手動(dòng)操縱機(jī)器人進(jìn)入操縱界面將機(jī)器人操作模式置于手動(dòng)限速模式點(diǎn)擊【ABB】選擇【手動(dòng)操縱】操縱界面顯示當(dāng)前位置信息(數(shù)據(jù)內(nèi)容與動(dòng)作模式及坐標(biāo)系有關(guān))提示操縱方法快速設(shè)置機(jī)械單元選擇要操縱的機(jī)械單元可在多個(gè)機(jī)器人和外部軸之間切換控制可用圖示按鈕循環(huán)選擇動(dòng)作模式選擇單獨(dú)操縱1/2/3軸，或4/5/6軸 外部軸運(yùn)動(dòng)必須為單軸運(yùn)動(dòng) 可用圖示按鈕循環(huán)選擇選擇線性動(dòng)作，則工具姿態(tài)不變，TCP沿指定坐標(biāo)軸直線移動(dòng) 選擇重定位動(dòng)作，則TCP位置不變，工具繞指定坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng) 可用圖示按鈕循環(huán)選擇坐標(biāo)系中心位于機(jī)器人底座中心單機(jī)器人時(shí)與基坐標(biāo)重合，多機(jī)器人或機(jī)器人移動(dòng)時(shí)適用默認(rèn)TCP為6軸中心點(diǎn)，隨機(jī)器人動(dòng)作改變位置及方向適用于工作臺移動(dòng)后快速定位，坐標(biāo)數(shù)據(jù)按相對位置存儲(chǔ)快速設(shè)置A選擇機(jī)械單元 及動(dòng)作模式、坐標(biāo)系B增量C單周或連續(xù)運(yùn)行程序D步進(jìn)模式（主要用于設(shè)置例行程序的調(diào)用模式）E速度（適用自動(dòng)模式及手動(dòng)全速模式）F任務(wù)（適用多任務(wù)系統(tǒng)）

A.點(diǎn)擊選擇機(jī)械單元及動(dòng)作模式、坐標(biāo)系B.點(diǎn)擊選擇增量尺寸

分別有：無增量、小幅運(yùn)動(dòng)增量、中幅運(yùn)動(dòng)增量、大幅運(yùn)動(dòng)增量以及用戶自定義的運(yùn)動(dòng)增量。C.運(yùn)行模式

可以在單周運(yùn)行和連續(xù)運(yùn)行之間切換D.步進(jìn)模式

單步進(jìn)入。單步進(jìn)入已調(diào)用的例行程序并逐步執(zhí)行它們。

單步退出。執(zhí)行當(dāng)前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令處（即調(diào)用當(dāng)前例行程序的位置）停止,無法在Main例行程序中使用。

單步跳過。一步執(zhí)行調(diào)用的例行程序。

下一移動(dòng)指令。步進(jìn)到下一條運(yùn)動(dòng)指令。在運(yùn)動(dòng)指令之前和之后停止，以便執(zhí)行某些功能（例如修改位置）E.實(shí)際運(yùn)行速度的調(diào)節(jié)A放大（放大文本）B向上滾動(dòng)（滾動(dòng)幅度為一頁）C向上滾動(dòng)（滾動(dòng)幅度為一行）D向左滾動(dòng)E向右滾動(dòng)F縮小（縮小文本）G向下滾動(dòng)（滾動(dòng)幅度為一頁）H向下滾動(dòng)（滾動(dòng)幅度為一行）2.操作

1.在ABB菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊例行程序。3.點(diǎn)擊文件。新例行程序并根據(jù)新例行程序?qū)?chuàng)建并顯示默認(rèn)聲明值。4.點(diǎn)擊ABC...。修改程序文件名確定其他操縱桿鎖定可將操縱桿某個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)鎖定，避免誤操作。增量也稱點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，用于精確調(diào)整機(jī)器人位置。對準(zhǔn)…將當(dāng)前工