1 2 4 16 19 194.2AGV/AMR可靠性水平 20 21 22 22 225.1.2工業(yè)機(jī)器人零部件典型故障信息 26 325.3服務(wù)機(jī)器人典型故障信息 34 35 3721要切入點(diǎn)，對(duì)于經(jīng)濟(jì)發(fā)展和社會(huì)民生具有重要意義，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已成為全球關(guān)例如工業(yè)機(jī)器人由控制器、減速器、伺服系統(tǒng)等構(gòu)成，融合了電子系統(tǒng)和精密機(jī)械零部件，對(duì)可靠性水平的提升提出了挑戰(zhàn)；2）使用場(chǎng)景復(fù)雜：機(jī)器人根據(jù)線無(wú)法正常進(jìn)行，甚至存在安全隱患。因此基于機(jī)器人的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)、使用場(chǎng)景、使用工況，研究機(jī)器人的可靠性技術(shù)，并對(duì)機(jī)器人可靠性水平進(jìn)行評(píng)價(jià)至關(guān)重要。在“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃中也將機(jī)器人安全性與可靠性技術(shù)作為機(jī)器人核心技術(shù)攻關(guān)行動(dòng)之一?？梢?jiàn)隨著我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，全社會(huì)和整2累積失效概率失效率平均故障間隔時(shí)間使用壽命累積失效概率失效率平均故障間隔時(shí)間使用壽命機(jī)器人可靠性是指機(jī)器人在規(guī)定的條件下和規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成規(guī)定功能的從機(jī)器人的角度考慮，涉及到的可靠性指標(biāo)如圖1所示。其中平均故障間隔時(shí)間（MTBF）和使用壽命分別從產(chǎn)品的運(yùn)行穩(wěn)定性和耐久性進(jìn)行考核，是目前機(jī)器人行業(yè)使用最多的兩個(gè)指標(biāo)。在產(chǎn)品壽命分布已知的情況下，任務(wù)可靠度、累積失效概率、失效率可以由平均故障間隔時(shí)間計(jì)算得到。具體來(lái)說(shuō)，機(jī)器人可靠性指標(biāo)任務(wù)可靠度平均故障間隔時(shí)間是產(chǎn)品在相鄰兩次故障之間的平均工作時(shí)間，它是可修tiMTBF=i=1rn;產(chǎn)品使用到無(wú)論從技術(shù)上還是經(jīng)濟(jì)上考慮都不宜再使用，而必須翻修或報(bào)4機(jī)器人可靠性標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人可靠性AGV/AMR可靠性機(jī)器人可靠性標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人可靠性AGV/AMR可靠性作為指導(dǎo)機(jī)器人可靠性測(cè)評(píng)的依據(jù)，可靠性標(biāo)準(zhǔn)屬于機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)體系框架可靠性標(biāo)準(zhǔn)通用標(biāo)準(zhǔn)服務(wù)機(jī)器人可靠性目前關(guān)于機(jī)器人可靠性的標(biāo)準(zhǔn)有工業(yè)機(jī)器人整機(jī)可靠性標(biāo)準(zhǔn)、工業(yè)機(jī)器人零部件可靠性標(biāo)準(zhǔn)、AGV/AMR可靠性標(biāo)準(zhǔn)、服務(wù)機(jī)器人可靠性標(biāo)準(zhǔn)等。（1）工業(yè)機(jī)器人整機(jī)之前，行業(yè)沒(méi)有關(guān)于工業(yè)機(jī)器人MTBF測(cè)評(píng)的標(biāo)準(zhǔn)，企業(yè)沒(méi)有MTBF測(cè)評(píng)的標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)，隨著GB/T39590.1-2020、20203803-T-604、T/CEEIA558-2021等標(biāo)準(zhǔn)的推進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人MTBF測(cè)評(píng)有了標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)。目前關(guān)于工業(yè)機(jī)器人可靠性測(cè)評(píng)主要有兩種方式，一種是現(xiàn)場(chǎng)統(tǒng)計(jì)的方式，該方式需要的樣品量大、統(tǒng)計(jì)的時(shí)間較長(zhǎng)，另一種是試驗(yàn)場(chǎng)試驗(yàn)的方式，通常采用加速試驗(yàn)，通過(guò)失效機(jī)理模型進(jìn)行加速試驗(yàn)條件的計(jì)算，能夠縮短試驗(yàn)時(shí)間，提高試驗(yàn)效率，快速地進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人可靠性評(píng)定。工業(yè)機(jī)器人整機(jī)可靠性相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)如表1所示。512GB/T39266-2020工業(yè)機(jī)器人機(jī)械環(huán)境可345678T/FSAS23-2018工業(yè)機(jī)器9機(jī)器人控制器的可靠性分為硬件和軟件兩方面，硬器人控制器硬件可靠性提升面臨的瓶頸，研究高可靠估產(chǎn)品研發(fā)階段的可靠性，找出產(chǎn)品的薄弱環(huán)節(jié)，提6可靠性建模設(shè)計(jì)階段可靠性預(yù)計(jì)提高控制器可靠性樣機(jī)階段HALT試驗(yàn)驗(yàn)證階段MTBF試驗(yàn)找出控制器設(shè)備中的薄弱環(huán)節(jié)并改進(jìn)，提高控制器可靠性加速M(fèi)TBF試驗(yàn)可靠性建模設(shè)計(jì)階段可靠性預(yù)計(jì)提高控制器可靠性樣機(jī)階段HALT試驗(yàn)驗(yàn)證階段MTBF試驗(yàn)找出控制器設(shè)備中的薄弱環(huán)節(jié)并改進(jìn)，提高控制器可靠性加速M(fèi)TBF試驗(yàn)方案對(duì)比MTBF指標(biāo)預(yù)計(jì)故障激發(fā)識(shí)別敏感應(yīng)力可靠性增長(zhǎng)提高替代可靠性MTBF指標(biāo)驗(yàn)證針對(duì)機(jī)器人控制器硬件設(shè)計(jì)缺陷不易發(fā)現(xiàn)的難題，研究故障激發(fā)與快速提升技術(shù)，通過(guò)施加步進(jìn)應(yīng)力激發(fā)產(chǎn)品的潛在缺陷，并研究控制器可靠性指標(biāo)加速驗(yàn)證及增長(zhǎng)技術(shù)，工業(yè)機(jī)器人的控制器進(jìn)行MTBF的快速驗(yàn)證，對(duì)故障進(jìn)行分析提出改進(jìn)措施，使產(chǎn)品的可靠性水平得到快速提升，如圖4所示?？刂破鞑考煽啃詮?qiáng)化試驗(yàn)有可能導(dǎo)致例如冷熱變化導(dǎo)致電連接器接觸不良、電連接件由于振動(dòng)導(dǎo)致的接插件松動(dòng)或脫落的典型故障?？煽啃詮?qiáng)化試驗(yàn)1）試驗(yàn)樣品2）統(tǒng)計(jì)方案3）試驗(yàn)時(shí)間4）試驗(yàn)條件：溫度、濕度、電應(yīng)力5）樣品功能和性能檢測(cè)6）故障判據(jù)、分類及統(tǒng)計(jì)7）故障處理8）相關(guān)試驗(yàn)時(shí)間統(tǒng)計(jì)9）試驗(yàn)的結(jié)束基于機(jī)器人控制器軟件可靠性測(cè)評(píng)缺乏依據(jù)的問(wèn)題，研究控制器軟件質(zhì)量評(píng)價(jià)和軟件安全測(cè)試技術(shù)，從控制器的功能性、兼容性、靜態(tài)分析、單元測(cè)試、7軟件軟件可靠性測(cè)評(píng)軟件質(zhì)量軟件質(zhì)量功能性兼容性可靠性維護(hù)性功能性兼容性可靠性維護(hù)性性能效率易用性信息安全性可移植性軟件安全軟件安全靜態(tài)分析HIL-功能測(cè)試HIL靜態(tài)分析HIL-功能測(cè)試HIL-故障注入滲透測(cè)試單元測(cè)試HIL-性能測(cè)試代碼漏洞掃描應(yīng)用漏洞掃描1234CEEIA2022046工業(yè)機(jī)器人控隨著國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人銷量不斷上升，國(guó)產(chǎn)減速器企業(yè)獲得了源源不斷的發(fā)展助力，國(guó)產(chǎn)減速器伴隨著工業(yè)機(jī)器人開(kāi)始崛起之路。近兩年，在有了相對(duì)的技術(shù)沉淀之后，國(guó)產(chǎn)減速器企業(yè)無(wú)論是在技術(shù)上，還是在成本控制上，都取得了一定的突破。雖然市場(chǎng)依舊由國(guó)外減速器主導(dǎo)，但是國(guó)產(chǎn)減速器也在不斷進(jìn)8目前，國(guó)內(nèi)涌現(xiàn)出一批機(jī)器人減速器研發(fā)生產(chǎn)企業(yè)，在諧波減速器方面如：綠的、來(lái)福、大族、昊志機(jī)電、中技克美、北京諧波等，其中綠的諧波發(fā)布的秦川發(fā)展、武漢精華等品牌。國(guó)產(chǎn)RV減速器在額定轉(zhuǎn)速和額定負(fù)載下，通常運(yùn)12GB∕T36491-2018機(jī)器人用擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)3GB∕T37165-2018機(jī)器人45GB/T37718-2019機(jī)器人6T/CEEIA595-2022機(jī)器人精密9伺服電機(jī)作為工業(yè)機(jī)器人的核心零部件，其性能對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的使用影響較大。伺服電機(jī)系統(tǒng)具有精度高、響應(yīng)快、適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)，隨著國(guó)內(nèi)企業(yè)針對(duì)性地投入研發(fā)力量并在交流伺服電機(jī)核心技術(shù)上取得關(guān)鍵性突破，國(guó)內(nèi)產(chǎn)外技術(shù)差距已經(jīng)開(kāi)始出現(xiàn)縮減趨勢(shì)。目前，工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)代表企業(yè)主要有臺(tái)達(dá)、匯川、埃斯頓、大族電機(jī)等。同時(shí)，高精度編碼器作為伺服電機(jī)1GB/T39633-2020協(xié)作機(jī)器人用一體式伺服電動(dòng)2GB/T39553-2020直流伺服3456GB/T7344-2015交流伺服電7GB/T30549-2014永磁交流伺服89JB/T5867-2004空心杯電T/GDCKCJH014—2020工業(yè)機(jī)器人T/GDCKCJH017—2020工業(yè)機(jī)T/GDCKCJH016—2020工業(yè)機(jī)器人T/GDCKCJH015—2020工業(yè)機(jī)器人T/GDCKCJH013—2020工業(yè)機(jī)T/ZZB0656—2018《工業(yè)機(jī)器人用通信指令型機(jī)器人電纜作為工業(yè)機(jī)器人核心零部件之一，用來(lái)進(jìn)行信號(hào)傳輸、控制及電源動(dòng)力傳輸。機(jī)器人電纜包括本體電纜、基座電纜、示教器電纜、控制柜內(nèi)電纜等，與普通電纜相比，機(jī)器人電纜一般移動(dòng)使用，且彎曲半徑小，需要承受彎曲和扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的應(yīng)力，例如本體電纜在整個(gè)壽命周期中隨著機(jī)械臂的周期運(yùn)動(dòng)，承受數(shù)百萬(wàn)次以上的彎曲、扭轉(zhuǎn)或彎扭組合的載荷作用；而基座中的拖正?？刂疲斐扇藛T和財(cái)產(chǎn)損失。當(dāng)前的機(jī)器人電纜行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)主要包括線纜電性能測(cè)試、機(jī)械和物理性能測(cè)試、機(jī)械壽命測(cè)試，其中機(jī)械壽命測(cè)試針對(duì)工業(yè)當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人電纜選用的電纜供應(yīng)商國(guó)內(nèi)企業(yè)有蘇州科寶光電、奧林特等，這些線纜供應(yīng)商在電纜型式試驗(yàn)中對(duì)新設(shè)計(jì)的電纜型號(hào)進(jìn)行機(jī)械壽命的測(cè)牌命次次扭轉(zhuǎn)角度±180°,長(zhǎng)4C×2.5mm2+1P×0.5mm2次次扭轉(zhuǎn)角度±180°,長(zhǎng)次程0.5m；拖鏈速度為次次牌命次次扭轉(zhuǎn)角度±270度。122PfG2577RequirementsforCablesusedinRobotS3ULRP5770RecommendedPracticeforEvaluatingCablUseinRepeatedFlexingApplications4而企業(yè)間的競(jìng)爭(zhēng)也從單純的產(chǎn)品比拼延伸到對(duì)場(chǎng)景的理解及使用滲透上。AGV工作時(shí)需要多臺(tái)組成系統(tǒng)運(yùn)作，使用調(diào)度軟件分配任務(wù)，單臺(tái)故障會(huì)影響整個(gè)12T/CEEIA2021052移動(dòng)機(jī)器人壽命測(cè)試3T/CEEIA555-2021移動(dòng)機(jī)器人振動(dòng)與沖擊試驗(yàn)條件確目前常見(jiàn)服務(wù)機(jī)器人的有送餐機(jī)器人、導(dǎo)引機(jī)器人、清潔機(jī)器人，二者屬于室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人，適用于商超，酒店，餐廳，展館等公共室內(nèi)場(chǎng)合，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)和激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)全自主定位導(dǎo)航、智能避障，提供導(dǎo)引、導(dǎo)購(gòu)、語(yǔ)音對(duì)在服務(wù)機(jī)器人的壽命周期中，會(huì)受到各種環(huán)境應(yīng)力的影響，包括溫度、濕度、振動(dòng)、沖擊等，均會(huì)影響其使用壽命，特別是服務(wù)機(jī)器人在不同的路面和障礙物行走時(shí)，由路面不平整引起的振動(dòng)和沖擊會(huì)影響機(jī)器人壽命水平。壽命作為可靠性水平的重要指標(biāo)，對(duì)服務(wù)機(jī)器人的壽命進(jìn)行評(píng)定并延長(zhǎng)產(chǎn)品的壽命，可以評(píng)估產(chǎn)品投入市場(chǎng)后能否達(dá)到預(yù)期的設(shè)計(jì)壽命，暴露產(chǎn)品在壽命周期中可1T/CEEIA2021052移動(dòng)機(jī)器人壽命測(cè)試2T/CEEIA555-2021移動(dòng)機(jī)器人振動(dòng)與沖擊試驗(yàn)條件確移動(dòng)機(jī)器人的壽命評(píng)定可以參考團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)T試與評(píng)定方法，適用于服務(wù)機(jī)器人。服務(wù)機(jī)器人的振動(dòng)條件制定和路譜采集可可用于指導(dǎo)服務(wù)機(jī)器人的路譜采集工作，為驗(yàn)證服務(wù)機(jī)器人在振動(dòng)與沖擊環(huán)境T/CEEIA2021052《移動(dòng)機(jī)器人壽命測(cè)試與評(píng)定》規(guī)定了移動(dòng)機(jī)器人在進(jìn)行壽命測(cè)試與評(píng)定時(shí)的樣品要求、試驗(yàn)時(shí)間、試驗(yàn)條件、試驗(yàn)實(shí)施方法、故障判據(jù)、預(yù)防性維修、故障處理、試驗(yàn)評(píng)定等要求，針對(duì)壽命測(cè)試時(shí)間過(guò)長(zhǎng)無(wú)法滿溫壽命試驗(yàn)、熱疲勞壽命試驗(yàn)、振動(dòng)疲勞試驗(yàn)、壽命高溫壽命試驗(yàn)的加速試驗(yàn)T/CEEIA555-2021《移動(dòng)機(jī)器人振動(dòng)與沖擊試驗(yàn)條件確定方法》規(guī)定了移動(dòng)機(jī)器人振動(dòng)與沖擊數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)檢驗(yàn)、數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)歸納、試驗(yàn)條件確定等內(nèi)容，通過(guò)采集移動(dòng)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用的振動(dòng)路譜，為移動(dòng)機(jī)器人試驗(yàn)設(shè)計(jì)和驗(yàn)證提供依據(jù)。在路譜采集前需調(diào)研服務(wù)機(jī)器人的使用場(chǎng)景，包括行走路面，越障，溝槽等，表9中整理了常見(jiàn)的服務(wù)機(jī)器人1234服務(wù)機(jī)器人的振動(dòng)耐久性測(cè)評(píng)可分為試驗(yàn)場(chǎng)試驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)室道路模擬試驗(yàn)，在試驗(yàn)場(chǎng)試驗(yàn)中，各廠商會(huì)根據(jù)對(duì)機(jī)器人的定義、目標(biāo)用戶等等定義機(jī)器人的載重、試驗(yàn)道路的種類以及通過(guò)它們的行駛速度，從而以確定載荷強(qiáng)度和頻率考核機(jī)器人和各個(gè)零部件。道路模擬試驗(yàn)使用振動(dòng)臺(tái)架進(jìn)行試驗(yàn)，可以消除氣服務(wù)機(jī)器人振動(dòng)臺(tái)架試驗(yàn)一般包括電動(dòng)振動(dòng)臺(tái)和四立柱振動(dòng)臺(tái)架，電動(dòng)振問(wèn)世以來(lái)，已經(jīng)在汽車的疲勞測(cè)試領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，同樣也可以用于輪式服務(wù)機(jī)器人。在服務(wù)機(jī)器人行駛過(guò)程中，疲勞通常由路面的垂直輸入載荷所引起，四立柱振動(dòng)臺(tái)架通過(guò)在車輪下使用4個(gè)垂向作動(dòng)器施加激勵(lì)模擬，施加實(shí)注：本章所列標(biāo)準(zhǔn)是專門針對(duì)機(jī)器人及零部件可靠性，有的標(biāo)準(zhǔn)是某一章目前進(jìn)行機(jī)器人可靠性測(cè)評(píng)的機(jī)構(gòu)有：上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司、重慶凱瑞機(jī)器人技術(shù)有限公司、中國(guó)軟件評(píng)測(cè)中心、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、廣州機(jī)械科學(xué)研究院有限公司、蕪湖賽寶機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院是上海電器科學(xué)研究所（集團(tuán)）有限公司旗下集機(jī)器人研發(fā)、服務(wù)、成果轉(zhuǎn)化于一體的新型研發(fā)機(jī)構(gòu)。它是上海市機(jī)器人研發(fā)與轉(zhuǎn)化功能型平臺(tái)和國(guó)家機(jī)器人檢測(cè)與評(píng)定中心（總部）的實(shí)施載體,圍繞機(jī)機(jī)器人檢測(cè)與認(rèn)證職能，加速科研成果轉(zhuǎn)化進(jìn)程，推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，成為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先、國(guó)際知名的機(jī)器人技術(shù)研發(fā)、服務(wù)和成果轉(zhuǎn)化高地。近年來(lái)，通過(guò)技術(shù)研發(fā)、標(biāo)準(zhǔn)制定、檢測(cè)認(rèn)證、成果轉(zhuǎn)化、人才聚集、行業(yè)資源融合六大智能陸續(xù)匯聚機(jī)器人技術(shù)及人才資源，培育了一批科技型企業(yè)，形成了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的集群，成為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先、國(guó)際知名的機(jī)器人技術(shù)研發(fā)、服務(wù)和成果轉(zhuǎn)化高地。上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司目前開(kāi)展的業(yè)務(wù)有標(biāo)準(zhǔn)化服務(wù)、可靠性提門注冊(cè)登記，國(guó)家認(rèn)證認(rèn)可監(jiān)督管理委員會(huì)（CNCA）批準(zhǔn)，具有獨(dú)立法律地中國(guó)軟件評(píng)測(cè)中心（工業(yè)和信息化部軟件與集成電路促進(jìn)中心簡(jiǎn)稱中國(guó)軟件評(píng)測(cè)中心，作為國(guó)內(nèi)權(quán)威的第三方軟、硬件產(chǎn)品及系統(tǒng)質(zhì)量安全與可靠性國(guó)家機(jī)器人檢測(cè)與評(píng)定中心（沈陽(yáng)）是由中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所建成的集機(jī)器人檢測(cè)認(rèn)證、標(biāo)準(zhǔn)制修訂、科研開(kāi)發(fā)為一體的國(guó)家級(jí)第三方專業(yè)檢和認(rèn)證資質(zhì)。中心檢測(cè)業(yè)務(wù)范圍涵蓋各類工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人的機(jī)器人整機(jī)、核心零部件、機(jī)器人集成應(yīng)用系統(tǒng)的檢驗(yàn)檢測(cè)，包括性能、安全、電磁兼容、環(huán)境試驗(yàn)、噪聲、電氣安全及伺服電機(jī)、精密減速器等核心零部件檢測(cè)實(shí)廣州機(jī)械科學(xué)研究院有限公司（中汽檢測(cè)技術(shù)有限公司是中國(guó)機(jī)械工業(yè)集團(tuán)有限公司專業(yè)從事汽車零部件、機(jī)器人及自動(dòng)化裝備的第三方檢測(cè)和認(rèn)證器人及自動(dòng)化裝備檢測(cè)專業(yè)實(shí)驗(yàn)室，在廣州、蘇州、長(zhǎng)沙、保定分布有不同專業(yè)的檢測(cè)能力，是“國(guó)家機(jī)器人檢測(cè)與評(píng)定中心（廣州）”的建設(shè)單位、國(guó)家3C認(rèn)證授權(quán)實(shí)驗(yàn)室和汽車零部件、機(jī)器人和智能裝信息產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院、蕪湖哈特機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司、蕪湖濱江智能裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司共同出資成立，是服務(wù)工業(yè)機(jī)器人全產(chǎn)業(yè)鏈的研發(fā)設(shè)子第五研究所投資組建、經(jīng)國(guó)務(wù)院行政主管部門授權(quán)及國(guó)際體系認(rèn)可，是專業(yè)從事認(rèn)證、評(píng)估、研究、培訓(xùn)等技術(shù)服務(wù)的第三方機(jī)構(gòu)，也是中國(guó)最早的認(rèn)證廣東科鑒檢測(cè)工程技術(shù)有限公司廣東科鑒檢測(cè)工程技術(shù)有限公司（以下簡(jiǎn)第三方檢測(cè)專業(yè)機(jī)構(gòu)?？畦b可靠性具有國(guó)家認(rèn)定和認(rèn)可的CMA、CNAS、4機(jī)器人可靠性水平4.1工業(yè)機(jī)器人可靠性水平發(fā)達(dá)國(guó)家在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)方面占據(jù)先發(fā)優(yōu)勢(shì)，以ABB、庫(kù)卡據(jù)全球60%以上的市場(chǎng)份額，高附加值的高端制造領(lǐng)域（電子制造、汽車裝配等）幾乎被四大家族壟斷。國(guó)產(chǎn)機(jī)器人進(jìn)入高端應(yīng)用領(lǐng)域的主要瓶頸是可靠性差距?？煽啃詼y(cè)評(píng)可以得到工業(yè)機(jī)器人的可靠性水平，得到工業(yè)機(jī)器人的平均工信部在《工業(yè)機(jī)器人行業(yè)規(guī)范條件》以及“中華人民共和國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展第十三個(gè)五年規(guī)劃綱要”規(guī)劃中，明確提出了“可靠性、環(huán)境適應(yīng)性和耐久性水平接近國(guó)外同類產(chǎn)品水平，平均故障間隔時(shí)間（MTBF）不低于4.2AGV/AMR可靠性水平當(dāng)前部分工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)如北京京東乾石科技有限公司、深圳市海柔4.3服務(wù)機(jī)器人可靠性水平5.1工業(yè)機(jī)器人典型故障信息123456789工業(yè)機(jī)器人精密諧波與RV減速器在整機(jī)系統(tǒng)測(cè)試和單體測(cè)試中零部件結(jié)構(gòu)12345減速器作為機(jī)器人的核心零部件，潤(rùn)滑是保障其正常運(yùn)轉(zhuǎn)并實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)標(biāo)稱性能的必要手段，油脂的選用及長(zhǎng)期使用性能表現(xiàn)關(guān)乎產(chǎn)品的使用壽命、研發(fā)/生產(chǎn)廠家的成本控制等多項(xiàng)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)。一般工業(yè)機(jī)器人用潤(rùn)滑油脂的技術(shù)確認(rèn)權(quán)掌握在整機(jī)廠及關(guān)鍵零部件（精密減速器）生產(chǎn)商手中，許多機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)都有自己指定的潤(rùn)滑油品牌，例如日系機(jī)器人減速器潤(rùn)滑與日本協(xié)同系列油脂關(guān)系緊密；歐系機(jī)器人多采用嘉實(shí)多、美孚等潤(rùn)滑品牌；國(guó)產(chǎn)減速器廠家如潤(rùn)滑油脂的國(guó)產(chǎn)替代需求也非常迫切，杭州得潤(rùn)寶等國(guó)內(nèi)潤(rùn)滑油脂研發(fā)企業(yè)陸脂已經(jīng)應(yīng)用在多個(gè)國(guó)產(chǎn)品牌（如南通振