、日本、歐盟俄羅斯、中智利國臺灣韓國歐盟區(qū)日本2021年累計(jì)6,730未公開 43未公開未公開49未公開裝機(jī)量2021年新增741未公開 10未公開未公開31未公開裝機(jī)量2021年?duì)I收57.1億美元800萬未公開美元未公開未公開3260萬美元未公開資料來源：弗若斯特沙利文，精鋒醫(yī)療招股書，各公司官網(wǎng)，20223XiSi表10：國內(nèi)已獲批的多孔腔鏡機(jī)器人競爭格局制造商 直覺外科 精鋒醫(yī)療 微創(chuàng)機(jī)器人 康多 威高制造商 直覺外科 精鋒醫(yī)療 微創(chuàng)機(jī)器人 康多 威高Si產(chǎn)品統(tǒng)（MP1000統(tǒng)（MP1000）2022年12月2022年1月2022年6月2021年10月獲得國家藥監(jiān)局批準(zhǔn)2011年2018年（泌尿外科手（泌尿外科（泌尿外科（某些普通術(shù)）手術(shù)）上尿路手術(shù)）外科手術(shù)）獲得綠色通道//√√√√已完成入組：已完成入組：婦科、普通外已啟動：泌尿關(guān)鍵性臨床試驗(yàn)進(jìn)展//婦科、普通外科/科及胸外科外科手術(shù)及胸外科手術(shù)手術(shù)機(jī)械臂數(shù)量 444433單臂自由度 7777未知7單一器械（連機(jī)器人）自777未知未知7RALRP應(yīng)用 √√√√××癌癥T4期（晚期）泌尿外科手術(shù)應(yīng)用√√×××廣泛性子宮切除術(shù)加淋巴√結(jié)清掃術(shù)應(yīng)用√√×××試驗(yàn)地點(diǎn) 全球全球中國中國中國中國

Xi統(tǒng)

精鋒多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人系

圖邁

MedRobot 妙手由度資料來源：精鋒醫(yī)療招股書，弗若斯特沙利文，各公司官網(wǎng)，20231,1702030557,06720231.592030153.692.2%SPFDA批201820223表11：中國單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人競爭格局制造商 直覺外科 精鋒醫(yī)療 術(shù)銳制造商 直覺外科 精鋒醫(yī)療 術(shù)銳產(chǎn)品手術(shù)系統(tǒng)

精鋒?單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)（SP1000）

術(shù)銳模塊化腔鏡手術(shù)機(jī)器人是否單臂單孔 √ √ ×試驗(yàn)已完成在中國的關(guān)鍵性臨床試驗(yàn) 未開

關(guān)鍵性試驗(yàn)入組已完成（婦科手術(shù)）

（泌尿外科手術(shù)）試驗(yàn)已啟動（婦科、普外科、胸外科手術(shù)）獲得綠色通道 × √ √內(nèi)窺鏡攝像頭數(shù)量+器械數(shù)量1+31+31+3內(nèi)窺鏡自由度45未知器械自由度777應(yīng)用于全子宮切除術(shù)×√×美國、韓國、試驗(yàn)地點(diǎn) 中國中國法國資料來源：精鋒醫(yī)療招股書，弗若斯特沙利文，各公司官網(wǎng)，單孔腔2022899BMIPSASP不劣于多孔手術(shù)的特性。圖12：歷代達(dá)芬奇SP單孔腔鏡系統(tǒng) 圖13：達(dá)芬奇SP單孔腔鏡手術(shù)示意圖 UAmparoreDBorregalesLDetal《Single-portroboticpartialnephrectomyimpactonperioperativeoutcomesandhospitalstay》.TherapeuticAdvancesinUrology.2023;15，

UAmparoreDBorregalesLDetal《Single-portroboticpartialnephrectomyimpactonperioperativeoutcomesandhospitalstay》.TherapeuticAdvancesinUrology.2023;15，表12：單孔與多孔腔鏡機(jī)器人部分腎切除術(shù)的對照研究作者機(jī)器人類型手術(shù)例數(shù)腫瘤大小R.E.N.A.L手術(shù)時間失血量并發(fā)癥住院時間（cm）評分（n）（min）(ml)(n,%)（天）Okhawere單孔1462.861428912(8.2%)1.2etal.多孔1462.971371129(6.1%)1.3Harrison單孔482.4710250None1etal.多孔482.2796.5601(2.1%)1Glaser單孔263.5/18383(11.5%)/etal.多孔523.3/20883(5.8%)/資料來源：CarbonaraU,AmparoreD,BorregalesLD,etal.《Single-portroboticpartialnephrectomy:impactonperioperativeoutcomesandhospitalstay》.TherapeuticAdvancesinUrology.2023;15，術(shù)中，醫(yī)生則可以借助手術(shù)機(jī)器人完成單孔腹腔鏡很難完成的高難度手術(shù)。術(shù)銳單孔機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了“可形變對偶連續(xù)體機(jī)構(gòu)”技術(shù)的突破，使機(jī)器人的蛇形手術(shù)臂能夠從單一切口進(jìn)入，在患者體內(nèi)進(jìn)行全維度、高負(fù)載、靈活精準(zhǔn)的運(yùn)動。連圖14：術(shù)銳蛇形機(jī)械臂示意圖 圖15：術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)資料來源：動脈網(wǎng)《打破壟斷，術(shù)銳原創(chuàng)志在手術(shù)機(jī)器人市場變局》，

資料來源：動脈網(wǎng)《打破壟斷，術(shù)銳原創(chuàng)志在手術(shù)機(jī)器人市場變局》，6+1”自由術(shù)銳蛇形手術(shù)臂結(jié)構(gòu)和技術(shù)在臨床價值上保證了靈活性和手術(shù)操作空間。不僅如此，此項(xiàng)技術(shù)已在全球范圍內(nèi)提出專利及申請超500項(xiàng)，構(gòu)筑全方位知識產(chǎn)權(quán)城墻，完全繞開達(dá)芬奇的技術(shù)壟斷。2023年6月20日，術(shù)銳單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人獲得NMPA的上市批準(zhǔn)，成為國內(nèi)首個上市的內(nèi)窺鏡單孔手術(shù)系統(tǒng)。骨科機(jī)器人圖16：骨科手術(shù)的三個時代資料來源：天智航招股書，21縱觀骨科手術(shù)機(jī)器人市場，史賽克是第一個打開中國市場的廠商。早在2014年11月，其骨科機(jī)器人產(chǎn)品Mako2019獲批，此后便進(jìn)入了國產(chǎn)骨科手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品上市潮。根據(jù)《財健道》預(yù)估，2021-202318圖17：2021-2023預(yù)計(jì)國內(nèi)上市的骨科手術(shù)機(jī)器人資料來源：財健道《醫(yī)保定價博弈：國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人站上緊要關(guān)口》，人口老齡化2016300%，13.6DRG據(jù)易凱資本引用的Frost&Sullivan50增至0年的2430（107.6%。2021122725機(jī)器人醫(yī)療器械注冊證的企業(yè)主要有MazorRobotics、MEDTECH、MAKOSurgical、鑫君特、愛喬醫(yī)療、三壇醫(yī)療和天智航；完成臨床試驗(yàn)患者入組的有元10表13：國內(nèi)主要骨科機(jī)器人開發(fā)商（各產(chǎn)品發(fā)展階段截至2021年12月27日）開發(fā)商 產(chǎn)品 發(fā)展階段開發(fā)商 產(chǎn)品 發(fā)展階段史賽克（MAKO美敦力（收購MazorRobotics）

RIO-關(guān)節(jié) 獲批上市（2019年）Renaissance-脊柱 獲批上市（2019年）捷邁邦美

（收購MEDTECH）鑫君特ORTHBOT智能骨科手術(shù)系統(tǒng)-脊柱NMPA獲批上市（2021（收購MEDTECH）鑫君特ORTHBOT智能骨科手術(shù)系統(tǒng)-脊柱NMPA獲批上市（2021年）天璣2.0NMPA獲批上市（2021年）天智航THA-全髖關(guān)節(jié)置換處于預(yù)研階段TKA-全膝關(guān)節(jié)置換處于注冊臨床試驗(yàn)階段鴻鵠Skywalker-全膝關(guān)節(jié)置換處于注冊臨床試驗(yàn)階段微創(chuàng)機(jī)器人鴻鵠Skywalker-全髖關(guān)節(jié)置換處于設(shè)計(jì)開發(fā)階段脊柱手術(shù)機(jī)器人處于設(shè)計(jì)開發(fā)階段杭州鍵嘉ARTHROBOT-膝關(guān)節(jié)完成臨床試驗(yàn)患者入組元化智能骨圣元化機(jī)器人-膝關(guān)節(jié)完成臨床試驗(yàn)患者入組和華瑞博HURWA關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人處于注冊臨床試驗(yàn)階段資料來源：易凱資本《手術(shù)機(jī)器人：風(fēng)口浪尖中的五大潛力賽道》，NMPA，圖18：天智航天璣II輔助脊柱術(shù)式 圖19：天智航天璣II輔助創(chuàng)傷術(shù)式資料來源：天璣學(xué)院官網(wǎng)， 資料來源：天璣學(xué)院官網(wǎng)，創(chuàng)傷(Convention)/33表14：國內(nèi)機(jī)器人與傳統(tǒng)創(chuàng)傷手術(shù)研究數(shù)量天璣GD2000電磁導(dǎo)航手術(shù)機(jī)器人 小型醫(yī)療機(jī)器人生產(chǎn)商天智航天智航北京積水潭醫(yī)院威高骨科北京航空航天大學(xué)上市時間201620132019 2005研究數(shù)量3311 3資料來源：Xu,D,Lou,W,Li,M,Xiao,J,Wu,H,Chen,J.《Currentstatusofrobot-assistedsurgeryintheclinicalapplicationoftraumaorthopedicsinChina:Asystematicreview》.HealthSciRep.2022;5:e930，我們選取其中有代表性的研究，骨折部位主要為骨盆及髖關(guān)節(jié)。表15：國內(nèi)機(jī)器人與傳統(tǒng)創(chuàng)傷手術(shù)研究匯總骨折愈合骨折愈合功能評分(s)透視頻率(次數(shù))手術(shù)時間失血量(ml)(min)手術(shù)部位作者序號LinWD 骨盆Yang骨盆CZW FuXF 脛骨LiuHS 骨盆LongT 骨盆

Robot:67.50Convention:p=0.002Robot:120±Convention:224.4±258p<0.001Robot:52.5215.14Convention:53.86±15.06Robot:79.7±15.7Convention:74.1±14.9p>0.05Robot:91.67±Convention:92.33±4.45p>0.05Robot:65.4±Convention:86.7±14.7p<0.05Robot:33.25±Convention:63.55±6.62

Robot:91.07±14.23±30.54p<0.001Robot:10.60Convention:13.23±3.99p=0.002N/ARobot:8.0±10.0±2.4p<0.05Robot:36.00±2.20Convention:52.00±5.00p<0.05Robot:35.046.2±9.3p<0.05Robot:33.89±Convention:43.04±

Robot:10.36±0.68Convention:13.32±1.64p<0.001Robot:7.44±Convention:23.23±p<0.001Robot:0.34±0.06/perscrewConvention:1.56±0.02/perscrewN/ARobot:11.00±0.75Convention:20.22±1.33p<0.05Robot:29.2±7.6Convention:52.3±12.4p<0.05Robot:8.49±Convention:18.67±4.18

N/AN/ARobot:6.80±Convention:7.36±2.63p>0.05Robot:14.0±21.0±5.4p<0.001N/AN/ARobot:352.8±663±178.8

HarrisscoreRobot:86.857±5.936Convention:83.258±6.683p<0.05BradenscoreRobot:13.72±1.21±0.82p<0.001MajeedscoreRobot:76-95Convention:55-87p>0.05HarrisscoreRobot:87.1±3.7Convention:79.3±4.7p<0.001Rasmussenscore28.89±0.31Convention:27.22±0.62p<0.05MajeedscoreRobot:86.4±7.284.3±10.3p>0.05Majeedp>0.05

Robot:100%Convention:100%p>0.05N/ARobot:Convention:100%p>0.05Robot:Convention:88.9%p>0.05Robot:Convention:96.1%p>0.05Robot:100%Convention:100%p>0.05Robot:Convention:100%p>0.05p<0.001 12.34p<0.001

p<0.001 p<0.001資料來源：Xu,D,Lou,W,Li,M,Xiao,J,Wu,H,Chen,J.《Currentstatusofrobot-assistedsurgeryintheclinicalapplicationoftraumaorthopedicsinChina:Asystematicreview》.HealthSciRep.2022;5:e930，圖20：骨科手術(shù)機(jī)器人與傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)對比資料來源：骨科在線orthonline《骨科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀、機(jī)遇和挑戰(zhàn)》，脊柱2004SpineAssist（MazorRobotics）FDA30ROSA,天璣，Orthbot等。表16：脊柱機(jī)器人競爭格局生產(chǎn)商型號獲批時間特點(diǎn)SpineAssistFDA2004第一款臨床應(yīng)用的脊柱機(jī)器人MazorRobotics

Renaissance 2019FDA2016

進(jìn)行了界面優(yōu)化和系統(tǒng)升級，并拓展了在脊柱截骨、穿刺活檢等應(yīng)用設(shè)計(jì)了全新的可固定于手術(shù)臺和患者身體的機(jī)械臂，使用MazorX

光學(xué)追蹤相機(jī)將機(jī)械臂導(dǎo)向器引導(dǎo)至目標(biāo)位姿，且系統(tǒng)允骨折愈合骨折愈合功能評分(s)透視頻率(次數(shù))手術(shù)時間失血量(ml)(min)手術(shù)部位作者序號許獨(dú)立注冊每個椎體MazorXStealth FDA2019 實(shí)現(xiàn)了脊柱術(shù)中對內(nèi)植物置入工具的實(shí)時追蹤和導(dǎo)航全球首臺通用型骨科機(jī)器人，可應(yīng)用于脊柱全節(jié)段、骨盆、天智航ZimmerBiomet

天璣1.0 2016天璣2.0 2022ROSA FDA2016FDA2019ROSAOneNMPA2021

髖臼、股骨、跟骨、舟骨等多部位手術(shù)操作C具的實(shí)時定位和導(dǎo)航。過安裝在患者棘突/髂嵴上的示蹤器實(shí)現(xiàn)患者位置的動態(tài)追蹤鑫君特 Orthbot 2021

配置自動骨鉆和力反饋監(jiān)測裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)針的自動置入和安全監(jiān)測資料來源：骨科在線orthonline《何達(dá)：脊柱機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及展望》，根據(jù)骨科在線orthonline以及WOS，2020-2022年間發(fā)表的脊柱機(jī)器人的研究類論文有84篇，通過關(guān)鍵詞聚類分析，目前該領(lǐng)域主要圍繞脊柱螺釘置入（placement），機(jī)器人輔助置釘技術(shù)（roboticassistance）與傳統(tǒng)透視引導(dǎo)下置釘技術(shù)（fluoroscopy）在置釘準(zhǔn)確性（screwaccuracy）等方面進(jìn)行研究。圖21：2021-2022年脊柱機(jī)器人研究性論文關(guān)鍵詞聚類分析資料來源：骨科在線Orthonline《何達(dá)：脊柱機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀及展望》，醫(yī)療器械行業(yè)深度研究2021年獲批之后，除了2022年1月29日大連市中心醫(yī)院公示的手術(shù)導(dǎo)航定位系統(tǒng)采購項(xiàng)目之外，公開信息未能查詢到其他中標(biāo)數(shù)據(jù)。圖22：脊柱手術(shù)機(jī)器人技術(shù)演進(jìn)樹（技術(shù)不分高低） 圖23：鑫君特Orthbot機(jī)器人自動置針系統(tǒng)資料來源：骨科在線orthonline《骨科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀、機(jī)遇和挑戰(zhàn)》，

資料來源：骨科在線orthonline《骨科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀、機(jī)遇和挑戰(zhàn)》，Gertzbein-Robbins,表17：Gertzbein-Robbins評級標(biāo)準(zhǔn)評級 標(biāo)準(zhǔn)評級 標(biāo)準(zhǔn)GradeA 無骨皮質(zhì)侵及GradeB 骨皮質(zhì)穿透<2mmGradeC 2～4mmGradeD 4～6mmGradeE 6mm植釘準(zhǔn)確率 （A類螺釘數(shù)+B類螺釘數(shù)）/植入螺釘總數(shù)×100%。資料來源：林書,胡豇,萬侖,唐六一,王躍,俞陽,張偉.《“天璣”骨科機(jī)器人輔助下經(jīng)皮椎弓根螺釘植釘安全性評價》.中國修復(fù)重建外科雜志,2021,35(7):813-817，我們查詢相關(guān)研究（對比不同脊柱機(jī)器人與傳統(tǒng)術(shù)式下的椎弓根置釘準(zhǔn)確性的RCT（隨機(jī)對照研究）研究），并對所涉及的每種機(jī)器人的置釘準(zhǔn)確率進(jìn)行排名。表18：脊柱機(jī)器人手術(shù)置釘RCT研究匯總作者年份機(jī)器人傳統(tǒng)手術(shù)植入螺釘數(shù)量機(jī)器人手術(shù)植入螺釘數(shù)量合計(jì)A B CDE合計(jì)A B C DELietal.2020Orthbot50391010032293000Lietal.(a)2021Orthbot13698380001289434000Lietal.(b)2021Orthbot483216000584216000Hyunetal.2017Renaissance14013351101301273000Kim.etal.2016Renaissance172158131001581489100Kimetal.2015Renaissance8073610080764000Ringeletal.2012SpineAssist1521033855114682421651Roseretal.2013SpineAssist4039100072710100Xuetal.2018TiRobot10678159401321275000Tianetal.2016TiRobot95886100102993000Huangetal.2020TiRobot128108127101121065100Fengetal.2019TiRobot225206181002021993000Hanetal.2018TiRobot58450343278353250718520Yangetal.2019TiRobot2021642215102082035000Fengetal.2020TiRobot174162111001701673000資料來源：Xie,LZ.,Wang,QL.,Zhang,Q.etal.《Accuraciesofvarioustypesofspinalrobotinrobot-assistedpediclescrewinsertion:aBayesiannetworkmeta-analysis》.JOrthopSurgRes18,243(2023)，154Orthbot、RenaissanceSpineAssistRenaissance組、SpineAssistATiRobot的是RenaissanceOrthbot。圖24：4種手術(shù)機(jī)器人置釘準(zhǔn)確率排序概率分布 圖25：4種手術(shù)機(jī)器人置釘準(zhǔn)確率累積排名資料來源：XieLZWangQLZhangQ.etal.《Accuraciesofvarioustypesofspinalrobotinrobot-assistedpediclescrewinsertion:aBayesiannetworkmeta-analysis》.JOrthopSurgRes18,243(2023)，

LZWangQLZhangQ.etal.《Accuraciesofvarioustypesofspinalrobotinrobot-assistedpediclescrewinsertion:aBayesiannetworkmeta-analysis》.JOrthopSurgRes18,243(2023)，目前的證據(jù)表明，TiRobot在椎弓根置釘?shù)臏?zhǔn)確性方面具有明顯優(yōu)勢，而Orthbot、Renaissance、SpineAssist在準(zhǔn)確性上與傳統(tǒng)手術(shù)沒有顯著差異。造成這樣的結(jié)果醫(yī)療器械行業(yè)深度研究MazorMazorCT導(dǎo)入系天璣機(jī)器人術(shù)中需要C臂X。MazorXStealth（80%以上圖26：中國脊柱/創(chuàng)傷手術(shù)機(jī)器人存量市場競爭格局（截至2022年8月）

圖27：中國脊柱/創(chuàng)傷手術(shù)機(jī)器人增量市場競爭格局（截至2022年8月）其他廠家87.36天智航美敦力捷邁邦美其他廠家87.36天智航美敦力捷邁邦美8.051.722.87天智航美敦力其他廠家83.3311.115.560.00資料來源：灼識咨詢，鍵嘉醫(yī)療招股書，各公司年報， 資料來源：灼識咨詢，鍵嘉醫(yī)療招股書，各公司年報，關(guān)節(jié)2016年，中國首次進(jìn)行機(jī)器人輔助全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)（TKA）。機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置2015年的零臺增加至2020年的243臺，并預(yù)期自2020年CAGR202679,964臺。20200.1%20263.1%。201520201480202068%的CAGR20263.32圖28：中國關(guān)節(jié)機(jī)器人（手術(shù)）數(shù)量（單位：臺）2015-2026E機(jī)器人輔助手術(shù)數(shù)量 關(guān)節(jié)機(jī)器人數(shù)量機(jī)器人輔助手術(shù)數(shù)量 關(guān)節(jié)機(jī)器人數(shù)量2025E 2026E2022E 2023E 2024E2021E202020192018201720160279797024342863705910000165833634734179111002015500004000030000200007060000136245700004488000078879964900009008007006005004003002001000資料來源：微創(chuàng)機(jī)器人上市文件，弗若斯特沙利文，Mako202371500臺以100表19：國內(nèi)關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人獲批情況開發(fā)商產(chǎn)品開發(fā)商產(chǎn)品研發(fā)階段綠色通手術(shù)應(yīng)用道MAKORIO術(shù)器人 批市（2014） / TKA/THA(Stryker)NMPA獲批上市（2022年）FDA獲批上市（2022年）微創(chuàng)鴻鵠手術(shù)機(jī)器人歐洲CE獲批上市（2022年）是TKA巴西獲批上市（2023年）澳洲獲批上市（2023年）Arthrobot髖關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人NMPA獲批上市（2022年）THAArthrobot膝關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人NMPA獲批上市（2023年）TKAArthrobot髖膝關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人已提交注冊申請TKA/THAArthrobot多適應(yīng)癥手術(shù)機(jī)器人已完成型式檢驗(yàn)多適應(yīng)癥元化智能骨圣元化手術(shù)機(jī)器人NMPA獲批上市（2022年）TKA科技骨圣元化手術(shù)機(jī)器人NMPA獲批上市（2023年）THA和華瑞博HURWA手術(shù)機(jī)器人NMPA獲批上市（2022年）/TKA天智航TiRobotRecon天璣關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器NMPA獲批上市（2023年）是TKA是人資料來源：弗若斯特沙利文，微創(chuàng)機(jī)器人上市文件，鍵嘉醫(yī)療招股書，微創(chuàng)機(jī)器人官網(wǎng)，同花順財經(jīng)，CCTMIS國際轉(zhuǎn)化醫(yī)學(xué)平臺《首款，微創(chuàng)鴻鵠骨科機(jī)器人獲得美國FDA認(rèn)證》，微創(chuàng)公司官網(wǎng)，智通財經(jīng)，中財網(wǎng)《微創(chuàng)機(jī)器人-B(02252):自愿性公告-鴻鵠骨科手術(shù)機(jī)器人獲得澳大利亞TGA認(rèn)證》，元化智能公司官網(wǎng)，讀創(chuàng)，2023世界機(jī)器人大會官網(wǎng)，藍(lán)點(diǎn)新科技，器械之家，NMPA，20221231日的圖29：中國關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人存量市場競爭格局（截至2022年12月31日）

圖30：中國關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人增量市場競爭格局（截至2022年12月31日）72%鍵嘉史賽克骨圣元化和華瑞博72%鍵嘉史賽克骨圣元化和華瑞博20%4%4%史賽克骨圣元化和華瑞博41.67%41.67%鍵嘉8.33%8.33%資料來源：灼識咨詢，鍵嘉醫(yī)療招股書，各公司年報， 資料來源：灼識咨詢，鍵嘉醫(yī)療招股書，各公司年報，我們認(rèn)為，相比傳統(tǒng)手術(shù)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的普及將會為行業(yè)/患者提供雙重優(yōu)勢。一、改善患者下肢力線（HKA）對TKA術(shù)后近期療效影響較大HKA180°相差±3CT的膝關(guān)節(jié)機(jī)器人的優(yōu)勢。Nametal.對154例MAKOTKA154TKAMAKO機(jī)器圖31：下肢力線角度測量資料來源：Nam,C.H.,Lee,S.C.,Kim,JH.etal.《Robot-assistedtotalkneearthroplastyimprovesmechanicalalignmentandaccuracyofcomponentpositioningcomparedtotheconventionaltechnique.JEXPORTOP9,108(2022)》，（α：股骨假體相對于股骨力線的冠狀傾斜度，β：脛骨假體相對于脛骨力線的冠狀傾斜度，δ：脛骨假體與脛骨力線的矢狀傾斜度）表20：MAKO機(jī)器人輔助下TKA與傳統(tǒng)TKA術(shù)后下肢力線對比MAKO機(jī)器人組傳統(tǒng)手術(shù)組p值n=154n=154術(shù)前（°）HKA8.9±3.99.0±2.8n.s脛骨后傾角7.4±1.97.5±2.0n.s術(shù)后（°）HKA1.9±1.62.8±1.5<0.05α91.2±0.891.8±1.2<0.05β90.8±0.591.1±0.8<0.05δ90.7±0.691.7±1.0<0.05（n/%）HKA28(18.2)55(35.7)<0.05α5(3.2)22(14.3)<0.05β0(0)2(1.3)n.sδ0(0)14(9.1)<0.05資料來源：Nam,C.H.,Lee,S.C.,Kim,JH.etal.《Robot-assistedtotalkneearthroplastyimprovesmechanicalalignmentandaccuracyofcomponentpositioningcomparedtotheconventionaltechnique》.JEXPORTOP9,108(2022)，TKA技術(shù)相比，機(jī)器人輔助TKA二、縮短醫(yī)生學(xué)習(xí)曲線根據(jù)NicholasKolodychuk等人針對Canrobotictechnologymitigatethelearningcurveoftotalhiparthroplasty?120rTHA（3060例（3030）（cTHA）。醫(yī)生沒有進(jìn)行過一例完整的THA手術(shù)，先前的經(jīng)驗(yàn)包括作為助手參與240THA13031/185000臺。表21：rTHA與cTHA結(jié)果對比后入路前入路資深醫(yī)生（cTHA）青年醫(yī)生（rTHA）p值資深醫(yī)生（cTHA）青年醫(yī)生（rTHA）p值平均手術(shù)時間/分（SD）80.0(14.5)83.6(18.4)0.39059.5(5.8)110.3(27.5)<0.001平均手術(shù)室內(nèi)總時間/分（SD）125.5(19.9)140.7(26.2)0.01497.4(5.9)161.8(36.1)<0.001平均術(shù)后6周HHS評分（SD）76.2(17.4)64.4(16.0)0.01386.1(6.2)64.1(18.8)<0.001平均HHS評分改善（SD）20.8(14.9)25.1(18.4)0.34532.5(10.7)20.5(14.8)0.002并發(fā)癥/例數(shù)（百分比）0(0)1(3.3)0.54(13.3)3(10)0.5影像結(jié)果比較平均下肢不等長/mm（SD）術(shù)前0（0）0.3（3.9）0.4700(0)0.8(1.2)0.690術(shù)后3.2(2.7)2.0(2.7)0.0872.7(2.7)3.1(3.3)0.580差值3.2(2.7)3.5(3.5)0.1031.7(2.3)2.7(2.7)0.126>10mm/例數(shù)（百分比）1(3.3)1(3.3)10(0)0(0)1平均髖臼外展角/度（SD）術(shù)前40(0)40(0)1.00040(0)39.9(0.3)0.340術(shù)后42.8(4.9)41.3(1.6)0.10041.0(1.8)40.4(2.0)0.205差值5.2(2.1)1.6(1.4)<0.0011.6(1.4)1.3(1.4)0.420>10mm/例數(shù)（百分比）0(0)0(0)10(0)0(0)1平均髖臼前傾角/度（SD）術(shù)前24.5(1.0)24.0(3.4)<0.00120(0)21.7(2.5)0.001術(shù)后29.9(4.4)23.3(3.1)<0.00121.6(1.7)23.7(3.6)0.004差值5.3(3.9)1.1(1.3)<0.0011.9(1.3)2.0(2.6)0.924>10mm/例數(shù)（百分比）6(20)0(0)0.0120(0)1(3.3)0.5資料來源：KolodychukN,SuE,AlexiadesMM,RenR,OjardC,WaddellBS.《Canrobotictechnologymitigatethelearningcurveoftotalhiparthroplasty?》.BoneJtOpen.2021Jun;2(6):365-370，THA（1.55°vs5.2°；p＜0.001）（1.12°vs5.3°；p＜0.001）THA術(shù)THATKA手50:50圖32：序貫分析rTKA的學(xué)習(xí)曲（第18例之后進(jìn)入熟練階段 圖33：假體定位標(biāo)準(zhǔn) 資料來源：Jung,H.J.,Kang,M.W.,Lee,J.H.etal.《Learningcurveofrobot-assistedtotalkneearthroplastyanditseffectsonimplantpositioninasianpatients:aprospectivestudy》.BMCMusculoskeletDisord24,332(2023)，

資料來源：Jung,H.J.,Kang,M.W.,Lee,J.H.etal.《Learningcurveofrobot-assistedtotalkneearthroplastyanditseffectsonimplantpositioninasianpatients:aprospectivestudy》.BMCMusculoskeletDisord24,332(2023)，表22：術(shù)后異常值分析異常值 cTKA(n=50)rTKA(n=50)p值初始階段 熟練階段HKAangle(°)10/50(20%)1/18(6%)1/32(6%)0.048Coronalfemoralcomponent(°)9/50(18%)0/18(0%)1/32(3%)0.037Coronaltibialcomponent(°)3/50(6%)0/18(0%)0/32(0%)0.29Sagittalfemoralcomponent(°)7/50(14%)2/18