貴州大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告學(xué)院：專業(yè)：班級(jí)：姓名學(xué)號(hào)實(shí)驗(yàn)組實(shí)驗(yàn)時(shí)間05.06指導(dǎo)教師余佩嘉成績實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康?1．熟悉ARM本身自帶的六路即三對(duì)PWM，掌握相應(yīng)寄存器的配置。2．編程實(shí)現(xiàn)ARM系統(tǒng)的PWM輸出和I/O輸出，前者用于控制直流電機(jī)，后者用于控制步進(jìn)電機(jī)。3．了解直流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的工作原理，學(xué)會(huì)用軟件的方法實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配，即用軟件的方法代替硬件的脈沖分配器。4．掌握帶有PWM和I/O的CPU編程實(shí)現(xiàn)其相應(yīng)功能的主要方法。實(shí)驗(yàn)原理直流電機(jī)1）直流電動(dòng)機(jī)的PWM電路原理晶體管的導(dǎo)通時(shí)間也被稱為導(dǎo)通角а，若改變調(diào)制晶體管的開與關(guān)的時(shí)間，也就是說通過改變導(dǎo)通角а的大小，如圖6-1所示，來改變加在負(fù)載上的平均電壓的大小，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的變速控制，稱為脈寬調(diào)制(PWM)變速控制。在PWM變速控制中，系統(tǒng)采用直流電源，放大器的頻率是固定，變速控制通過調(diào)節(jié)脈寬來實(shí)現(xiàn)。構(gòu)成PWM的功率轉(zhuǎn)換電路或者采用"H"橋式驅(qū)動(dòng)，或者采用"T"式驅(qū)動(dòng)。由于"T"式電路要求雙電源供電，而且功率晶體管承受的反向電壓為電源電壓的兩倍。因此只適用于小功率低電壓的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)。而"H"橋式驅(qū)動(dòng)電路只需一個(gè)電源，功率晶體管的耐壓相對(duì)要求也低些，所以應(yīng)用得較廣泛，尤其用在耐高壓的電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)中。2）直流電動(dòng)機(jī)的PWM等效電路如圖7－2－a所示：是一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)的PWM控制電路的等效電路。在這個(gè)等效電路中，傳送到負(fù)載(電動(dòng)機(jī))上的功率值決定于開關(guān)頻率、導(dǎo)通角度及負(fù)載電感的大小。開關(guān)頻率的大小主要和所用功率器件的種類有關(guān)，對(duì)于雙極結(jié)型晶體管(GTR)，一般為lkHz至5kHz，小功率時(shí)(100W，5A以下)可以取高些，這決定于晶體管的特性。對(duì)于絕緣柵雙極晶體管(IGBT)，一般為5kHz至l2kHz；對(duì)于場(chǎng)效應(yīng)晶體管(MOSFET)，頻率可高達(dá)2OkHz。另外，開關(guān)頻率還和電動(dòng)機(jī)電感有關(guān)，電感小的應(yīng)該取得高些。當(dāng)接通電源時(shí)，電動(dòng)機(jī)兩端加上電壓UP，電動(dòng)機(jī)儲(chǔ)能，電流增加，當(dāng)電源中斷時(shí)，電樞電感所儲(chǔ)的能量通過續(xù)流二極管VD繼續(xù)流動(dòng)，而儲(chǔ)藏的能量呈下降的趨勢(shì)。除功率值以外，電樞電流的脈動(dòng)量也與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速無關(guān)，僅與開關(guān)周期、正向?qū)〞r(shí)間及電機(jī)的電磁時(shí)間常數(shù)有關(guān)。3）直流電動(dòng)機(jī)PWM電路舉例圖6-3為直流電動(dòng)機(jī)PWM電路的一個(gè)例子。它屬于"H"橋式雙極模式PWM電路。電路主要由四部分組成，即三角波形成電路、脈寬調(diào)制電路、信號(hào)延遲及信號(hào)分配電路和功率電路。電路中各點(diǎn)波形如圖6-4所示。其中信號(hào)延遲電路是為了防止"共態(tài)直通"而設(shè)置的。一般延遲時(shí)間調(diào)整在(10~30)ps之內(nèi)，根據(jù)晶體管特性而定。其原理簡單敘述如下：功率電路主要由四個(gè)功率晶體管和四個(gè)續(xù)流二極管組成。四個(gè)功率晶體管分為兩組，V1與V4、V2與V3分別為一組，同一組的晶體管同時(shí)導(dǎo)通，同時(shí)關(guān)斷?；鶚O的驅(qū)動(dòng)信號(hào)Ub1=Ub2，Ub3=Ub4。其工作過程為：·在t1’—t2期間，Ub1>0與Ub4>0，V1與V4導(dǎo)通，V2與V3截止，電樞電流沿回路l流通?！ぴ趖2—T+t1’期間，Ub1<0與Ub4<0，V1與V4截止，Ub2>0與Ub3>0但此時(shí)由于電樞電感儲(chǔ)藏著能量，將維持電流在原來的方向上流動(dòng)，此時(shí)電流沿回路2流通；經(jīng)過跨接于V2與V3上的續(xù)流二極管VD4、VD5。受二極管正向壓降的限制，V2與V3不能導(dǎo)通?！+t1’之后，重復(fù)前面的過程。·反向運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，具有相似的過程。4）開發(fā)平臺(tái)中直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)開發(fā)板中的直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分如圖7-3所示；由于S3C2410X芯片自帶PWM定時(shí)器，所以控制部分省去了三角波產(chǎn)生電路、脈沖調(diào)制電路和PWM信號(hào)延遲及信號(hào)分配電路，取而代之的是S3C2410X芯片的定時(shí)器0、1組成的雙極性PWM發(fā)生器。PWM發(fā)生器用到的寄存器主要有以下幾個(gè)：TCFG0時(shí)鐘輸入頻率＝PCLK/（prescalervalue+1)/（dividervalue)。prescalervalue有TCFG0決定；dividervalue由TCFG1決定。參考：無DMA模式，dividervalue＝2。本系統(tǒng)中PCLK＝50.7MHzTCON2．步進(jìn)電機(jī)1）步進(jìn)電機(jī)概述步進(jìn)電機(jī)是一種能夠?qū)㈦娒}沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的機(jī)電元件，它實(shí)際上是一種單相或多相同步電動(dòng)機(jī)。單相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有單路電脈沖驅(qū)動(dòng)，輸出功率一般很小，其用途為微小功率驅(qū)動(dòng)。多相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有多相方波脈沖驅(qū)動(dòng)，用途很廣。使用多相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)，單路電脈沖信號(hào)可先通過脈沖分配器轉(zhuǎn)換為多相脈沖信號(hào)，在經(jīng)功率放大后分別送入步進(jìn)電動(dòng)機(jī)各相繞組。每輸入一個(gè)脈沖到脈沖分配器，電動(dòng)機(jī)各相的通電狀態(tài)就發(fā)生變化，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過一定的角度（稱為步距角）。正常情況下，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動(dòng)和負(fù)載變化的影響。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)能直接接收數(shù)字量的輸入，所以特別適合于微機(jī)控制。2）步進(jìn)電機(jī)的種類目前常用的步進(jìn)電機(jī)有三類：1、反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（VR）。它的結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低，步距角可以做的相當(dāng)小，但動(dòng)態(tài)性能相對(duì)較差。2、永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（PM）。它的出力大，動(dòng)態(tài)性能好；但步距角一般比較大。3、混合步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（HB）。它綜合了反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點(diǎn)，步距角小，出力大，動(dòng)態(tài)性能好，是性能較好的一類步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。3）步進(jìn)電機(jī)的工作原理現(xiàn)以反應(yīng)式三相步進(jìn)電機(jī)為例說明其工作原理。定子鐵心上有六個(gè)形狀相同的大齒，相鄰兩個(gè)大齒之間的夾角為60度。每個(gè)大齒上都套有一個(gè)線圈，徑向相對(duì)的兩個(gè)線圈串聯(lián)起來成為一相繞組。各個(gè)大齒的內(nèi)表面上又有若干個(gè)均勻分布的小齒。轉(zhuǎn)子是一個(gè)圓柱形鐵心，外表面上圓周方向均勻的布滿了小齒。轉(zhuǎn)子小齒的齒距是和定子相同的。設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)使轉(zhuǎn)子齒數(shù)能被二整除。但一相繞組通電，而轉(zhuǎn)子可自由旋轉(zhuǎn)時(shí)，該相兩個(gè)大齒下的各個(gè)小齒將吸引相近轉(zhuǎn)子小齒使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到轉(zhuǎn)子小齒與該相定子小齒對(duì)齊的位置，而其它兩相的各個(gè)大齒下的小齒必定和轉(zhuǎn)子的小齒分別錯(cuò)開正負(fù)1/3的齒距，形成“齒錯(cuò)位”，從而形成電磁引力使電動(dòng)機(jī)連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)下去。和反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不同，永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的繞組電流要求正，反向流動(dòng)，故驅(qū)動(dòng)電路一般要做成雙極性驅(qū)動(dòng)?；旌鲜讲竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)的繞組電流也要求正，反向流動(dòng)，故驅(qū)動(dòng)電路通常也要做成雙極性。4）開發(fā)板中步進(jìn)電機(jī)控制的實(shí)現(xiàn)本開發(fā)板中使用的步進(jìn)電機(jī)為四相步進(jìn)電機(jī)。轉(zhuǎn)子小齒數(shù)為64。系統(tǒng)中采用四路I/O進(jìn)行并行控制，ARM控制器直接發(fā)出多相脈沖信號(hào)，在通過功率放大后，進(jìn)入步進(jìn)電機(jī)的各相繞組。這樣就不再需要脈沖分配器。脈沖分配器的功能可以由純軟件的方法實(shí)現(xiàn)。四相步距電機(jī)的控制方法有四相單四拍，四相單、雙八拍和四相雙四拍三種控制方式。步距角的計(jì)算公式為：其中：m為相數(shù)，控制方法是四相單四拍和四相雙四拍時(shí)C為1，控制方法是四相單、雙八拍時(shí)C為2，Zk為轉(zhuǎn)子小齒數(shù)。本系統(tǒng)中采用的是四相單、雙八拍控制方法，所以步距角為360°/512。但步進(jìn)電機(jī)經(jīng)過一個(gè)1/8的減速器引出，實(shí)際的步距角應(yīng)為360°/512/8。開發(fā)平臺(tái)中使用EXI/O的高四位控制四相步進(jìn)電機(jī)的四個(gè)相。按照四相單、雙八拍控制方法，電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的控制順序?yàn)锳→AB→B→BC→C→CD→D→DA。EXI/O的高四位的值參見表7-6。反轉(zhuǎn)時(shí)，只要將控制信號(hào)按相反的順序給出即可?？梢酝ㄟ^宏SETEXIOBITMASK(bit,mask)（EXIO.h）來設(shè)置擴(kuò)展I/O口，其中mask參數(shù)為0xf0。實(shí)驗(yàn)儀器硬件：ARM嵌入式開發(fā)平臺(tái)、PC機(jī)Pentium100以上、用于ARM920T的JTAG仿真器、模擬電壓信號(hào)源。軟件：PC機(jī)操作系統(tǒng)Win2000或WinXP、ARMADS1.2集成開發(fā)環(huán)境、仿真器驅(qū)動(dòng)程序、超級(jí)終端通訊程序。實(shí)驗(yàn)步驟1．新建工程，將“Exp4電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)”中的文件添加到工程。2．編寫直流電機(jī)初始化數(shù)（MotorCtrl.c）3.控制直流電機(jī)4．控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容學(xué)習(xí)步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)的工作原理，了解實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)于系統(tǒng)的軟件和硬件要求。學(xué)習(xí)ARM知識(shí)，掌握PWM的生成方法，同時(shí)也要掌握I/O的控制方法。1．編程實(shí)現(xiàn)ARM芯片的一對(duì)PWM輸出用于控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過A/D旋鈕控制其正反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)速。2．編程實(shí)現(xiàn)ARM的四路I/O通道實(shí)現(xiàn)環(huán)形脈沖分配用于控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過A/D旋鈕轉(zhuǎn)角控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角。3．通過超級(jí)終端來控制直流電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的切換。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)總結(jié)基本達(dá)到實(shí)驗(yàn)的要求，熟悉ARM本身自帶的六路即三對(duì)PWM，掌