多旋翼無(wú)人飛行器入門與實(shí)踐基礎(chǔ)知識(shí)篇第一章無(wú)人飛行器概述無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史1910年，在萊特兄弟所取得的成功的鼓舞下，來自俄亥俄州的年輕事工程師查爾斯?科特林建議使用沒有人駕駛的飛行器：用鐘表機(jī)械裝置控制飛機(jī)，使其在預(yù)定地點(diǎn)拋掉機(jī)翼并象炸彈一樣落向敵人。在陸軍的支持和資助下，他制成并試驗(yàn)了幾個(gè)模型，取名為“科特林空中魚雷”、“科特林蟲子”。1933年，英國(guó)研制出了第一架可復(fù)用無(wú)人駕駛飛行器——“蜂王”。使用3架經(jīng)修復(fù)的“小仙后”雙翼機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)，從海船上對(duì)其進(jìn)行無(wú)線電遙控，其中2架失事，但第三架試飛成功，使英國(guó)成為第一個(gè)研制并試飛成功無(wú)線電遙控靶機(jī)的國(guó)家。無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史德國(guó)科學(xué)家領(lǐng)先時(shí)代數(shù)十年。實(shí)際上直到80年代底以前，世界上每一種研制成功的無(wú)人機(jī)都是以V-1巡航導(dǎo)彈或“福克-沃爾夫”（Fw189）飛機(jī)的構(gòu)造思想為基礎(chǔ)。無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史德國(guó)“V-1”導(dǎo)彈二戰(zhàn)期間，海首先將無(wú)人機(jī)作為空面武器使用。1944年，美國(guó)海軍為了對(duì)德國(guó)潛艇基地進(jìn)行打擊，使用了由B-17轟炸機(jī)改裝的遙控艦載機(jī)。美國(guó)特里達(dá)因?瑞安公司生產(chǎn)的“火蜂”系列無(wú)人機(jī)是當(dāng)時(shí)設(shè)計(jì)獨(dú)一無(wú)二、產(chǎn)量最大的無(wú)人機(jī)。1948-1995年，該系列無(wú)人機(jī)產(chǎn)生多種變型：無(wú)人靶機(jī)（亞音速和超音速），無(wú)人偵察機(jī)，無(wú)人電子對(duì)抗機(jī)，無(wú)人攻擊機(jī)，多用途無(wú)人機(jī)等。美國(guó)空軍、陸軍和海軍多年來一直在使用以BQM-34А“火蜂”靶機(jī)為原型研制的多型無(wú)人機(jī)。無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史“火蜂”無(wú)人機(jī)上世紀(jì)70-90年代及其以后，以色列事專家、科學(xué)家和設(shè)計(jì)師對(duì)無(wú)人駕駛技術(shù)裝備的發(fā)展做出了突出貢獻(xiàn)，并使以色列在世界無(wú)人駕駛系統(tǒng)的研制和作戰(zhàn)使用領(lǐng)域占有重要地位。無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史以色列“偵察兵”無(wú)人機(jī)

全世界都在造無(wú)人機(jī)！80—90年代，除了和以色列外，其他國(guó)家的許多飛機(jī)制造公司也在從事無(wú)人機(jī)的研制與生產(chǎn)。西方國(guó)家中在無(wú)人機(jī)研制與生產(chǎn)領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先位置的是美國(guó)。今天，美有用于各指揮層次––從高級(jí)司令部到營(yíng)、連長(zhǎng)的全系列無(wú)人偵察機(jī)。許多無(wú)人機(jī)可以攜帶制導(dǎo)武器（炸彈、導(dǎo)彈）、目標(biāo)指示和火力校射裝置。最著名的是“捕食者”可復(fù)用無(wú)人機(jī)，世界上最大的無(wú)人機(jī)––“全球鷹”，“影子-200”低空無(wú)人機(jī)，“掃描鷹”小型無(wú)人機(jī)，“火力偵察兵”無(wú)人直升機(jī)。無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史“全球鷹”無(wú)人機(jī)“捕食者”無(wú)人機(jī)“影子200”無(wú)人機(jī)“掃描鷹”無(wú)人機(jī)“火力偵察兵”無(wú)人直升機(jī)多旋翼無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史多旋翼飛行器作為無(wú)線電遙控的一種類型，歷史尚淺。1、理論開創(chuàng)階段多旋翼無(wú)人飛行器理論開創(chuàng)于上世紀(jì)10年代，直升機(jī)研發(fā)之前。幾家主要飛機(jī)生產(chǎn)商開發(fā)出的在多個(gè)螺旋槳中搭乘飛行員的機(jī)型。這種設(shè)計(jì)開創(chuàng)了多旋翼飛行器的理論。2、加速發(fā)展階段2007年以后，裝配高性能壓電陶瓷陀螺儀和角速度傳感器（六軸陀螺儀）的多旋翼無(wú)人飛行器開始出現(xiàn)加速發(fā)展。多旋翼無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史3、未來發(fā)展階段。伴隨著飛行器技術(shù)的進(jìn)步，多旋翼無(wú)人飛行器使用者會(huì)急劇增加。這樣一來，事故和故障也會(huì)相應(yīng)增加，甚至?xí)l(fā)展成社會(huì)問題。今后不僅是制造商和商店一級(jí)，協(xié)會(huì)和主管部門面向多旋翼無(wú)人飛行器的飛行會(huì)和培訓(xùn)班也會(huì)增加。多旋翼無(wú)人飛行器發(fā)展簡(jiǎn)史多旋翼無(wú)人飛行器無(wú)人飛行器的優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)避免犧牲空勤人員，因?yàn)轱w機(jī)上不需要飛行人員，所以最大可能地保障了人的生命安全。無(wú)人機(jī)尺寸相對(duì)較小，設(shè)計(jì)時(shí)不受駕駛員生理?xiàng)l件限制，可以有很大的工作強(qiáng)度，不需要人員生存保障系統(tǒng)和應(yīng)急救生系統(tǒng)等，大大地減輕了飛機(jī)重量。制造成本與壽命周期費(fèi)用低，沒有昂貴的訓(xùn)練費(fèi)用和維護(hù)費(fèi)用，機(jī)體使用壽命長(zhǎng)，檢修和維護(hù)簡(jiǎn)單。無(wú)人機(jī)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)是能夠定點(diǎn)起飛，降落，對(duì)起降場(chǎng)地的條件要求不高，可以通過無(wú)線電遙控或通過機(jī)載計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控。無(wú)人飛行器的優(yōu)缺點(diǎn)缺點(diǎn)主要表現(xiàn)在生存力低，在與有較強(qiáng)防空能力的敵人作戰(zhàn)時(shí)，無(wú)優(yōu)勢(shì)可言。無(wú)人機(jī)速度慢，抗風(fēng)和氣流能力差，在大風(fēng)和亂流的飛行中，飛機(jī)易偏離飛行線路，難以保持平穩(wěn)的飛行姿態(tài)。無(wú)人機(jī)受天氣影響較大，結(jié)冰的飛行高度比過去預(yù)計(jì)的要低，在海拔3000-4500m的高度上，連續(xù)飛行10-15min后會(huì)使飛機(jī)受損。無(wú)人機(jī)的應(yīng)變能力不強(qiáng)，不能應(yīng)付意外事件，當(dāng)有強(qiáng)信號(hào)干擾時(shí)，易造成接收機(jī)與地面工作站失去聯(lián)系。無(wú)人機(jī)機(jī)械部分也有出現(xiàn)故障的可能，一旦出現(xiàn)電子設(shè)備失靈現(xiàn)象，那對(duì)無(wú)人機(jī)以及機(jī)載設(shè)備將是致命的。無(wú)人飛行器的優(yōu)缺點(diǎn)無(wú)人飛行器應(yīng)用領(lǐng)域無(wú)人飛行器的應(yīng)用非常廣泛，可以用于事，也可以用于民用和科學(xué)研究。在民用領(lǐng)域，無(wú)人飛行器已經(jīng)和即將使用的領(lǐng)域多達(dá)40多個(gè)，例如影視航拍、農(nóng)業(yè)植保、海上監(jiān)視與救援、環(huán)境保護(hù)、電力巡線、漁業(yè)監(jiān)管、消防、城市規(guī)劃與管理、氣象探測(cè)、交通監(jiān)管、地圖測(cè)繪、國(guó)土等。無(wú)人飛行器應(yīng)用領(lǐng)域城市規(guī)劃與管理影視航拍無(wú)人飛行器應(yīng)用領(lǐng)域地圖測(cè)繪農(nóng)業(yè)植保電力巡線消防救援交通監(jiān)管無(wú)人飛行器的分類無(wú)人飛行器的種類繁多，主要包括飛艇、固定翼無(wú)人機(jī)、傘翼無(wú)人機(jī)、撲翼無(wú)人機(jī)、變翼無(wú)人機(jī)、旋翼式無(wú)人機(jī)等。無(wú)人飛行器的分類飛艇無(wú)人飛行器的分類固定翼無(wú)人機(jī)傘翼無(wú)人機(jī)撲翼無(wú)人機(jī)變翼無(wú)人機(jī)無(wú)人飛行器的分類旋翼式無(wú)人機(jī)多旋翼旋翼式無(wú)人機(jī)直升機(jī)多旋翼概述及分類多旋翼飛行器也稱為多軸飛行器，是直升機(jī)的一種，它通常有3個(gè)以上的旋翼。飛行器的機(jī)動(dòng)性通過改變不同旋翼的扭力和轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)。相比傳統(tǒng)的單水平旋翼直升機(jī)，它構(gòu)造精簡(jiǎn)，易于維護(hù)，操作簡(jiǎn)便，穩(wěn)定性高且攜帶方便。常見的多旋翼飛行器，如：四旋翼，六旋翼和八旋翼，被廣泛用于影視航拍、安全監(jiān)控、農(nóng)業(yè)植保、電力巡線等領(lǐng)域。多旋翼概述及分類三軸多旋翼無(wú)人飛行器的分類四軸多旋翼八軸多旋翼六軸多旋翼多旋翼飛行器的構(gòu)造多旋翼飛行器主要由機(jī)架、電機(jī)、電調(diào)和槳葉組成，為了滿足實(shí)際飛行需要，一般還需要配備電池、遙控器及飛行輔助控制系統(tǒng)。多旋翼飛行器的構(gòu)造機(jī)架機(jī)架是指多旋翼飛行器的機(jī)身架，是整個(gè)飛行系統(tǒng)的飛行載體。一般使用高強(qiáng)度重量輕的材料，例如碳纖維、PA66+30GF等材料。多旋翼飛行器的構(gòu)造風(fēng)火輪F550(PA66+30GF)筋斗云S1000(碳纖維)電機(jī)電機(jī)是由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，起到提供動(dòng)力的作用。多旋翼飛行器的構(gòu)造電調(diào)

電調(diào)全稱電子調(diào)速器，英文electronicspeedcontroller,簡(jiǎn)稱ESC。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，電調(diào)主要提供驅(qū)動(dòng)電機(jī)的指令，來控制電機(jī)，完成規(guī)定的速度和動(dòng)作等。多旋翼飛行器的構(gòu)造槳葉

槳葉是通過自身旋轉(zhuǎn)，將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)功率轉(zhuǎn)化為動(dòng)力的裝置。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，槳葉主要起到提供飛行所需的動(dòng)能。按材質(zhì)一般可分為尼龍槳，碳纖維槳和木槳等。多旋翼飛行器的構(gòu)造尼龍槳碳纖維槳木槳電池電池是將化學(xué)能轉(zhuǎn)化成電能的裝置。在整個(gè)飛行系統(tǒng)中，電池作為能源儲(chǔ)備，為整個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)和其他電子設(shè)備提供電力來源。目前在多旋翼飛行器上，一般采用普通鋰電池或者智能鋰電池等。多旋翼飛行器的構(gòu)造普通鋰電池智能鋰電池遙控系統(tǒng)遙控系統(tǒng)由遙控器和接收機(jī)組成，是整個(gè)飛行系統(tǒng)的無(wú)線控制終端。多旋翼飛行器的構(gòu)造遙控器接收機(jī)飛行控制系統(tǒng)飛行控制系統(tǒng)集成了高精度的感應(yīng)器元件，主要由陀螺儀（飛行姿態(tài)感知），加速計(jì)，角速度計(jì)，氣壓計(jì)，GPS及指南針模塊（可選配），以及控制電路等部件組成。通過高效的控制算法內(nèi)核，能夠精準(zhǔn)地感應(yīng)并計(jì)算出飛行器的飛行姿態(tài)等數(shù)據(jù)，再通過主控制單元實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停和自主平穩(wěn)飛行。根據(jù)機(jī)型的不一樣，可以有不同類型的飛行輔助控制系統(tǒng)，有支持固定翼、多旋翼及直升機(jī)的飛行控制系統(tǒng)。多旋翼飛行器的構(gòu)造A2多旋翼飛控NAZA多旋翼飛控ACEONE多旋翼飛控NAZA-H多旋翼飛控多旋翼飛行原理多旋翼飛行器是通過調(diào)節(jié)多個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變螺旋槳轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，進(jìn)而達(dá)到飛行姿態(tài)控制的目的。多旋翼飛行原理詳解以四旋翼飛行器為例，飛行原理如下圖所示，電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此飛行器平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)全被抵消。與傳統(tǒng)的直升機(jī)相比，四旋翼飛行器的優(yōu)勢(shì)：各個(gè)旋翼對(duì)機(jī)身所產(chǎn)生的反扭矩與旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相反，因此當(dāng)電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)2和電機(jī)4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，可以平衡旋翼對(duì)機(jī)身的反扭矩。

多旋翼飛行原理一般情況下，多旋翼飛行器可以通過調(diào)節(jié)不同電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)4個(gè)方向上的運(yùn)動(dòng)，分別為：垂直、俯仰、橫滾和偏航。

多旋翼飛行原理垂直運(yùn)動(dòng)，即升降控制在圖（a）中，兩對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，可以平衡其對(duì)機(jī)身的反扭矩，當(dāng)同時(shí)增加四個(gè)電機(jī)的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時(shí)，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時(shí)減小四個(gè)電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實(shí)現(xiàn)了沿z軸的垂直運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外界擾動(dòng)量為零時(shí)，在旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時(shí)，飛行器便保持懸停狀態(tài)。保證四個(gè)旋翼轉(zhuǎn)速同步增加或減小是垂直運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵。

多旋翼飛行原理俯仰運(yùn)動(dòng)，即前后控制在圖（b）中，電機(jī)1的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)3的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī)2、電機(jī)4的轉(zhuǎn)速保持不變。為了不因?yàn)樾磙D(zhuǎn)速的改變引起四旋翼飛行器整體扭矩及總拉力改變，旋翼1與旋翼3轉(zhuǎn)速該變量的大小應(yīng)相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身繞y軸旋轉(zhuǎn)（方向如圖所示），同理，當(dāng)電機(jī)1的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī)3的轉(zhuǎn)速上升，機(jī)身便繞y軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰運(yùn)動(dòng)。

多旋翼飛行原理橫滾運(yùn)動(dòng)，即左右控制與圖（b）的原理相同，在圖（c）中，改變電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)1和電機(jī)3的轉(zhuǎn)速不變，便可以使機(jī)身繞x軸方向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)飛行器橫滾運(yùn)動(dòng)。

多旋翼飛行原理偏航運(yùn)動(dòng)，即旋轉(zhuǎn)控制四旋翼飛行器偏航運(yùn)動(dòng)可以借助旋翼產(chǎn)生的反扭矩來實(shí)現(xiàn)。旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)過程中由于空氣阻力作用會(huì)形成與轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個(gè)旋翼中的兩個(gè)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)反轉(zhuǎn)，且對(duì)角線上的各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時(shí)，四個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，不平衡的反扭矩會(huì)引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖（d）中，當(dāng)電機(jī)1和電機(jī)3的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速下降時(shí)，旋翼1和旋翼3對(duì)機(jī)身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對(duì)機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用下繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)飛行器的偏航運(yùn)動(dòng)。

多旋翼飛行原理第二章多旋翼飛行控制系統(tǒng)概述飛行控制系統(tǒng)存在的意義飛行控制系統(tǒng)通過高效的控制算法內(nèi)核，能夠精準(zhǔn)地感應(yīng)并計(jì)算出飛行器的飛行姿態(tài)等數(shù)據(jù)，再通過主控制單元實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停和自主平穩(wěn)飛行。在沒有飛行控制系統(tǒng)的情況下，有很多的專業(yè)飛手經(jīng)過長(zhǎng)期艱苦的練習(xí)，也能控制飛行器非常平穩(wěn)地飛行，但是，這個(gè)難度和要求特別高，同時(shí)需要非常豐富的實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)。如果沒有飛行控制系統(tǒng)，飛手需要時(shí)時(shí)刻刻關(guān)注飛行器的動(dòng)向，眼睛完全不可能離開飛行器，時(shí)時(shí)刻刻處于高度緊張的工作狀態(tài)。而且，人眼的有效視距是非常有限的，即使能穩(wěn)定地控制飛行，但是控制的精度也很可能滿足不了航拍的需求，控制距離越遠(yuǎn)，控制精度越差。還有，對(duì)于不同的拍攝需求，以及面臨不同的拍攝環(huán)境或條件，人為飛行控制更是難上加上，甚至根本不可能實(shí)現(xiàn)。飛行控制系統(tǒng)是目前實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單操控和精準(zhǔn)飛行的必備武器。

飛行控制系統(tǒng)存在的意義飛行控制系統(tǒng)主要部件飛行控制系統(tǒng)一般主要由主控單元、IMU（慣性測(cè)量單元）、GPS指南針模塊、LED指示燈模塊等部件組成。

1、主控單元是飛行控制系統(tǒng)的核心，通過它將IMU、GPS指南針、舵機(jī)和遙控接收機(jī)等設(shè)備接入飛行控制系統(tǒng)從而實(shí)現(xiàn)飛行器自主飛行功能。除了輔助飛行控制以外，某些主控器還具備記錄飛行數(shù)據(jù)的黑匣子功能，比如：DJI的AceOne。主控單元還能通過USB接口，進(jìn)行飛行參數(shù)的調(diào)節(jié)和系統(tǒng)的固件升級(jí)。飛行控制系統(tǒng)主要部件IMU（慣性測(cè)量單元），包含3軸加速度計(jì)、3軸角速度計(jì)和氣壓高度計(jì)，是高精度感應(yīng)飛行器姿態(tài)、角度、速度和高度的元器件集合體，在飛行輔助功能中充當(dāng)極其重要的角色。飛行控制系統(tǒng)主要部件GPS指南針模塊，包含GPS模塊和指南針模塊，用于精確確定飛行器的方向及經(jīng)緯度。對(duì)于失控保護(hù)自動(dòng)返航，精準(zhǔn)定位懸停等功能的實(shí)現(xiàn)至關(guān)重要。飛行控制系統(tǒng)主要部件LED指示燈模塊，用于實(shí)時(shí)顯示飛行狀態(tài)，是飛行過程中必不可少的，它能幫助飛手實(shí)時(shí)了解飛行狀態(tài)。飛行控制系統(tǒng)主要部件飛行控制系統(tǒng)主要功能實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停飛行控制系統(tǒng)，由于配置有GPS指南針模塊，可以實(shí)現(xiàn)鎖定經(jīng)緯度和高度的精準(zhǔn)定位。即使碰到有風(fēng)或者其它外力的作用下，飛行控制系統(tǒng)也能通過主控制單元發(fā)出的定位指令來自主控制飛行器以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位懸停。飛行控制系統(tǒng)主要功能智能失控保護(hù)/自動(dòng)返航降落飛行控制系統(tǒng)能自動(dòng)記錄返航點(diǎn)，當(dāng)飛行過程中，出現(xiàn)控制信號(hào)丟失，即無(wú)線遙控控制鏈路中斷的情況，飛行控制系統(tǒng)能自動(dòng)計(jì)劃返航路線，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)返航和降落，使飛行或航拍更加安全可靠。飛行控制系統(tǒng)主要功能低電壓報(bào)警或自動(dòng)返航降落由于多旋翼飛行系統(tǒng)普遍采用電池供電的方式，巡航時(shí)間有限。為保證更高效地完成飛行作業(yè)任務(wù)，飛行控制系統(tǒng)的低電壓報(bào)警功能會(huì)及時(shí)通過LED指示燈提醒飛手當(dāng)前的電壓狀態(tài)，在緊急的情況下，還可以實(shí)現(xiàn)自主返航或者降落，以保證整個(gè)飛行系統(tǒng)的安全。內(nèi)置（兩軸）云臺(tái)增穩(wěn)功能云臺(tái)系統(tǒng)作為無(wú)人機(jī)航拍不可缺少的設(shè)備，主要用以穩(wěn)定相機(jī)，從而拍攝出穩(wěn)定流暢的畫面。越來越多的人采用無(wú)人機(jī)航拍，主要是因?yàn)槠涑杀据^低，性價(jià)比相對(duì)較高。除了無(wú)人機(jī)飛行系統(tǒng)以外，還需要掛載攝像設(shè)備來實(shí)現(xiàn)航拍。如果直接將攝像設(shè)備進(jìn)行硬連接，會(huì)導(dǎo)致拍攝畫面抖動(dòng)或果凍，這樣的即使通過軟件后期調(diào)試也基本不能使用。飛行控制系統(tǒng)主要功能可擴(kuò)展地面站功能飛行控制系統(tǒng)還可擴(kuò)展成更加強(qiáng)大的地面站功能，從而實(shí)現(xiàn)超視距全自主飛行。通過地面控制終端，可提前設(shè)定飛行航線，高度及速度等參數(shù)，一鍵即可實(shí)現(xiàn)從起飛、航線飛行，返航降落等全自主飛行功能。地面站系統(tǒng)擁有3D地圖，可視化飛行儀表，提供飛機(jī)姿態(tài)、坐標(biāo)、速度、角度等實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)，同時(shí)也提供飛機(jī)及飛控系統(tǒng)狀態(tài)信息。飛行控制系統(tǒng)主要功能智能方向控制智能方向控制（IOC,IntelligentOrientationControl），分為航向鎖定和返航點(diǎn)鎖定，是一種為多旋翼飛行器量身定制的輔助方向控制功能。在無(wú)法辨別飛行器方向的時(shí)候，可充分利用該功能對(duì)飛行器的方向進(jìn)行控制。

航向鎖定：在使用航向鎖定時(shí)，飛行前向和主控記錄的某一時(shí)刻的機(jī)頭朝向一致。返航點(diǎn)鎖定：在使用返航點(diǎn)鎖定時(shí)，飛行前向?yàn)榉岛近c(diǎn)到飛行器的方向。飛行控制系統(tǒng)主要功能熱點(diǎn)環(huán)繞（POI）熱點(diǎn)環(huán)繞（POI，PointofInterest）功能，在GPS信號(hào)良好的情況下，可以通過撥動(dòng)遙控器上預(yù)先設(shè)置好的開關(guān)，將飛行器當(dāng)前所在的坐標(biāo)點(diǎn)記錄為熱點(diǎn)。以熱點(diǎn)為中心，在半徑5米至500米的范圍內(nèi)，只需要發(fā)出橫滾的飛行指令，飛行器就會(huì)實(shí)現(xiàn)360度的熱點(diǎn)環(huán)繞飛行，機(jī)頭方向始終指向熱點(diǎn)的方向。該功能設(shè)置簡(jiǎn)單，使用方便，可實(shí)現(xiàn)對(duì)固定的景點(diǎn)進(jìn)行全方位拍攝的應(yīng)用。飛行控制系統(tǒng)主要功能斷槳保護(hù)功能（六軸及以上的機(jī)型）斷槳保護(hù)功能是指在姿態(tài)或GPS姿態(tài)模式下，飛機(jī)意外缺失某一螺旋槳?jiǎng)恿敵鰰r(shí)，飛機(jī)可以采用犧牲航向軸控制的辦法，繼續(xù)保持飛行水平姿態(tài)。此時(shí)飛機(jī)可以繼續(xù)被操控，并安全返航。這一設(shè)計(jì)大大降低了炸機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)。飛行控制系統(tǒng)主要功能飛行控制系統(tǒng)控制模式飛行控制系統(tǒng)一般提供三種飛行模式，GPS姿態(tài)模式、姿態(tài)模式和手動(dòng)模式。（1）GPS姿態(tài)模式，必須要有選配GPS模塊，除了能自動(dòng)保持飛行器姿態(tài)平穩(wěn)外，還能具備精準(zhǔn)定位的功能，在該種模式下，飛行器能實(shí)現(xiàn)定位懸停，自動(dòng)返航降落等功能；（2）姿態(tài)模式，適合于沒有GPS信號(hào)或GPS信號(hào)不佳的飛行環(huán)境，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)保持飛行器姿態(tài)和高度，但是，不能實(shí)現(xiàn)自主定位懸停；（3）手動(dòng)模式，只能由比較有經(jīng)驗(yàn)的飛手來控制，在該模式下，飛行控制系統(tǒng)不會(huì)自動(dòng)保持飛行姿態(tài)和高度的穩(wěn)定，完全由飛手手動(dòng)控制，非受過專業(yè)飛行訓(xùn)練的飛手，請(qǐng)勿嘗試。飛行控制系統(tǒng)控制模式飛行控制系統(tǒng)地面站功能地面站系統(tǒng)專為高端的商用及工業(yè)用無(wú)人機(jī)進(jìn)行超視距(BVR)全自動(dòng)飛行作業(yè)而設(shè)計(jì)，配備了可靠的遠(yuǎn)程無(wú)線通訊設(shè)備(DataLink)和人性化設(shè)計(jì)的地面站控制軟件(GCS)。

使用者可以在地面站控制軟件中預(yù)先規(guī)劃整個(gè)飛行航線，以及預(yù)設(shè)拍照、空投等作業(yè)動(dòng)作。通過軟件的航線自檢功能和3D化的地理信息顯示，對(duì)飛行任務(wù)的合理性和準(zhǔn)確性一目了然。

整套系統(tǒng)不僅能確保飛行器穩(wěn)定的飛行狀態(tài)和安全性，精確地航線飛行、再輔以全自動(dòng)起飛/降落，自適應(yīng)轉(zhuǎn)彎調(diào)整，遇險(xiǎn)自動(dòng)返航等高級(jí)功能，實(shí)現(xiàn)整個(gè)飛行任務(wù)在無(wú)人干預(yù)的情況下全自動(dòng)執(zhí)行，大大降低了無(wú)人機(jī)專業(yè)應(yīng)用的復(fù)雜程度，可廣泛應(yīng)用于專業(yè)航拍(AP)、遙感測(cè)繪、航空探礦、災(zāi)情監(jiān)視、交通巡邏、治安監(jiān)控、森林防火、電力巡線等領(lǐng)域。飛行控制系統(tǒng)地面站功能地面站類型及硬件需求：1、PC地面站（以WKM為例）飛行控制系統(tǒng)地面站功能筆記本電腦A2飛行控制器2.4G藍(lán)牙電臺(tái)地面站類型及硬件需求：2、iPad地面站（以Phantom2為例）飛行控制系統(tǒng)地面站功能iPad平板電腦Phantom2+ZH3-3D2.4G藍(lán)牙電臺(tái)地面站類型及硬件需求：3、智能手機(jī)地面站（以Phantom2Vision+為例）飛行控制系統(tǒng)地面站功能智能手機(jī)Phantom2Vision+地面站特點(diǎn)：1、人性化界面設(shè)計(jì)2、谷歌3D地圖視角3、工業(yè)級(jí)飛行控制算法4、實(shí)時(shí)飛行儀表盤5、遇險(xiǎn)自動(dòng)返航/一鍵返航6、鍵盤/自定義搖桿飛行控制7、隨點(diǎn)隨行功能8、全自主起飛/降落9、自定義航點(diǎn)10、6種預(yù)設(shè)航線模板飛行控制系統(tǒng)地面站功能地面站特點(diǎn)：11、3種航點(diǎn)轉(zhuǎn)彎模式可選12、自定義舵機(jī)通道控制13、批量航線動(dòng)作任務(wù)設(shè)置14、實(shí)時(shí)飛行航線編輯15、F通道控制器16、相對(duì)坐標(biāo)編輯器17、攝影測(cè)量工具包18、仿真飛行模擬19、飛行任務(wù)導(dǎo)入/導(dǎo)出飛行控制系統(tǒng)地面站功能第三章模擬訓(xùn)練常用模擬器介紹常用模擬器主要有RealFlight、ReflexXTR、Aerofly、鳳凰Phoenix等。RealFlightRealFlight是目前普及率最高的一款模擬飛行軟件，它具有擬真度高、功能齊全、畫面逼真等優(yōu)點(diǎn)，最新版本為RealFlightGeneration7。常用模擬器介紹ReflexXTRReflexXTR是老牌的德國(guó)模擬軟件，適合直機(jī)的模擬練習(xí)，附帶精選的26個(gè)飛行場(chǎng)景，一百多架各個(gè)廠家的直升機(jī)，一百多架各個(gè)廠家的固定翼，60部飛行錄像。常用模擬器介紹AEROFLYAEROFLY是一款德國(guó)的模擬軟件，象真度較高，適合中高級(jí)訓(xùn)練者使用，但價(jià)格昂貴，對(duì)電腦硬件要求較高。常用模擬器介紹鳳凰PHOENIX鳳凰模擬器是一款受歡迎的國(guó)產(chǎn)模擬器軟件，效果逼真，場(chǎng)景迷人。常用模擬器介紹模擬器軟件安裝以RealFlight7.0為例，模擬器軟件的安裝方法如下：1、打開光盤根目錄下setup.exe文件（有些情況光盤會(huì)自動(dòng)運(yùn)行），出現(xiàn)下圖：

模擬器軟件安裝2、點(diǎn)擊Runsetup.exe按鈕，出現(xiàn)（圖1）；點(diǎn)擊Advanced按鈕之后會(huì)出現(xiàn)下拉窗口，可以選擇安裝路徑，之后點(diǎn)擊Install按鈕，開始安裝（圖2）；看到（圖3）就代表安裝完成。模擬器軟件安裝圖1圖3圖23、接下來運(yùn)行桌面上的RealFlight控制臺(tái)，輸入序列號(hào)，在光盤包裝上模擬器軟件安裝4、輸入序列號(hào)后，點(diǎn)擊OK鍵，這時(shí)出現(xiàn)注冊(cè)成功，接下來會(huì)出現(xiàn)有新版本是否下載更新，請(qǐng)選擇onlineupdate。之后會(huì)出現(xiàn)下圖，點(diǎn)運(yùn)行RealFlight。模擬器軟件安裝5、a.如果運(yùn)行出現(xiàn)下圖報(bào)錯(cuò)，請(qǐng)安裝光盤自動(dòng)運(yùn)行界面里的驅(qū)動(dòng)DirectX9.0c安裝好驅(qū)動(dòng)DirectX9.0c，重新運(yùn)行桌面上的RealFligt控制臺(tái)，點(diǎn)擊運(yùn)行RealFligtb.如果出現(xiàn)未發(fā)現(xiàn)可用端口，這是說明沒有連接模擬器硬件，將模擬器連接到電腦USB端口上。至此，模擬器軟件的安裝工作完成。模擬器軟件安裝模擬器軟件使用1、模擬器的調(diào)試和設(shè)置要根據(jù)通道來設(shè)定，一定要在遙控器設(shè)置的選項(xiàng)里設(shè)置好搖桿的位置，校準(zhǔn)中立點(diǎn)，通道的正反向，這樣才能實(shí)現(xiàn)對(duì)飛機(jī)的精準(zhǔn)操控。模擬器軟件使用2、接下來運(yùn)行桌面上的控制臺(tái)，運(yùn)行RealFlightG7.0，出現(xiàn)下面的軟件界面選擇FLY按鈕。模擬器軟件使用3、現(xiàn)在設(shè)置遙控器，選擇Simulation菜單里的SelectController。模擬器軟件使用4、接下來彈出菜單選擇InterLinkElite5、再選擇彈出對(duì)話框里的通道校準(zhǔn)Calibrate。會(huì)出現(xiàn)下圖，這時(shí)搖桿最大范圍來回打方框幾次。最后都放在中位。讓最上面的4個(gè)通道都在中間。至此模擬器軟件的安裝工作完成，接下來就可以使用模擬器練習(xí)飛行了!模擬器軟件使用模擬器練習(xí)手法遙控手法的選擇：分為手、日本手和其他手法，前兩者為主流對(duì)象！美國(guó)手：美國(guó)手的油門和方向在左邊，副翼和升降在右邊；左手操縱桿向上是油門加大，飛機(jī)速度加快（油門桿是不回中的），反之減小，速度減慢；左桿向左，方向舵向左偏轉(zhuǎn)，飛機(jī)航向向左偏轉(zhuǎn)（方向桿要回中），反之向右，航向向右偏轉(zhuǎn)；右桿向下，升降舵向上偏轉(zhuǎn)，飛機(jī)機(jī)頭向上爬升（升降桿要回中），反之向上，升降舵向下偏轉(zhuǎn)，飛機(jī)機(jī)頭向下俯沖右桿向左，右邊副翼向下偏轉(zhuǎn)，左邊副翼向上偏轉(zhuǎn)，飛機(jī)以機(jī)身為軸心向左傾斜（副翼?xiàng)U要回中），反之向右傾斜模擬器練習(xí)手法日本手：日本手的油門和副翼在右邊，方向和升降在右邊；右手操縱桿（以下就稱為右桿）向上是油門加大，飛機(jī)速度加快（油門桿是不回中的），反之減小，速度減慢；右桿向左，右邊副翼向下偏轉(zhuǎn)，左邊副翼向上偏轉(zhuǎn)，飛機(jī)以機(jī)身為軸心向左傾斜（副翼?xiàng)U要回中），反之向右傾斜左桿向左，方向舵向左偏轉(zhuǎn)，飛機(jī)航向向左偏轉(zhuǎn)（方向桿要回中），反之向右，航向向右偏轉(zhuǎn)；左桿向下，升降舵向上偏轉(zhuǎn)，飛機(jī)機(jī)頭向上爬升（升降桿要回中），反之向上，升降舵向下偏轉(zhuǎn)，飛機(jī)機(jī)頭向下俯沖模擬器練習(xí)手法模擬器練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)模擬器練習(xí)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)模擬器練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)關(guān)數(shù)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)第1關(guān)對(duì)尾懸停第2關(guān)對(duì)尾懸停第3關(guān)對(duì)尾懸停第4關(guān)對(duì)頭懸停第5關(guān)對(duì)頭懸停第6關(guān)對(duì)頭對(duì)尾交叉懸停第7關(guān)對(duì)頭對(duì)尾交叉懸停第8關(guān)對(duì)側(cè)邊懸停第9關(guān)對(duì)側(cè)邊懸停第10關(guān)對(duì)45度懸停和對(duì)頭對(duì)尾懸停第11關(guān)對(duì)45度懸停和對(duì)頭對(duì)尾懸停第12關(guān)對(duì)45度懸停和對(duì)頭對(duì)尾懸停模擬器練習(xí)考核標(biāo)準(zhǔn)模擬器練習(xí)標(biāo)準(zhǔn)等級(jí)考核標(biāo)準(zhǔn)初8級(jí)10分鐘過1-4關(guān)初7級(jí)12分鐘過1-6關(guān)初6級(jí)14分鐘過1-8關(guān)中5級(jí)16分鐘過1-10關(guān)中4級(jí)18分鐘過1-12關(guān)中3級(jí)15分鐘過1-12關(guān)第四章安裝調(diào)試遙控器介紹遙控器，英文名（Remote

Control），意思是無(wú)線電控制，通過它可以對(duì)設(shè)備、電器等進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制。主要分為工業(yè)用遙控器和遙控模型用遙控器兩大類。遙控器介紹工業(yè)用遙控器遙控模型用遙控器常用遙控器品牌主要有FUTABA、JR、Spektrum、Hitec、WFLY

Hitec WFLYFutabaWFLYHitecSpektrumJR遙控器介紹遙控器參數(shù)設(shè)置

第1步：在遙控器上選擇飛行器類型：

假設(shè)您現(xiàn)在已經(jīng)將主控連接至電腦，并打開調(diào)參軟件。此時(shí)，先打開遙控器，再給主控上電。雙擊遙控器LNK進(jìn)入LINKAGEMENU頁(yè)面，并選擇MODELSEL項(xiàng)：如下圖所示

遙控器介紹進(jìn)入后，選擇NEW新建遙控器控制模式。并在TYPE中選擇AIRPLANE類型，其他所有設(shè)置保持默認(rèn)。

雙擊LNK進(jìn)入LINKAGEMENU頁(yè)面并選擇FUNCTION，如下圖所示：

遙控器介紹第2步：為U通道選擇一個(gè)開關(guān)：

我們將第7通道和遙控器上的SC三檔開關(guān)設(shè)置為控制模式切換開關(guān)（此處為舉例，用戶可以根據(jù)自己的需要設(shè)置其他通道為控制模式切換開關(guān)）。進(jìn)入FUNCTION第二頁(yè)，并將光標(biāo)移至第7通道AUX5的CTRL位，如下圖所示：

遙控器介紹按RTN鍵后選擇SC，此時(shí)上面頁(yè)面和調(diào)參軟件的控制模式切換開關(guān)欄將變成將變成如下圖所示：

遙控器介紹第3步：設(shè)置Fail-Safe：

雙擊LINK進(jìn)入LINKAGEMENU頁(yè)面：選擇并進(jìn)入ENDPOINT頁(yè)面的第二頁(yè)。此時(shí)第7通道AUX5中左側(cè)limit

point值為135%，如下圖所示。

遙控器介紹使用遙控器上的觸摸圓盤將第7通道AUX5中左側(cè)limitpoint值改成40%，使得調(diào)參軟件中控制模式切換開關(guān)的滑塊指向Fail-Safe并是其變藍(lán)，如下圖所示：退出上頁(yè)，并進(jìn)入LINKAGEMENU中的FAILSAFE頁(yè)面：

遙控器介紹此時(shí)的FAILSAFE頁(yè)面第二頁(yè)中第7通道的值為如下圖所示：

將第7通道AUX5的F/S和B.F/S兩個(gè)值設(shè)置成如下圖所示：

遙控器介紹然后將光標(biāo)移至POS欄，并且長(zhǎng)安RTN。此時(shí)POS值將會(huì)變成39%，如下圖所示。

遙控器介紹第4步：設(shè)置控制模式

回到LINKAGEMENU的END

POINT頁(yè)面的第二頁(yè)，將第7通道AUX5中左側(cè)limitpoint值調(diào)為80%，使得調(diào)參軟件中控制模式切換開關(guān)的滑塊指向M，如下圖所示：將SC檔位切至第三檔，并將第7通道AUX5中右側(cè)limitpoint值調(diào)為80%，使得調(diào)參軟件中控制模式切換開關(guān)的滑塊指向GPS，如下圖所示：

遙控器介紹此時(shí)若關(guān)閉您的遙控器，調(diào)參軟件中控制模式切換開關(guān)的滑塊將自動(dòng)指向Fail-Safe，如下圖所示

注：如果您使用的是JR遙控器，與FUTABA遙控器的ENDPOINT頁(yè)面相對(duì)應(yīng)的頁(yè)面為TRAVELADJ

遙控器介紹鋰電池和充電器介紹鋰聚合物電池介紹鋰聚合物電池（Li-polymer，又稱高分子鋰電池）是一種化學(xué)性質(zhì)的電池，相對(duì)普通電池來說，能量高、小型化、輕量化、放電電流大、單片電池電壓大。在形狀上，鋰聚合物電池具有超薄化特征，可以配合一些產(chǎn)品的需要，制作成不同形狀與容量的電池。該類電池，理論上的最小厚度可達(dá)0.5mm。鋰聚合物電池具有高倍率、高能量比、性能高、高安全、壽命長(zhǎng)，環(huán)保無(wú)污染，質(zhì)量輕等優(yōu)點(diǎn)。

鋰電池和充電器介紹多旋翼飛行器常用鋰電池介紹6S10000mah電池，多用于S1000、S800EVO等6軸及以上大型多旋翼飛行器。3S5000mah電池，多用于風(fēng)火輪F550等4軸中小型多旋翼飛行器。3S2200mah電池，多用于Phantom1、風(fēng)火輪F450等4軸小型多旋翼飛行器。3S5200mah電池，用于Phantom2、Vision、Vision+等四軸小型多旋翼飛行器。

鋰電池和充電器介紹6S16000mah6S10000mah3S5000mah3S2000mah鋰聚合物電池的參數(shù)說明電池主要參數(shù)有C數(shù)、P數(shù)、S數(shù)等，具體含義如下：C數(shù)是指電池能正常放電的倍數(shù)?？梢院?jiǎn)單理解為放電能力。C數(shù)乘以容量，就是電池最大放電電流。S數(shù)是指串聯(lián)鋰電池電芯的片數(shù)，S數(shù)越大，電池的電壓越大。P數(shù)是指并聯(lián)鋰電池電芯的片數(shù)，P數(shù)越大，電池的電流越大。

鋰電池和充電器介紹電池充電器介紹電池充電器用于為無(wú)人飛行器的動(dòng)力電池充電。目前市場(chǎng)上比較常用的充電器有CellproPowerLab8v2、HyperionEOS-0720i-SDUO3等。

鋰電池和充電器介紹CellproPowerLab8v2CellproPowerLab8v2充電器的特性電池充電器主要有以下特性：1、平衡電壓測(cè)量分辨率，可以充分保護(hù)電池。2、節(jié)能環(huán)保的再生放電功能，當(dāng)使用汽車電瓶供電時(shí)，放電電流可反向給汽車電瓶充電。3、超快平衡能力，平衡電流高達(dá)1000mA。4、提供智能電源管理系統(tǒng)，可設(shè)置放電電流、電壓限制和放電量告警，避免過度放電。5、支持并聯(lián)充電，在并聯(lián)充電板的支持下，可同時(shí)給多塊電池充電。

鋰電池和充電器介紹以CellproPowerLab8v2充電器對(duì)6S10000mah電池進(jìn)行充電為例，基本使用步驟如下：（1）接上電源，并連接電池。（推薦使用1200W27VDC電源）

鋰電池和充電器介紹（2）選擇電源類型，該充電器有Battery(電瓶或充電站)和DCPowerSupply(電源供應(yīng)器)兩種選擇，推薦選擇后者。（3）設(shè)置充電參數(shù)推薦選擇HIGHPOWER模式，同時(shí)充電電池?cái)?shù)量：如果是一塊，選擇“NO”，如果是兩塊，選擇“2P”，最大可選擇“9P”。充電模式和充電電流：充電電流10A。

鋰電池和充電器介紹放電電流：推薦選擇默認(rèn)值4A。OnlyCharge（僅充電）：推薦選擇“OnlyCharge”以上步驟執(zhí)行完成后，按確認(rèn)鍵，系統(tǒng)進(jìn)行電池檢測(cè)，檢測(cè)正常后，再按確認(rèn)鍵，開始充電。鋰電池和充電器介紹電池與充電器使用注意事項(xiàng)1、充電

充電電流：充電電流不得超過最大充電電流（一般情況下為0.5~1.0C或以下），使用高于推薦電流充電將可能引起電池的充放電性能、機(jī)械性能和安全性能的問題，并可能導(dǎo)致發(fā)熱或泄漏。

充電電壓：充電電壓不得超過規(guī)定的限制電壓（4.2V/單體電池），4.25V為每單片充電電壓的最高極限。

充電溫度：電池必須在規(guī)定環(huán)境溫度范圍內(nèi)進(jìn)行充電，否則電池易受損壞。當(dāng)電池表面溫度異常時(shí)（指電池表面溫度超過50°C），應(yīng)立即停止充電。

反向充電：正確連接電池的正負(fù)極，嚴(yán)禁反向充電。若正負(fù)極接反，將無(wú)法對(duì)電池進(jìn)行充電。鋰電池和充電器介紹2、放電

放電電流：放電電流不得超過規(guī)定的最大放電電流，過大電流放電會(huì)導(dǎo)致容量劇減并導(dǎo)致電池過熱膨脹。放電溫度：電池必須在規(guī)定的工作溫度范圍內(nèi)放電。當(dāng)電池表面溫度超過70°C時(shí)，要暫時(shí)停使用，直到電池冷卻到室溫為止。

過放電：過放電會(huì)導(dǎo)致電池?fù)p壞，放電時(shí)不得使單片電池的電壓低于3.6V。

3、貯存

電池應(yīng)放置在陰涼的環(huán)境下貯存，長(zhǎng)期存放電池時(shí)（超過3個(gè)月），建議置于溫度為10-25°C且低溫度無(wú)腐蝕性氣體的環(huán)境中。電池在長(zhǎng)期貯存過程中每3個(gè)月充放電一次以保持電池活性，并保證每個(gè)電芯電壓在3.7～3.9V范圍內(nèi)。鋰電池和充電器介紹多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹概述多旋翼飛行器在整個(gè)飛行系統(tǒng)中作為飛行的載體，根據(jù)飛行的實(shí)際需要（比如：載重）不一樣，需要選擇不一樣的飛行器作為合適的載體。一般情況下，根據(jù)多旋翼飛行器的尺寸大小及可操作性，可以將多旋翼飛行器分為：大眾用戶級(jí)，DIY用戶級(jí)和專業(yè)用戶級(jí)三個(gè)類別。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹大眾用戶級(jí)多旋翼飛行器——Phantom2Vision+Phantom2Vision+的介紹秉承Phantom系列的簡(jiǎn)單易用，Phantom2Vision+是真正意義上第一款到手即飛的航拍飛行器，不需要任何形式的DIY。高精度的三軸陀螺穩(wěn)定云臺(tái)，可以主動(dòng)抵消飛機(jī)帶來的抖動(dòng)，Phantom2Vision+猶如空中三腳架，能夠拍出令人驚嘆的航拍畫面。借助內(nèi)置慣性導(dǎo)航傳感器與GPS，Phantom2Vision+可以在空中穩(wěn)定懸停。支持用戶預(yù)設(shè)最多16個(gè)航點(diǎn)！規(guī)劃航線，自動(dòng)飛行，航拍更得心應(yīng)手。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹特性雷達(dá)鎖定&自動(dòng)返航雷達(dá)鎖定：手機(jī)上實(shí)時(shí)顯示飛機(jī)的方位朝向和飛行參數(shù)等。自動(dòng)返航：飛行器在超出遙控距離后也能自動(dòng)返回起飛點(diǎn)并自動(dòng)降落，免去后顧之憂。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹飛行參數(shù)實(shí)時(shí)顯示飛行參數(shù)實(shí)時(shí)顯示在手機(jī)屏幕上，隨時(shí)掌控飛行狀態(tài)。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹三軸陀螺穩(wěn)定云臺(tái)高精度的三軸陀螺穩(wěn)定云臺(tái)，可以主動(dòng)抵消相機(jī)的抖動(dòng)，讓Phantom2Vision+如同紋絲不動(dòng)的空中三角架，拍出令人驚嘆的航拍畫面。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹相冊(cè)同步可以通過Wi-Fi將儲(chǔ)存在相機(jī)SD卡內(nèi)的照片與視頻同步到手機(jī)相冊(cè)，免去上傳至電腦的麻煩。安全飛行特性因安全和責(zé)任的考慮，Phantom2系列增加飛行區(qū)域限制功能。飛行器在靠近全球主要機(jī)場(chǎng)時(shí)，在機(jī)場(chǎng)中心一定區(qū)域范圍內(nèi)，飛行器的飛行將會(huì)受到限制。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹Phantom2Vision+與其它Phantom飛行器的區(qū)別多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹DIY用戶級(jí)多旋翼飛行器——FlameWheelF450FlameWheelF450的介紹FlameWheel（風(fēng)火輪）系列產(chǎn)品是DJI開發(fā)的多旋翼飛行平臺(tái)。配合DJI的WooKong-M或Naza-M自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可完成懸停、巡航、甚至滾轉(zhuǎn)等飛行動(dòng)作，廣泛應(yīng)用于休閑娛樂、航拍以及FPV等航模運(yùn)動(dòng)中。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹特性超高強(qiáng)度材料力臂采用PA66+30GF超高強(qiáng)度材料制成，耐摔、耐撞擊。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹集成PCB板連線配備高強(qiáng)度復(fù)合PCB電路板，使電調(diào)、電源等連線更加快捷、安全。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹超大安裝空間采用優(yōu)化設(shè)計(jì)，為各種飛控系統(tǒng)及配件提供充足的安裝空間。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹炫彩力臂紅、白、黑三種力臂顏色供用戶選擇搭配，讓飛行更加炫麗多彩。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹專業(yè)用戶級(jí)多旋翼飛行器——SpreadingWingsS1000SpreadingWingsS1000的介紹S1000是一款專業(yè)級(jí)載機(jī)，具有便攜易用、操作友好、安全穩(wěn)定等特點(diǎn)，是專業(yè)航拍應(yīng)用的不二選擇。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹特性安全穩(wěn)定(1)S1000采用V型8旋翼設(shè)計(jì)，配合DJI飛控使用時(shí)即使某一軸被意外停止工作也能最大幅度保證飛機(jī)處于穩(wěn)定狀態(tài)。(2)機(jī)身板內(nèi)部集成了含DJI專利同軸接頭的電源分布設(shè)計(jì)；主電源線選用AS150防火花插頭與XT150的組合，可以防止用戶插錯(cuò)電池極性，也能有效的防止電池自短路。

(3)從中心板到機(jī)臂、起落架等多處均使用全碳纖維材料，系統(tǒng)在低自重的基礎(chǔ)上做到了最高的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹專業(yè)級(jí)載機(jī)(1)整機(jī)自重約4Kg，最大起飛重量約11Kg。(2)云臺(tái)安裝架下移設(shè)計(jì)，集合系統(tǒng)標(biāo)配收放起落架。(3)全新的懸掛設(shè)計(jì)以及電機(jī)減震設(shè)計(jì)。新電池托盤位置設(shè)計(jì)，方便用戶安裝電池，電池更加穩(wěn)固。(4)支持當(dāng)前所有的Z15云臺(tái)。(5)為A2優(yōu)化的安裝與布線設(shè)計(jì)，并允許A2天線遠(yuǎn)離碳纖維、金屬等材料，獲得更加良好的信號(hào)質(zhì)量。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹便攜、易用(1)所有機(jī)臂均可向下折疊、配合1552折疊槳，可使整機(jī)運(yùn)輸體積最小化。(2)只需抬起機(jī)臂、鎖緊機(jī)臂卡扣、給系統(tǒng)上電，就已經(jīng)進(jìn)入了飛行就緒狀態(tài)。(3)中心架在提供3組XT60供電插座的同時(shí)，還預(yù)留了8處設(shè)備安裝位。操縱性(1)所有機(jī)臂采用8°內(nèi)傾和3°側(cè)傾設(shè)計(jì)。(2)力臂內(nèi)置40A高速電調(diào)、使4114pro電機(jī)在配合1552高效折疊槳工作在6S電源時(shí)，獲得單軸最大近2.5Kg的強(qiáng)勁推力輸出。多旋翼無(wú)人飛行器常見機(jī)型介紹多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試概述多旋翼飛行控制系統(tǒng)是整個(gè)飛行系統(tǒng)的核心，其安裝和調(diào)試至關(guān)重要。目前普遍常用的DJI多旋翼飛行控制系統(tǒng)有：Naza-M,WooKong-M和A2。其中，Naza-M主要適用于普通用戶和DIY用戶，推薦安裝在小型的多旋翼飛行器上；WooKong-M和A2主要適用于專業(yè)用戶，適合安裝在相對(duì)較大的多旋翼飛行器上。多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試Naza-MWooKong-MA2NAZA-M飛行控制系統(tǒng)的安裝調(diào)試NAZA-M介紹Naza-M“哪吒”是DJI多旋翼新一代輕量級(jí)控制平臺(tái)，不同于WooKoog-M著重于大載重與專業(yè)航拍的應(yīng)用，它在繼承了DJI產(chǎn)品優(yōu)異的飛行穩(wěn)定性的同時(shí)，提供了卓越的手感和機(jī)動(dòng)性。特性支持九種多旋翼類型多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試免費(fèi)開放地面站

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試智能方向控制(IOC)在普通飛行過程中，飛行器的飛行前向?yàn)轱w行器的機(jī)頭朝向。啟用智能方向控制后，在飛行過程中，飛行器的飛行前向與飛行器機(jī)頭朝向沒有關(guān)系。在使用航向鎖定時(shí)，飛行前向和主控記錄的某一時(shí)刻的機(jī)頭朝向一致。

在使用返航點(diǎn)鎖定時(shí)，飛行前向?yàn)榉岛近c(diǎn)到飛行器的方向。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試斷槳保護(hù)功能（六軸及以上的機(jī)型）斷槳保護(hù)功能是指在姿態(tài)或GPS姿態(tài)模式下，飛機(jī)意外缺失某一螺旋槳?jiǎng)恿敵鰰r(shí)，飛機(jī)可以采用犧牲航向軸控制的辦法，繼續(xù)保持飛行水平姿態(tài)。此時(shí)飛機(jī)可以繼續(xù)被操控，并安全返航。失控返航&一鍵返航當(dāng)飛行器與遙控器之間，因?yàn)榭刂凭嚯x太遠(yuǎn)或者信號(hào)干擾失去聯(lián)系時(shí)，系統(tǒng)將觸發(fā)失控保護(hù)功能，在GPS信號(hào)良好的情況下，自動(dòng)觸發(fā)自動(dòng)返航安全著陸功能。此外還新增加了遙控器開關(guān)觸發(fā)自動(dòng)返航的功能，無(wú)需進(jìn)入失控保護(hù)模式。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試NAZA-M安裝調(diào)試以FlameWheelF450為例，具體安裝調(diào)試步驟如下：連接（端口說明）

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試連接（端口說明）

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試連線

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試安裝調(diào)試安裝驅(qū)動(dòng)程序和調(diào)參軟件

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試使用調(diào)參軟件進(jìn)行調(diào)試

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試推薦感度參數(shù)

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試WKM飛行控制系統(tǒng)的安裝調(diào)試WKM介紹DJIWooKongMulti-rotor(WKM)是一款多旋翼飛行控制系統(tǒng)。無(wú)論是搭載專業(yè)的還是業(yè)余的多旋翼飛行器平臺(tái)，WKM都可以為其提供穩(wěn)定的自主平衡和精準(zhǔn)的GPS定位懸停功能。多旋翼飛行器平臺(tái)從四槳到八槳，WKM均適用。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試特性適用九種常用多旋翼平臺(tái)/支持用戶自定義電機(jī)混控

四旋翼—–I型，X型

六旋翼—–I型，V型，Y型，IY型

八旋翼—–X型，I型，V型

面向商用及工業(yè)用多旋翼平臺(tái)的高度產(chǎn)品化的飛控系統(tǒng)。安裝簡(jiǎn)單，設(shè)置便捷，使用穩(wěn)定。內(nèi)置云臺(tái)增穩(wěn)功能WooKong-M的云臺(tái)穩(wěn)定功能適用于幾乎全部的兩軸穩(wěn)定云臺(tái)結(jié)構(gòu)，只需要通過一次性的參數(shù)設(shè)定，系統(tǒng)就會(huì)根據(jù)整個(gè)飛機(jī)的飛行姿態(tài)，對(duì)云臺(tái)進(jìn)行及時(shí)的矯正和調(diào)整，使鏡頭保持在一個(gè)穩(wěn)定的角度，增加航空拍攝的穩(wěn)定度。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試支持iPad地面站支持iPad3，iPad4，iPadmini，僅需配備一個(gè)藍(lán)牙電臺(tái)和BTU模塊。不需要冗長(zhǎng)的數(shù)據(jù)連接線，利用地面站控制飛行器，更加輕松簡(jiǎn)單，就像在iPad上玩游戲一樣。手機(jī)版調(diào)參軟件支持iPhone4s,iPhone5,iPad3,iPad4,iPadmini,iPod5，僅需一個(gè)內(nèi)含藍(lán)牙模塊的LED指示燈，即可隨時(shí)使用移動(dòng)設(shè)備調(diào)參。利用低功耗藍(lán)牙通信，最大限度降低調(diào)參對(duì)移動(dòng)設(shè)備電能的消耗，自動(dòng)保存上次連接記錄，密碼機(jī)制保證安全鏈接。普通接收機(jī)、PPM接收機(jī)及S-BUS支持適用于市場(chǎng)上絕大多數(shù)的遙控器和接收機(jī)設(shè)備，PCM或2.4GHz，簡(jiǎn)單應(yīng)用，提供更多選擇。同時(shí)WooKong-M也增加了對(duì)PPM接收機(jī)設(shè)備的支持，安裝PPM接收機(jī)后內(nèi)部布線格局將變得更為簡(jiǎn)潔美觀。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試電源管理模塊專門為WooKong-M系統(tǒng)設(shè)計(jì)的電源管理模塊。其主要功能是產(chǎn)生兩路電源分別為整個(gè)WooKong-M系統(tǒng)與接收機(jī)供電，同時(shí)還提供了一個(gè)測(cè)量動(dòng)力電池電壓的接口，以及兩個(gè)Can-Bus擴(kuò)展，用于電壓檢測(cè)和報(bào)警機(jī)制。內(nèi)置減震設(shè)計(jì)無(wú)需再額外安裝外框架或減震墊，只需要簡(jiǎn)單粘貼在機(jī)身上，不僅大大縮小了體積，減輕了重量，并簡(jiǎn)化了安裝流程。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試精準(zhǔn)定位懸停有了WooKong-M的支持，多旋翼飛行器可以鎖定經(jīng)緯度和高度精確懸停，哪怕在風(fēng)力較大的情況，也同樣可以在很小范圍內(nèi)穩(wěn)定懸停。精度可以達(dá)到水平≤2米，高度≤0.5米。高精度控制/駕車般手感有了WooKong-M的輔助，控制飛機(jī)的手感就像駕駛汽車一樣簡(jiǎn)單，直觀，控制力強(qiáng)，控制飛機(jī)的飛行本身，已經(jīng)成為一項(xiàng)輕松和精確的操作，飛行員可以把注意力更多集中在其他的工作上，如控制拍攝角度，而不必緊張于駕駛本身。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試WKM安裝調(diào)試以SpreadingWingsS800EVO為例，具體安裝調(diào)試步驟如下：安裝連接

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試安裝連接

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試安裝調(diào)試安裝驅(qū)動(dòng)程序和PC版調(diào)參軟件1.請(qǐng)先從DJI官方網(wǎng)站下載相應(yīng)的調(diào)參軟件和驅(qū)動(dòng)程序。2.使用USB連接線連接飛控系統(tǒng)和電腦，并給飛控系統(tǒng)上電。3.運(yùn)行驅(qū)動(dòng)安裝程序。按照提示完成驅(qū)動(dòng)安裝。4.運(yùn)行調(diào)參軟件安裝程序。嚴(yán)格按照安裝說明提示完成安裝。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試使用PC版調(diào)參軟件進(jìn)行調(diào)試

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試下表是在DJIF450/F550/S800配置下的推薦參數(shù)，您可以參考下表在調(diào)參軟件中設(shè)置基本感度和姿態(tài)感度。

多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試A2飛行控制系統(tǒng)的安裝調(diào)試A2介紹A2多旋翼飛行控制器，是一款成熟的工業(yè)級(jí)商用多旋翼平臺(tái)飛行控制系統(tǒng)，全方位開創(chuàng)了嚴(yán)苛環(huán)境下完美飛行控制及精準(zhǔn)定位的新時(shí)代。特性適用九種常用多旋翼平臺(tái)/支持用戶自定義電機(jī)混控多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試熱點(diǎn)環(huán)繞（POI）A2具備熱點(diǎn)環(huán)繞功能，在GPS信號(hào)良好的情況下，可以通過撥動(dòng)遙控器上預(yù)先設(shè)置好的開關(guān)，將飛行器當(dāng)前所在的坐標(biāo)點(diǎn)記錄為熱點(diǎn)。以熱點(diǎn)為中心，在半徑5米至500米的范圍內(nèi)，只需要發(fā)出橫滾的飛行指令，飛行器就會(huì)實(shí)現(xiàn)360度的熱點(diǎn)環(huán)繞飛行，機(jī)頭方向始終指向熱點(diǎn)的方向。該功能設(shè)置簡(jiǎn)單，使用方便，可實(shí)現(xiàn)對(duì)固定的景點(diǎn)進(jìn)行全方位拍攝的應(yīng)用。多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試智能起落架功能使用智能起落架功能，一旦通電后，保護(hù)起落架在地面默認(rèn)放下(不會(huì)意外收起)；在緊急情況時(shí)(如：斷槳保護(hù)、自動(dòng)降落等)放下起落架，以保護(hù)飛行器和云臺(tái)；飛行高度超過5m后可通過設(shè)置的開關(guān)控制起落架的收起和放下。多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試失控返航&一鍵返航當(dāng)飛行器與遙控器之間，因?yàn)榭刂凭嚯x太遠(yuǎn)或者信號(hào)干擾失去聯(lián)系時(shí)，系統(tǒng)將觸發(fā)失控保護(hù)功能，在GPS信號(hào)良好的情況下，自動(dòng)觸發(fā)自動(dòng)返航安全著陸功能。此外還新增加了遙控器開關(guān)觸發(fā)自動(dòng)返航的功能，無(wú)需進(jìn)入失控保護(hù)模式。斷槳保護(hù)功能（六軸及以上的機(jī)型）斷槳保護(hù)功能是指在姿態(tài)或GPS姿態(tài)模式下，飛機(jī)意外缺失某一螺旋槳?jiǎng)恿敵鰰r(shí)，飛機(jī)可以采用犧牲航向軸控制的辦法，繼續(xù)保持飛行水平姿態(tài)。此時(shí)飛機(jī)可以繼續(xù)被操控，并安全返航。這一設(shè)計(jì)大大降低了炸機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)。多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試A2安裝調(diào)試以SpreadingWingsS1000為例，具體安裝調(diào)試步驟如下：連接總體連線圖多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試PC調(diào)參軟件安裝與設(shè)置安裝驅(qū)動(dòng)程序和調(diào)參軟件正確設(shè)置控制模式開關(guān)多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試檢查設(shè)置多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試多旋翼飛行控制系統(tǒng)安裝調(diào)試多旋翼飛行器云臺(tái)安裝調(diào)試在絕大多數(shù)情況下，對(duì)于航拍來說，我們需要從高空拍攝出非常穩(wěn)定流暢的，相機(jī)云臺(tái)系統(tǒng)必不可少。目前，從云臺(tái)系統(tǒng)的使用來看，主要分為：機(jī)載云臺(tái)系統(tǒng)（比如：DJIZenmuse）和手持云臺(tái)系統(tǒng)（比如：DJIRonin）。ZenmuseH3-3D安裝調(diào)試以Phantom2為例，具體安裝調(diào)試步驟如下：云臺(tái)介紹H3-3D是開發(fā)的一款優(yōu)秀云臺(tái)，可廣泛應(yīng)用于休閑娛樂、航拍等航模運(yùn)動(dòng)中。它在機(jī)械結(jié)構(gòu)上內(nèi)部走線避免線材纏繞，內(nèi)置慣性測(cè)量單元(InertialMeasurementUnit,IMU)精確控制云臺(tái)姿態(tài)，集成云臺(tái)專用伺服驅(qū)動(dòng)模塊等。多旋翼飛行器云臺(tái)安裝調(diào)試云臺(tái)描述多旋翼飛行器云臺(tái)安裝調(diào)試安裝云臺(tái)到Phantom2以下步驟引導(dǎo)您將云臺(tái)安裝到Phantom2，該步驟也適用于安裝到DJI其它類型飛行器或您自備的飛行器。1.首先將兩個(gè)云臺(tái)防脫落扣安裝在下圖中藍(lán)色標(biāo)記所示的對(duì)角線上，然后用4顆M3.0x5螺絲安裝至Phantom2機(jī)身底部。多旋翼飛行器云臺(tái)安裝調(diào)試2.將減震裝置上板上的減震球套進(jìn)減震裝置下板的四個(gè)孔中，確保所有的減震球安裝牢固。多旋翼飛行器云臺(tái)安裝調(diào)試3.如下圖所示將云臺(tái)防脫落件盤推入云臺(tái)防脫落扣中的合適位置，并確保云臺(tái)防脫落件之間扣死。多旋翼飛行器云臺(tái)安裝調(diào)試4.首先，將Phantom2上的8針線插入到抗干擾加強(qiáng)板的Phantom2端口，然后，使用8針線連接抗干擾加強(qiáng)板的H3-3D端口與云臺(tái)上的8針端口。抗干擾加強(qiáng)板既可安裝于機(jī)身外，也可以安裝于機(jī)身內(nèi)部的預(yù)留位上多旋翼飛行器云臺(tái)安裝調(diào)試云臺(tái)控制器與飛控系統(tǒng)連接云臺(tái)控制器可以水平或者豎直地安裝于飛行器上，按照以下步驟完成云臺(tái)控制器與飛控的連接。1、保持原有飛控系統(tǒng)的安裝連接不變，升級(jí)主控器至最新固件（如下表所示）。2、連接飛控系統(tǒng)。多旋翼飛行器云臺(tái)安裝調(diào)試第一章FutabaT14SG和T8FG第一節(jié)2030僅供參考一級(jí)菜單二級(jí)菜單三級(jí)菜單或設(shè)置四級(jí)菜單或設(shè)置LINKAGEMENU（連接菜單）

SERVO（舵機(jī)）查看各個(gè)通道方向及行程

MODELSEL.（模型選擇）GZ6-20(飛機(jī)型號(hào))FREQUENCY(頻率)FASST（多通道選擇）14CH（14通道模式）FUCTION（功能）1AIL（副翼）J1T12ELE（升降舵）J2T23THR（油門）J3T34RUD(方向舵)J4T45GEAR(第5通道)SE--6VPP（第6通道）SD--8AUX4（噴藥泵）SF--FAILSAFE(失控保護(hù))

1AIL（副翼）F/SOFF+0%2ELE（升降舵）F/SOFF+0%3THR（油門）F/SOFF+0%4RUD(方向舵)F/SOFF+0%5GEAR(第5通道)F/SOFF+0%6VPP（第6通道）F/SOFF+100%8AUX4（噴藥泵）F/SOFF-100%LINKAGEMENU（連接菜單）SUB-TRIM(中立點(diǎn)微調(diào))全部0REVERSE（通道反向）全部一般選擇NORM若有通道反了選擇REV慎重FAILSAFE（失控保護(hù)）1AIL(副翼)F/SOFF+0%2ELE(升降舵)F/SOFF+0%3THR（油門）F/SOFF+0%4RUD（方向舵）F/SOFF+0%5GEAR（模式）F/SOFF+0%6VPP(第六通道)F/SOFF+100%8AUX4（第八通道）F/SOFF-100%LINKAGEMENU（連接菜單）ENDPOINT（舵機(jī)行程）全部135100100135THRCUT(油門熄火)ACTINHpos17%sw--IDLEDOWN(怠速)ACTINHOFFSET0%SW--T1--T4SET微調(diào)設(shè)定T1--T44UNIT--MEMORYACTLINKAGEMENU（連接菜單）WAING(警告)THRCUTONIDLEDOWNONTHRPOSSNAPROLLAIRBRAKEMOTORDATARESET(重置數(shù)據(jù))無(wú)需重置SYSTEMMENU(系統(tǒng)菜單)

SOUND(提示音)

WARNING（報(bào)警提示音）ONLOWBATTERY(報(bào)警電壓)7.4VAUTOLOCKLOCKTIMER(鎖屏?xí)r間)5SECSYSTEMMENU(系統(tǒng)菜單)TRAINER(教練)全部OFFDISPLAY(顯示)CONTRAST(對(duì)比度)BRIGHTNESS(亮度)OFFTIMER(背光時(shí)間)USERNAME(用戶名)根據(jù)機(jī)型設(shè)置或者個(gè)人名字SOUND(提示音)TIMERONWARNING（報(bào)警提示音）ONOTHERSOUNDONLOWBATTERY(報(bào)警電壓)7.4VH/WSET(硬件設(shè)置)HWREVERSE(硬件反向)全部NORM

慎重STICKMODE(搖桿模式)MODE2CALIBRATION(搖桿校準(zhǔn))STARTLOCKLOCKTIMER(鎖屏?xí)r間)5SECSTARTLOCKON第二節(jié)遙控器和接收機(jī)對(duì)頻2030遙控器選用模式對(duì)應(yīng)接收機(jī)類型T8FGMLT2或MULTR6208SB和TFR8SBT14SG

FASSTest—14CHR7008SBFASST—MULTR6208SBT8FG：1、打開遙控器（確保遙控器跟接收機(jī)在半米范圍之內(nèi)），對(duì)照表1-1，選用合適模式（T8FG選用MLT2或MULT模式，T14SG選用FASST—MULT模式）2、給接收機(jī)上電（飛機(jī)端上0~24V電）3、長(zhǎng)按接收機(jī)LINK鍵2秒以上，接收機(jī)信號(hào)燈紅燈閃爍，然后松開，這時(shí)，接收機(jī)信號(hào)燈紅燈繼續(xù)閃爍，過一會(huì)綠燈常亮，表示対頻成功。T14SG：1、打開遙控器（確保遙控器跟接收機(jī)在半米范圍之內(nèi)），對(duì)照表1-1，選用FASSTest—14CH模式（進(jìn)入遙控器【LNK】菜單——【SYSTEM】，選擇模式）2、在遙控器【LNK】菜單——【SYSTEM】子菜單下，選擇【LINK】，并按下【RTN】，此時(shí)遙控器發(fā)出提示音，表示進(jìn)入対頻模式，3、給接收機(jī)上電（飛機(jī)端上0~24V電），接收機(jī)紅燈閃爍，過一會(huì)綠燈常亮表示対頻完成。第三節(jié)電調(diào)校對(duì)方法1、拆槳，打開遙控器，將油門推到最大2、將電調(diào)信號(hào)線插到轉(zhuǎn)接頭上（注意白色為信號(hào)線，不要插反），沒有順序3、將轉(zhuǎn)接頭信號(hào)線插到接收機(jī)3通道（3通道為油門通道），信號(hào)線朝上4、用飛控給接收機(jī)供電（用飛控通道輸出或者S-BUS給接收機(jī)供電）5、先給飛控上電，再上動(dòng)力電（對(duì)于飛控和動(dòng)力部分并聯(lián)的，可以同時(shí)上飛控和動(dòng)力電）6、聽到“嘀”“嘀”兩聲后將油門拉倒最小，然后會(huì)聽到長(zhǎng)響一聲“嘀”確認(rèn)，或者“嘀”“嘀”“嘀”······（根據(jù)電調(diào)品牌不同，嘀聲不同，有的是長(zhǎng)響一聲“嘀”，有的是“嘀”6聲，跟電池片數(shù)相同，根據(jù)電調(diào)和電機(jī)）7、慢慢推動(dòng)油門，觀察電機(jī)轉(zhuǎn)速是否一致（油門太低的情況下不一致為正常情況）先斷動(dòng)力電，再斷飛控電（對(duì)于飛控和動(dòng)力部分并聯(lián)的，可以同時(shí)斷電）第二章第一節(jié)螺旋槳2030槳的分類木槳碳纖維槳尼龍槳復(fù)合槳槳的編號(hào)方式：一般槳都是四位數(shù)字編號(hào)，前面兩位為槳的長(zhǎng)度，后面兩位為槳的螺距，單位都是英制單位英寸（1英寸=2.54cm）。例如：3080槳，其長(zhǎng)度即為30英寸=30*2.54=76.2cm，其螺距即為8.0英寸=8.0*2.54=20.32cm9450槳，其長(zhǎng)度為9.4英寸=9.4*2.54=23.876cm，其螺距為5.0英寸=5.0*2.54=12.7cm槳的編號(hào)螺距的定義：螺旋槳旋轉(zhuǎn)過程中，同一片槳葉旋轉(zhuǎn)一周，所形成的螺旋槳的距離槳的迎角越大，螺距就越大，迎角在0~45°范圍以內(nèi)，槳的效率值先增大后減小。螺距螺距補(bǔ)充知識(shí)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正槳

CW逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為反槳ccw第三章第一節(jié)電機(jī)電

機(jī)

的組成電機(jī)主要由定子、轉(zhuǎn)子、軸承、外殼等組成電機(jī)的編號(hào)電機(jī)一般也是四位數(shù)字編號(hào)，前面兩位代表定子直徑，后面兩位數(shù)字代表定子高度，單位是mm。例如：8318電機(jī)，其定子直徑即為83mm，其定子高度為18mm；

6215電機(jī)，其定子直徑即為62mm，其定子高度為15mm電機(jī)KV值的定義輸入電壓每增加1V，電機(jī)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的增加值。例如：KV值為120的電機(jī)，理論上，輸入電壓為10V時(shí)，其空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速為120*10=1200轉(zhuǎn)/分鐘；KV值為350的電機(jī)，理論上，輸入電壓為24V時(shí)，其空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速為350*24=8400轉(zhuǎn)/分鐘。第四章第一節(jié)電池電池的使用初次使用初次使用，請(qǐng)先使用標(biāo)準(zhǔn)的平衡充電器進(jìn)行充電；新電池初次使用切勿過度放電，初次使用過后，單顆電壓不得低于3.