自動駕駛乘用車線控底盤性能要求及試驗方法第2部分制動系統(tǒng)本標準規(guī)定了自動駕駛乘用車線控制動系統(tǒng)性能要求及GB21670-2008乘用車制動系統(tǒng)技術要求GB/T40429汽車駕駛自動化分級GB/T40429-2021所規(guī)定及下列術語和定義適用3.2自動駕駛控制器automated3.3線控制動系統(tǒng)brake使用電子線路和通訊傳輸?shù)染€控技術，接收控制器或駕駛員制動指令實現(xiàn)車輛行駛制動及靜態(tài)駐3.4冗余線控制動系統(tǒng)redundancybrakesy具有兩套獨立行車制動和駐車制動能力的線控制動系統(tǒng)，能夠在其中一套功能失效的冗余線控制動系統(tǒng)中，在自身無故障和失效的情況，執(zhí)行制動指令24縮略語RBS——RedundancyBrakeSyESC——ElectronicStabilitySRU——SignalRearWheelUnlock5.2功能要求a)在車輛最高設計速度以內都能實現(xiàn)線控制動，包括線控行車制b)線控制動系統(tǒng)應至少具有一個行車輔助制動子系統(tǒng)，在行車制動主系統(tǒng)故障制器請求的制動力矩，線控制動系統(tǒng)應響應駕駛檢測以及內部控制算法的運行、但不對執(zhí)行部件下發(fā)控制——當默認制動系統(tǒng)發(fā)生故障無法正常工作時，備份制動系統(tǒng)應完成制動工作，并同時上報——當備份制動系統(tǒng)發(fā)生故障無法正常工作或兩套制動系統(tǒng)之間的通信發(fā)生故障時，默認制動系統(tǒng)制動功能應正常運行、并上報備份制動系統(tǒng)b)默認制動系統(tǒng)和備份制動系統(tǒng)均支持雙路通信連接，5.3接口要求號輪缸壓力/總制動力矩/主缸壓力------號 m/s2 -制動系統(tǒng)故障狀態(tài)號輪缸壓力/總制動力矩/主缸壓力 - - -號----m/s2 -制動系統(tǒng)故障狀態(tài)按照7.2.1進行試驗，車輛行車制動的總體性能響應指標應舒適制動（a≥-4m/s2):舒適制動（a≥-4m/s2):42,Ax_Tar*10%)2,Ax_Tar*10%)舒適制動（a≥-4m/s2):2,Ax_Tar*10%)2,Ax_Tar*10%)舒適制動（a≥-4m/s2):2,Ax_Tar*10%)2,Ax_Tar*10%)舒適制動（a≥-4m/s2):舒適制動（a≥-4m/s2):2,Ax_Tar*10%)舒適制動（a≥-4m/s2):2,Ax_Tar*10%)舒適制動（a≥-4m/s2):舒適制動（a≥-4m/s2):pd——從發(fā)出請求到制動系統(tǒng)開始執(zhí)行的時間；執(zhí)行時間tr——從發(fā)出請求到制動系統(tǒng)執(zhí)6按照7.2.2進行試驗，車輛應急制動的總體性能響應指標應滿足表3要求；緊急制縱控制裝置至最不利的車軸上的制動力達到表3規(guī)定制動效能所經歷的時間應不超過能90°,總轉向角未超過120°。90°,總轉向角未超過120°。90°,總轉向角未超過120°。90°,總轉向角未超過120°。試驗路面應為干燥、平整、清潔的瀝青路面或混凝土路面，路面附著系數(shù)應不小于0.d)車輛若裝有動力蓄電池，車輛應至少用安裝在試驗車輛上的動力蓄電池行駛300km。試驗開始8）；——將車輛以約0.3g的減速度減速到車輛——每次制動前需保證制動盤溫度控制在200——試驗車輛車速72km/h執(zhí)行3次較高減速度的急停（全過程激活d)車輛完全停穩(wěn)后，停止信號采集，并保存原始數(shù)據(jù)；f)按照表5行車制動斜坡工況測試用例依次從小減速度到大減速度測試，測試直至車輛實際減速度不能達到目標減速度停止，并記錄為系統(tǒng)的最大減速-19-10c)當車輛速度下降到規(guī)定車速時，測試人員通過車輛測試的通訊設備和車輛線控制動接口下發(fā)），設計車速限制而不能達到規(guī)定試驗車速的車輛，可以所能達到的最高車速b)應模擬行車制動系的實際失效狀態(tài)進行應急制動效能試驗；c)裝備電力再生式制動系的車輛,還應在以測試人員通過車輛測試的通訊設備和線控駐車接口下發(fā)夾緊及釋放駐車指令，實現(xiàn)車輛駐車夾緊g)通過測試人員干預，使單側卡鉗失效，將L3車輛放置15%坡道、L4車輛放置20%坡道，重復上計算有效數(shù)據(jù)的算術平均值、標準偏差和變化系數(shù)（標準偏差/算術平均值），相a)冗余制動系統(tǒng)需具備兩路單獨的通信總線Bus1和Bf)冗余制動系統(tǒng)的默認制動系統(tǒng)控制單元和備份制動系統(tǒng)控制單元通過總線進行數(shù)據(jù)備份。g)冗余制動系統(tǒng)的默認制動系統(tǒng)控制單元和備份制動系統(tǒng)控制單元可以單獨獲取4個車輪的輪h)車輛