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11.040.01學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載CCS

C

30團(tuán) 體 標(biāo) 準(zhǔn)T/CAMDI

123.6-2023

Medical

–

6：Test

power

2023-12-31

發(fā)布 2023-12-31

實(shí)施中國醫(yī)療器械行業(yè)協(xié)會 發(fā)布學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAMDI

123.6—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 前言

.................................................................................

II1

范圍

................................................................................

12

規(guī)范性引用文件

......................................................................

13

術(shù)語和定義

..........................................................................

14

測試環(huán)境

............................................................................

15

測試設(shè)備

............................................................................

16

被測設(shè)備安裝與運(yùn)行條件

..............................................................

17

三相電動(dòng)機(jī)動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)測試

..........................................................

28

永磁式直流電動(dòng)機(jī)動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)測試

....................................................

3參考文獻(xiàn)

..............................................................................

5學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAMDI

123.6—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 本文件按照

GB/T

1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第

1

部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件是

XXXX《醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人》的第

6

部分。T/CAMDI

XXXX

已經(jīng)發(fā)布了以下部分：

10

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由中國醫(yī)療器械行業(yè)協(xié)會醫(yī)用機(jī)器人分會提出，由中國醫(yī)療器械行業(yè)協(xié)會歸口。限公司、石家莊渡康醫(yī)療器械有限公司、康泰醫(yī)學(xué)系統(tǒng)（秦皇島）股份有限公司。鞠文利、楊振。II學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAMDI

123.6—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載

1 范圍本文件規(guī)定了醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人-動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)的試驗(yàn)方法，并給出了測試環(huán)境、測試儀器、被測試設(shè)備運(yùn)行條件的要求，以及測試過程中堵轉(zhuǎn)相關(guān)參數(shù)的測試方法。本文件適用于醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人-動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)的測定及驗(yàn)證。針對它類工業(yè)機(jī)器人、個(gè)人/家用服務(wù)機(jī)器人、公共服務(wù)機(jī)器人及特種機(jī)器人，本文件需根據(jù)動(dòng)力模塊電機(jī)類型合理取用。2 規(guī)范性引用文件文件。GB/T

10401-2008 永磁式直流力矩電動(dòng)機(jī)通用技術(shù)條件

標(biāo)準(zhǔn)GB/T

22669-2008 三相永磁同步電動(dòng)機(jī)試驗(yàn)方法GB/T

18488.1-2015 電動(dòng)汽車用驅(qū)動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)3 術(shù)語和定義GB/T

22669-2008、GB/T

10401-2008界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1 醫(yī)用康復(fù)機(jī)器人

medical

robot輔助醫(yī)療器械。3.2 電動(dòng)機(jī)最大連續(xù)電流（額定電流）

continuous

of

motor(rated

current，I)為峰值，正弦波運(yùn)行時(shí)為有效值。[GB/T

21418-2008，定義4 測試環(huán)境基準(zhǔn)試驗(yàn)條件：a）環(huán)境溫度2b）相對濕度:60%±20%；c）大氣壓:80kPa~106kPa?；蛘吒鶕?jù)制造商規(guī)定。5 測試設(shè)備a）試驗(yàn)時(shí)，采用的電氣測量儀器、儀表的準(zhǔn)確度應(yīng)不低于1級（兆歐表除外）；；b）數(shù)字式轉(zhuǎn)速測量儀的準(zhǔn)確度應(yīng)不低于0.5％±1個(gè)字；c）轉(zhuǎn)矩測量儀及測功機(jī)的準(zhǔn)確度應(yīng)不低于1％（直測效率時(shí)應(yīng)不低于％）；d）電流互感器的準(zhǔn)確度等級應(yīng)不低于

級；e）繞組的直流電阻用雙臂電橋或單臂電橋,或數(shù)字式微歐計(jì)測量，準(zhǔn)確度應(yīng)不低于0.2

級。6 被測設(shè)備安裝與運(yùn)行條件6.1 安裝學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAMDI

123.6—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載為保證人身安全，機(jī)器人測試時(shí)，根據(jù)需要限定機(jī)器人活動(dòng)范圍或使用必要防護(hù)措施,遵守機(jī)器人相關(guān)安全規(guī)則。需要安裝的機(jī)器人應(yīng)按其制造商規(guī)定的安裝條件進(jìn)行安裝。如果產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中沒有做出明確規(guī)定的,且被測機(jī)器人具備典型安裝條件時(shí),應(yīng)使用或模擬這個(gè)條件。6.2 運(yùn)行動(dòng)力模塊電機(jī)運(yùn)行應(yīng)當(dāng)在完全被激勵(lì)的情況下使其停轉(zhuǎn)或阻止其啟動(dòng)，選擇其中較為不利狀態(tài)。7 三相電動(dòng)機(jī)動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)測試7.1 測試要求7.1.1 電流應(yīng)同時(shí)測量電動(dòng)機(jī)的每相線電流,用三相線電流的算術(shù)平均值計(jì)算電動(dòng)機(jī)的性能。使用電流互感器時(shí),接入二次回路儀器的總阻抗(包括連接導(dǎo)線)應(yīng)不超過其額定阻抗值。7.1.2 功率應(yīng)采用兩表(2臺單相功率表)法測量三相電動(dòng)機(jī)的輸入功率，也可采用1臺三相功率表或3臺單相功率表測量輸入功率。7.1.3 轉(zhuǎn)矩應(yīng)使用合適規(guī)格的轉(zhuǎn)矩測量儀進(jìn)行負(fù)載試驗(yàn)。(或負(fù)載電機(jī))的風(fēng)摩耗應(yīng)不大于被試電機(jī)額定輸出的，轉(zhuǎn)矩變化的敏感度應(yīng)達(dá)到額定轉(zhuǎn)矩的0.25%。7.2 測試方法動(dòng)力模塊電機(jī)在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下,轉(zhuǎn)子振蕩較大,應(yīng)考慮采取措施減小波動(dòng)。試驗(yàn)時(shí),可以先將電源電壓調(diào)整到額定值的以下,接入被試電機(jī),保持額定頻率,盡快升高電源電壓,并在電氣穩(wěn)定后,迅速同時(shí)讀取電壓、電流、輸入功率和轉(zhuǎn)矩的穩(wěn)定讀數(shù)。為避免動(dòng)力模塊電機(jī)過熱,試驗(yàn)必須從速進(jìn)行。7.2.1

測取動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)特性曲線,即堵轉(zhuǎn)時(shí)的電流IK、轉(zhuǎn)矩TK與外施電壓UK的關(guān)系曲線,1所示。圖1

堵轉(zhuǎn)特性曲線試驗(yàn)時(shí),施于定子繞組的最高電壓盡可能從不低于0.9倍額定電壓開始,然后逐步降低電壓,其間共測取5~7點(diǎn)讀數(shù),每點(diǎn)應(yīng)同時(shí)測取下列數(shù)值:

UK、IK、TK或PK。每點(diǎn)讀數(shù)時(shí),通電持續(xù)時(shí)間應(yīng)不超過10s,以免繞組過熱。7.2.2

如限于設(shè)備,對小功率醫(yī)用動(dòng)力模塊電動(dòng)機(jī),堵轉(zhuǎn)試驗(yàn)時(shí)的最大IK應(yīng)不低于3.5倍IN。在最大電流至額定電流范圍內(nèi),均勻地測取不少于5點(diǎn)讀數(shù)。根據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù),繪制三相線電流平均值對三相線電壓平均值的關(guān)系曲線如圖2所示,并將電壓-電流曲線上的最高試驗(yàn)電壓處順曲線的直線部分延長,與橫軸交于U'點(diǎn)。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAMDI

123.6—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載圖2

堵轉(zhuǎn)特性曲線Ⅱ7.3 試驗(yàn)結(jié)果計(jì)算7.3.1 堵轉(zhuǎn)電流和堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的確定若堵轉(zhuǎn)試驗(yàn)時(shí)的最大電壓在0.9UN~1.1UN范圍內(nèi),堵轉(zhuǎn)電流IRN和堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TKN可由圖1堵轉(zhuǎn)特性曲線查取;若堵轉(zhuǎn)試驗(yàn)時(shí)的最大電壓低于

UN,則可由圖2堵轉(zhuǎn)特性曲線查取UK、IK和U'值,則額定電壓下被試電機(jī)的堵轉(zhuǎn)電流IKN和堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TKN(N·

(2)求取:IKN

=

IK*

[（UN

/（UK

-U’）] ……………(1)TKN=TK

（UN

-U’）/（UN

-U’）]

2

…………

(2)PKcul

PKcul

堵轉(zhuǎn)時(shí)的定子繞組I

R損耗,單位為瓦(W);UN

額定電壓值,單位為伏(V);UK

堵轉(zhuǎn)時(shí)最高試驗(yàn)電壓值,單位為伏(V);U'

-電流曲線上最高試驗(yàn)電壓處順曲線的直線部分延長,與橫軸交點(diǎn)的電壓值,單位為伏(V);IK

試驗(yàn)電壓為UK時(shí)測得的堵轉(zhuǎn)電流值,單位為安培TK

試驗(yàn)電壓為UK時(shí)測得的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩值,單位為牛米·m)。7.3.2 轉(zhuǎn)矩計(jì)算如堵轉(zhuǎn)時(shí)不實(shí)測堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩,則堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TK可按式(3):TK

=

9.549*(PKKcul-PKS)/nS ……………

式中:PK

堵轉(zhuǎn)時(shí)的輸入功率,單位為瓦(W);2nS

同步轉(zhuǎn)速,單位為轉(zhuǎn)每分鐘(r/min);PKS

堵轉(zhuǎn)時(shí)的雜散損耗(包括鐵耗),單位為瓦(W);對醫(yī)用動(dòng)力模塊低壓電機(jī),取PKS

=0.05PK。8 永磁式直流電動(dòng)機(jī)動(dòng)力模塊堵轉(zhuǎn)測試8.1 測試要求對應(yīng)峰值堵轉(zhuǎn)電流時(shí)的峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩和峰值堵轉(zhuǎn)電壓，其值應(yīng)符合產(chǎn)品制造商規(guī)定。8.2 測試方法矩和峰值堵轉(zhuǎn)電壓，其平均值應(yīng)符合

8.1

的要求。學(xué)兔ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔ｗ下載T/CAMDI

123.6—2023學(xué)兔ｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)兔ｗ下載學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CAMDI

123.6—2023學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載參考文獻(xiàn)[1]

GB/T

標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則

第1部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫[2]

GB/T

電工術(shù)語

旋轉(zhuǎn)電機(jī)[3]

G