智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)數(shù)據(jù)采集模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐9一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐六、系統(tǒng)集成和測(cè)試驗(yàn)證崗位任務(wù)十系統(tǒng)集成、調(diào)試及驗(yàn)證010203學(xué)習(xí)目標(biāo)●能掌握智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)各個(gè)傳感器的作用和工作原理?！衲苷莆罩悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器故障診斷原理?！衲苷莆?qǐng)D形化界面操作流程?！衲苷莆罩悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車(chē)數(shù)據(jù)采集工作原理。知識(shí)目標(biāo)NINE模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐●能將智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)所有傳感器設(shè)備正確與采集控制器進(jìn)行硬件連接。●能掌握如何采集智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器數(shù)據(jù)?！衲苷莆杖绾螌?duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。●能掌握數(shù)據(jù)采集過(guò)程中的故障診斷技術(shù)。技能目標(biāo)●養(yǎng)成查閱資料、聯(lián)系實(shí)際的習(xí)慣，增強(qiáng)學(xué)習(xí)和動(dòng)手能力?！裢ㄟ^(guò)了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)各個(gè)傳感器的工作原理，能嫻熟地將傳感器與采集控制器連接，進(jìn)而更深層次地了解智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)數(shù)據(jù)采集，增強(qiáng)民族自信心。素質(zhì)目標(biāo)Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐采集控制器主機(jī)支持多路CAN接口、串口、以太網(wǎng)接口等，作為傳感器輸入接口，采集高精度定位設(shè)備、攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等的同步數(shù)據(jù)。1．環(huán)境準(zhǔn)備1）將毫米波雷達(dá)、高精度定位設(shè)備、激光雷達(dá)、攝像頭等多種傳感器跟采集控制器主機(jī)進(jìn)行連接，參見(jiàn)前面各章節(jié)的硬件連接示意圖。2）啟動(dòng)Ubuntu系統(tǒng)。3）配置激光雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)配置（參見(jiàn)激光雷達(dá)ROS環(huán)境下調(diào)試章節(jié)）。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟1）按Ctrl+Alt+T啟動(dòng)Teminator終端。2）配置環(huán)境變量。如果之前已經(jīng)執(zhí)行過(guò)如下配置，可省略這一步，這一步的目的就是把“source~/catkin_ws/devel/setup.bash”這條命令，添加到.bashrc文件中，這樣每當(dāng)重新啟動(dòng)一個(gè)shell窗口時(shí)，都會(huì)自動(dòng)執(zhí)行該source命令，從而把本課程所用到的功能包路徑配置到ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量中。echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrcNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟2）配置環(huán)境變量?？赏ㄟ^(guò)如下命令查詢(xún)是否配置成功：env|grepROS_PACKAGE_PATHNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟3）設(shè)置CAN設(shè)備節(jié)點(diǎn)，波特率設(shè)置為500kbit/s。sudoiplinksetcan0uptypecanbitrate500000sudoiplinksetcan1uptypecanbitrate500000sudoiplinksetcan2uptypecanbitrate500000sudoiplinksetcan3uptypecanbitrate500000Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟4）啟動(dòng)roscore。

Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟5）再開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)攝像頭launch啟動(dòng)文件。roslaunchusb_camusb_cam-test.launch6）新開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)高精度定位設(shè)備的launch啟動(dòng)文件。roslaunchnmea_navsat_drivernmea_serial_driver_hzhz.launch7）新開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)毫米波雷達(dá)node節(jié)點(diǎn)。rosrunradar_can_handleradar_can_handle_nodecan08）新開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)智能視覺(jué)傳感器node節(jié)點(diǎn)。rosrunsend_can_datasend_can_data_nodecan1。

Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐一、多源傳感器采集技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟9）新開(kāi)啟一個(gè)窗口，啟動(dòng)激光雷達(dá)launch節(jié)點(diǎn)。roslaunchrslidar_sdkstart.hzhz.launchroslaunchpointcloud_to_laserscanpointcloud_scan.launch

Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐rosbag主要用于記錄、回放、分析rostopic中的數(shù)據(jù)。它可以將指定rostopic中的數(shù)據(jù)記錄到.bag后綴的數(shù)據(jù)包中，便于對(duì)其中的數(shù)據(jù)進(jìn)行離線分析和處理。1．rosbag常用命令（1）錄制數(shù)據(jù)錄制當(dāng)前所有topic數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)到當(dāng)前路徑下：rosbagrecord–a只錄制感興趣的topic數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)到當(dāng)前路徑下：rosbagrecord/topic1/topic2Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐1．rosbag常用命令（2）檢查顯示數(shù)據(jù)包中的信息：

rosbaginfo<bagfile>包含錄制的起始時(shí)間、結(jié)束時(shí)間、時(shí)間長(zhǎng)度、錄制的話題名稱(chēng)、話題類(lèi)型、topic消息數(shù)量等信息。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐（3）回放回放bag包里面的所有topic：

rosbagplay<bagfile>修改消息回放頻率：rosbagplay-r2<bagfile>其中，-r后面的值表示播放頻率，2就是2倍速度播放bag包里面的topic。循環(huán)回放：rosbagplay-l<bagfile>其中，-l等效于--loop，循環(huán)播放的意思。僅播放感興趣的topic：

rosbagplay<bagfile>--topic/topic1Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐（4）其他常見(jiàn)rosbag命令Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐二、數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)工程實(shí)踐2．ROS環(huán)境下操作步驟錄制需要的topic：rosbagrecord/usb_cam/image_raw//rslidar_points/rslidar_laserscan/fix/can0/can1/can2/can3可以通過(guò)rosbaginfo進(jìn)行查看數(shù)據(jù)包里的信息。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐為了實(shí)時(shí)檢測(cè)各傳感器的工作狀態(tài)，保障數(shù)據(jù)采集的完整性與真實(shí)性，需要對(duì)各個(gè)設(shè)備進(jìn)行故障檢測(cè)與診斷。檢測(cè)方法有很多，例如可以通過(guò)查看各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)是否有更新（通過(guò)消息的時(shí)間戳進(jìn)行判別），如果超過(guò)一定時(shí)間沒(méi)有更新，則說(shuō)明該傳感器出現(xiàn)故障。查看各個(gè)傳感器topic消息：Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（1）激光雷達(dá)點(diǎn)云信息rostopicecho/rslidar_pointsNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（2）激光雷達(dá)掃描信息rostopicecho/rslidar_laserscanNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（3）CAN設(shè)備（以can0為例）rostopicecho/can0Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（4）攝像頭rostopicecho/usb_cam/image_raw/compressedNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐三、實(shí)時(shí)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)工程實(shí)踐查看各個(gè)傳感器topic消息：（5）高精度定位設(shè)備rostopicecho/fixNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐1．圖形化界面為了將采集到的多源同步數(shù)據(jù)更直觀地呈現(xiàn)給用戶(hù)，采用rviz圖形化工具進(jìn)行集成顯示?；诒菊n程實(shí)際需求，可視化顯示激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)、CAN總線數(shù)據(jù)（例如毫米波雷達(dá)CAN數(shù)據(jù)、汽車(chē)CAN總線數(shù)據(jù)等）、圖像數(shù)據(jù)以及里程信息等多種數(shù)據(jù)。分別將各個(gè)傳感器的可視化界面添加到rviz界面中：1）啟動(dòng)rviz。2）添加攝像頭顯示界面，參見(jiàn)模塊三，ROS環(huán)境下調(diào)試部分。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐1．圖形化界面3）添加激光雷達(dá)顯示界面，參見(jiàn)模塊四，ROS環(huán)境下調(diào)試部分。4）通過(guò)“Panels”->“AddNewPanel”，在彈出的Panel類(lèi)型框中分別添加CAN數(shù)據(jù)顯示界面和里程信息顯示界面。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐1．圖形化界面整體rviz可視化界面如右圖。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐2．聲音提示語(yǔ)音合成技術(shù)，是人機(jī)對(duì)話的一部分，讓機(jī)器能夠說(shuō)話，能夠提供多種音色的選擇，并提供調(diào)節(jié)語(yǔ)速、語(yǔ)調(diào)等功能。它是同時(shí)運(yùn)用語(yǔ)言學(xué)和心理學(xué)的杰出之作，把文字智能地轉(zhuǎn)化為自然語(yǔ)音流。在其特有智能語(yǔ)音控制器作用下，文本輸出的語(yǔ)音音律流暢，使得聽(tīng)者在聽(tīng)取信息時(shí)感覺(jué)自然，毫無(wú)機(jī)器語(yǔ)音輸出的冷漠與生澀感。eSpeak是一款簡(jiǎn)潔的開(kāi)源軟件語(yǔ)音合成系統(tǒng)，適用于Linux和Windows，支持英語(yǔ)和其他多種語(yǔ)言。eSpeak使用共振峰合成方法，使得語(yǔ)言文件非常小。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐四、人機(jī)交互技術(shù)工程實(shí)踐2．聲音提示eSpeak的安裝：sudoapt-getinstallespeak常用命令（1）播放英文$espeak"helloworld"（2）播放中文（中文需要安裝相應(yīng)的語(yǔ)音包）espeak-vzh“你好”（3）播放文件espeak-ffilename（4）將英文字符串轉(zhuǎn)成音頻文件espeak-wfilename.wav"helloworld"（5）還有一些其他的選項(xiàng)可用（可以查看幫助）espeak-hNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：1．/etc/rc．localrc.local是Ubuntu系統(tǒng)開(kāi)機(jī)后自動(dòng)執(zhí)行的腳本，默認(rèn)沒(méi)有任何指令，可以在該腳本中添加用戶(hù)自己的啟動(dòng)腳本，最后以exit0結(jié)束，就可以實(shí)現(xiàn)開(kāi)機(jī)自動(dòng)執(zhí)行用戶(hù)程序。#!/bin/sh-e##rc.local##Thisscriptisexecutedattheendofeachmultiuserrunlevel.#Makesurethatthescriptwill"exit0"onsuccessoranyother#valueonerror.##Inordertoenableordisablethisscriptjustchangetheexecution#bits.##Bydefaultthisscriptdoesnothing./home/hzhz/test.sh&exit0Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：2．/etc/init.dinit.d目錄中存放的是一系列的系統(tǒng)服務(wù)的管理腳本，可以通過(guò)service命令執(zhí)行這些服務(wù)腳本，例如servicentpstart，可啟動(dòng)/etc/init.d/ntp服務(wù)腳本。1）新建腳本。在/etc/init.d/目錄下新建一個(gè)腳本，取名為test.sh，加粗部分是模板注釋內(nèi)容，需要保留，并進(jìn)行適當(dāng)修改，然后在后面添加自己的啟動(dòng)命令即可。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：2．/etc/init.dinit.d目錄中存放的是一系列的系統(tǒng)服務(wù)的管理腳本，可以通過(guò)service命令執(zhí)行這些服務(wù)腳本，例如servicentpstart，可啟動(dòng)/etc/init.d/ntp服務(wù)腳本。2）設(shè)置文件可執(zhí)行權(quán)限。chmod+xtest.sh3）將腳本添加到啟動(dòng)腳本。update-rc.dtest.shdefaults99(將腳本移除開(kāi)機(jī)腳本，update-rc.d-ftest.shremove)Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：2．/etc/init.dinit.d目錄中存放的是一系列的系統(tǒng)服務(wù)的管理腳本，可以通過(guò)service命令執(zhí)行這些服務(wù)腳本，例如servicentpstart，可啟動(dòng)/etc/init.d/ntp服務(wù)腳本。4）運(yùn)行腳本。servicetest.shstart5）查看開(kāi)機(jī)啟動(dòng)項(xiàng)。systemd-analyzeblameNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：3．Systemdsystemd是Linux系統(tǒng)工具，用來(lái)啟動(dòng)守護(hù)進(jìn)程的，目前已經(jīng)成為大多數(shù)Linux發(fā)行版的標(biāo)準(zhǔn)配置工具。1）查看是否啟用systemd系統(tǒng)工具。system–version如果返回如下內(nèi)容表明啟動(dòng)：systemd229+PAM+AUDIT+SELINUX+IMA+APPARMOR+SMACK+SYSVINIT+UTMP+LIBCRYPTSETUP+GCRYPT+GNUTLS+ACL+XZ-LZ4+SECCOMP+BLKID+ELFUTILS+KMOD-IDNNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：3．Systemd2）添加配置文件。Linux是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)涉及的依賴(lài)、運(yùn)行級(jí)別、運(yùn)行環(huán)境等問(wèn)題都需要用戶(hù)去指定，這樣系統(tǒng)在啟動(dòng)的時(shí)候才能正確無(wú)誤地運(yùn)行用戶(hù)的軟件，所以需要一個(gè)配置文件，以.service為后綴的。加入用戶(hù)的可執(zhí)行程序?yàn)?home/hzhz/test.sh，則需要給test.sh添加一個(gè)test.service的配置文件。[Unit]Description=Documentation=After=network.targetWants=Requires=[Service]ExecStart=/home/hzhz/test.shExecStop=ExecReload=/home/hzhz/test.shType=simple[Install]WantedBy=multi-user.target并且將文件放置在/usr/lib/systemd/system或者/etc/systemd/system目錄下。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：3．Systemd3）設(shè)置開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)。sudosystemctlenabletest.serviceNine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐五、設(shè)備開(kāi)機(jī)自啟動(dòng)技術(shù)工程實(shí)踐為了讓程序能夠在系統(tǒng)開(kāi)機(jī)的時(shí)候自動(dòng)啟動(dòng)，有如下4種方式：4．圖形化設(shè)置在搜索框中輸入startup，選擇StartupApplications。單擊Add按鈕，在彈出的對(duì)話框中填入要啟動(dòng)的用戶(hù)程序，最后單擊對(duì)話框中的Add完成添加。Nine模塊九：系統(tǒng)集成、系統(tǒng)調(diào)試、系統(tǒng)測(cè)試驗(yàn)證工程實(shí)踐六、系統(tǒng)集成和測(cè)試驗(yàn)證為了方便實(shí)現(xiàn)多源傳感器的數(shù)據(jù)采集與存儲(chǔ)工作，本課程已經(jīng)將所有程序集成到data_collection_start可執(zhí)行程序，只需要執(zhí)行一條命令即可，具體步驟如下。1）確認(rèn)所有傳感器與采集主機(jī)硬件連接正常，開(kāi)啟采集主機(jī)，進(jìn)入U(xiǎn)buntu系統(tǒng)。2）按住Ctrl+Alt+T開(kāi)啟終端窗口。3）在終端窗口輸入data_collection_start命令并回車(chē)，啟動(dòng)數(shù)據(jù)采集主程序。