工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)任務(wù)1:工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)任務(wù)2:工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)任務(wù)3:機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)任務(wù)4:腕部設(shè)計(jì)任務(wù)5:手部設(shè)計(jì)任務(wù)1工業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)的步驟●主體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)●傳動(dòng)方式選擇●模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)●材料選擇平衡系統(tǒng)設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)的步驟1、系統(tǒng)分析機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的有力工具。首先確定使用機(jī)器人是否需要與合適,決定采用后需要做如下分析工作(1)明確采用機(jī)器人的目的和任務(wù)。(2)分析機(jī)器人所在系統(tǒng)的工作環(huán)境,包括設(shè)備兼容性等。(3)認(rèn)真分析系統(tǒng)的工作要求,確定機(jī)器人的基本功能和方案。如機(jī)器人的自由度數(shù)、信息的存儲(chǔ)容量、定位精度、抓取重量(4)進(jìn)行必要的調(diào)查研究,搜集國(guó)內(nèi)外的有關(guān)技術(shù)資料。2、技術(shù)設(shè)計(jì)(1)機(jī)器人基本參數(shù)的確定。臂力、工作節(jié)拍、工作范圍、運(yùn)動(dòng)速度及定位精度等。舉例:定位精度的確定機(jī)器人或機(jī)械手的定位精度是根據(jù)使用要求確定的,而機(jī)器人或機(jī)械手本身所能達(dá)到的定位精度取決于定位方式、運(yùn)動(dòng)速度、控制方式、臂部剛性、驅(qū)動(dòng)方式、緩沖方式等工藝過(guò)程的不同,對(duì)機(jī)器人或機(jī)械手重復(fù)定位精度的要求也不同,不同工藝過(guò)程所要求的定位精度如下:金屬切削機(jī)床上下料:±(0.05-1.00)mm沖床上下料:±1mm±(0.1-2.0)±1mm裝配、測(cè)量±(0.01-0.50)mm噴涂:當(dāng)機(jī)器人或機(jī)械手本身所能達(dá)到的定位精度有困難時(shí),可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法,即機(jī)器人實(shí)現(xiàn)粗定位、工夾具實(shí)現(xiàn)精定位(2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的選擇.常見(jiàn)機(jī)器人的動(dòng)形式有五種:直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型和SCARA型。(3)擬定檢測(cè)傳感系統(tǒng)框圖。選擇合適的傳感器,以便結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)考安裝位置(4)確定控制系統(tǒng)總體方案,繪制框圖。(5)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)